CN105448137B - 飞行器及其控制方法、飞行器的智能管理系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种飞行器、飞行器的控制方法、飞行器的智能管理系统及方法。该系统包括通信子系统和服务器，其中，通信子系统用于建立被管理的各个飞行器到服务器的通信连接，并在接收到待调度飞行器发送的实时数据时，将接收到的实时数据发送给服务器。服务器用于根据实时数据生成管理策略信息，并通过通信子系统将管理策略信息反馈至待调度飞行器。通过上述方式，本发明无需对飞行器自身进行设置，只需通信子系统和服务器即可准确、智能的控制每个飞行器，减小飞行器的交通意外。

Description

飞行器及其控制方法、飞行器的智能管理系统及方法

技术领域

本发明涉及无人飞行器技术领域，特别是涉及一种飞行器及其控制方法、飞行器的智能管理系统及方法。

背景技术

随着航空产业的飞速发展，飞行器越来越广泛地应用到各个行业中。

目前的飞行器主要依靠飞行器上搭载的运算单元完成对飞行器智能控制。其依赖运算单元的运算能力，并且需要针对单个飞行器搭建复杂的智能控制系统，需要运行固定的算法与程序。

目前，飞行控制最大的缺点是：只能针对单个飞行器实现智能控制，无法在大的飞行器系统内，对每个飞行器进行准确、智能的调度。因此，当在有限的空域内，飞行器的数量越来越多时，飞行器的交通意外随时都可能发生。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种飞行器及其控制方法、飞行器的智能管理系统及方法，能够准确、智能的控制每个飞行器，减小飞行器的交通意外。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种飞行器的智能管理系统，系统包括：通信子系统和服务器，通信子系统，用于建立被管理的各个飞行器到服务器的通信连接，并在接收到待调度飞行器发送的实时数据时，将接收到的实时数据发送给服务器；服务器，用于根据实时数据生成管理策略信息，并通过通信子系统将管理策略信息反馈至待调度飞行器。

其中，实时数据包括待调度飞行器的实时位置信息；通信子系统，还用于接收其他多个飞行器的实时位置信息；服务器，具体用于根据待调度飞行器的实时位置信息确定待调度飞行器所在的目标空域，并识别出目标空域范围内其他飞行器的实时位置信息，根据待调度飞行器的实时位置信息和识别出的目标空域范围内的其他飞行器的实时位置信息，生成控制管理策略信息。

其中，实时数据还包括待调度飞行器的用户操作指令；通信子系统，还用于接收目标空域范围内其他飞行器的实时位置信息及用户操作指令；服务器，还用于根据目标空域范围内的其他飞行器的实时位置信息及其各自对应的用户操作指令分析其他飞行器的后续飞行路径，并根据各后续飞行路径评估待调度飞行器的后续飞行路径上的危险区域信息；通信子系统，还用于将携带危险区域信息的指示信息反馈至待调度飞行器。

其中，服务器，还用于在向待调度飞行器发出携带危险区域信息的指示信息后，若在预定时间内未接收到待调度飞行器反馈的飞行响应，则生成飞行控制指令；通信子系统，还用于将飞行控制指令反馈至待调度飞行器；其中，飞行控制指令用于控制待调度飞行器飞行，以避免待调度飞行器进入危险区域信息所对应的区域。

其中，实时数据还包括待调度飞行器的用户操作指令和频谱信息；通信子系统，还用于接收目标空域范围内其他飞行器的实时位置信息、频谱信息以及各自对应的用户操作指令；服务器，还用于根据目标空域范围内的其他飞行器的实时位置信息及其各自对应的用户操作指令分析其他飞行器的后续飞行路径，并根据目标空域范围内的其他飞行器的频谱信息评估待调度飞行器的后续飞行路径上的与其他飞行器的频谱重叠的区域信息；通信子系统，还用于将携带频谱重叠的区域信息的指示信息反馈至待调度飞行器。

其中，服务器，还用于在向待调度飞行器发出携带频谱重叠的区域信息的指示信息后，若在预定时间内未接收到待调度飞行器反馈的飞行响应，则生成飞行控制指令；通信子系统，还用于将飞行控制指令反馈至待调度飞行器；其中，飞行控制指令用于控制待调度飞行器飞行，以避免待调度飞行器进入频谱重叠的区域信息所对应的区域。

其中，服务器，还用于获取被管理的各个飞行器的身份标识；通信子系统，还用于接收被管理的各个飞行器中任意一个飞行器发送的共享请求，并转发给服务器，共享请求中携带源飞行器身份标识和目标飞行器身份标识；服务器，还用于根据已存储的身份标识和共享请求，控制建立共享请求中源飞行器身份标识所指示的源飞行器到目标飞行器身份标识所指示的目标飞行器之间的通信连接，以实现源飞行器与目标飞行器之间的数据共享。

其中，通信子系统，还用于获取待调度飞行器的系统参数和飞行需求；服务器，还用于根据待调度飞行器的系统参数和飞行需求生成飞行策略指示信息，飞行策略指示信息包括用于指示待调度飞行器飞行的控制数据；通信子系统，还用于将飞行策略指示信息反馈至待调度飞行器。

其中，实时数据包括待调度飞信器的实时位置信息；服务器，还用于根据待调度飞信器的实时位置信息确定待调度飞行器所在的目标区域，并分析出待调度飞行器的目标区域的航空管制策略信息，进一步根据该航空管制策略信息生成飞行控制指令；通信子系统，还用于将飞行控制指令反馈至待调度飞行器；其中，飞行控制指令用于控制待调度飞行器进行限速度、限高度、禁止起飞或者强制飞离目标区域。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种飞行器，包括：飞行控制器和通信模块；飞行控制器，用于在检测到飞行事件时，获取自身的实时数据；通信模块，用于将实时数据发送给飞行器的智能管理系统，并将接收到的飞行器的智能管理系统反馈的管理策略信息传输给飞行控制器，其中，管理策略信息是飞行器的智能管理系统根据实时数据生成的；飞行控制器，还用于根据管理策略信息控制飞行器的飞行。

其中，实时数据包括待调度飞行器的实时位置信息；通信模块，还用于接收飞行器的智能管理系统反馈的根据待调度飞行器的实时位置信息和目标空域范围内的其他飞行器的实时位置信息生成的控制管理策略信息；其中，目标空域是飞行器的智能管理系统根据待调度飞行器的实时位置信息确定的。

其中，通信模块，还用于接收飞行器的智能管理系统反馈的携带危险区域信息的指示信息；飞行控制器，还用于根据指示信息中的危险区域信息控制飞行，以绕过危险区域信息所指示的区域。

其中，通信模块，用于接收管理系统反馈的携带有频谱重叠的区域信息的指示信息；飞行控制器，还用于根据指示信息控制飞行，以绕开频谱重叠的区域信息所指示的区域。

其中，待调度飞行器作为源飞行器；通信模块，还用于发送携带源飞行器身份标识和待通信的目标飞行器身份标识的共享请求；飞行控制器，还用于根据飞行器的智能管理系统建立的通信连接与目标飞行器身份标识所指示的目标飞行器进行数据共享；其中，通信连接是指：共享请求中源飞行器身份标识所指示的源飞行器到目标飞行器身份标识所指示的目标飞行器之间的通信连接。

其中，待调度飞行器作为目标飞行器；通信模块，还用于接收携带源飞行器身份标识和目标飞行器身份标识的共享请求；飞行控制器，还用于根据飞行器的智能管理系统建立的通信连接与源飞行器进行数据共享；其中，通信连接是指：共享请求中源飞行器身份标识所指示的源飞行器到目标飞行器身份标识所指示的目标飞行器之间的通信连接。

其中，通信模块，还用于接收飞行器的智能管理系统反馈的飞行策略指示信息，其中，飞行策略指示信息包括用于指示待调度飞行器飞行的控制数据；飞行控制器，还用于根据飞行策略指示信息进行飞行。

其中，通信模块，还用于接收飞行器的智能管理系统反馈的飞行控制指令；其中，飞行控制指令用于控制待调度飞行器进行限速度、限高度、禁止起飞或者强制飞离目标区域；飞行控制器，还用于根据飞行控制指令控制飞行。

为解决上述技术问题，本发明采用的又一个技术方案是：提供一种飞行器的智能管理方法，该方法包括以下步骤：接收待调度飞行器发送的实时数据；根据实时数据生成管理策略信息，并将管理策略信息反馈至待调度飞行器。

其中，实时数据包括待调度飞行器的实时位置信息；方法还包括：接收其他多个飞行器的实时位置信息；根据实时数据生成管理策略信息还包括：根据待调度飞行器的实时位置信息确定待调度飞行器所在的目标空域，并识别出目标空域范围内其他飞行器的实时位置信息，根据待调度飞行器的实时位置信息和识别出的目标空域范围内的其他飞行器的实时位置信息，生成控制管理策略信息。

其中，实时数据还包括待调度飞行器的用户操作指令；方法还包括：接收目标空域范围内其他飞行器的实时位置信息及用户操作指令；根据实时数据生成管理策略信息，并将管理策略信息反馈至待调度飞行器还包括：根据目标空域范围内的其他飞行器的实时位置信息以及其各自对应的用户操作指令分析其他飞行器的后续飞行路径，根据各后续飞行路径评估待调度飞行器的后续飞行路径上的危险区域信息；将潜在危险区域信息的指示信息反馈至待调度飞行器。

其中，方法还包括：在向待调度飞行器发出携带危险区域信息的指示信息后，若预定时间内未接收待调度飞行器反馈的飞行响应，则生成飞行控制指令；将飞行控制指令反馈至待调度飞行器；

其中，飞行控制指令用于控制待调度飞行器飞行，以避免待调度飞行器进入危险区域信息所对应区域。

其中，方法还包括：判断当前飞行器接收频谱重叠区域的相关信息后是否在预定时间作出响应；若判断的结果为是，则继续接收当前飞行器发送的实时数据；如判断的结果为否，则生成飞行控制指令，并将飞行控制指令反馈至当前飞行器，以利用飞行控制指令控制当前飞行器，进而避免当前飞行器进入频谱重叠区域。

其中，实时数据还包括待调度飞行器的用户操作指令和频谱信息；方法还包括：接收目标空域范围内其他飞行器的实时位置信息、频谱信息以及各自对应的用户操作指令；根据实时数据生成管理策略信息，并将管理策略信息反馈至待调度飞行器还包括：根据目标空域范围内的其他飞行器的实时位置信息以及各自对应的用户操作指令分析其他飞行器的后续飞行路径，并根据目标空域范围内的其他飞行器的频谱信息评估待调度飞行器的后续飞行路径上的与其他飞行器的频谱重叠的区域信息；将携带频谱重叠的区域信息的指示信息反馈至待调度飞行器。

其中，方法还包括：在向待调度飞行器发出携带频谱重叠的区域信息的指示信息后，若在预定时间内未接收到待调度飞行器反馈的飞行响应，则生成飞行控制指令；将飞行控制指令反馈至待调度飞行器；其中，飞行控制指令用于控制待调度飞行器飞行，以避免待调度飞行器进入频谱重叠的区域信息所对应的区域。

其中，方法还包括：获取被管理的各个飞行器的身份标识；接收被管理的各个飞行器中任意一个飞行器发送的共享请求，共享请求中携带源飞行器身份标识和目标飞行器身份标识；根据已存储的身份标识和共享请求，控制建立共享请求中源飞行器身份标识所指示的源飞行器到目标飞行器身份标识所指示的目标飞行器之间的通信连接，以实现源飞行器与目标飞行器之间的数据共享。

其中，方法包括：获取待调度飞行器的系统参数和飞行需求；根据待调度飞行器的系统参数和飞行需求生成飞行策略指示信息，飞行策略指示信息包括用于指示待调度飞行器飞行的控制数据；将飞行策略指示信息反馈至待调度飞行器。

其中，方法包括：实时数据包括待调度飞信器的实时位置信息；根据实时数据生成管理策略信息，并将管理策略信息反馈至待调度飞行器还包括：根据待调度飞信器的实时位置信息确定待调度飞行器所在的目标区域，并分析出待调度飞行器的目标区域的航空管制策略信息，进一步根据该航空管制策略信息生成飞行控制指令；将飞行控制指令反馈至待调度飞行器；其中，飞行控制指令用于控制待调度飞行器进行限速度、限高度、禁止起飞或者强制飞离目标区域。

为解决上述技术问题，本发明采用的又一个技术方案是：提供一种飞行器的控制方法，方法包括以下步骤：检测到飞行事件时，获取待自身的实时数据；将实时数据发送给飞行器的智能管理系统，并接收到飞行器的智能管理系统反馈的管理策略信息，其中，管理策略信息是飞行器的智能管理系统根据实时数据生成的；根据管理策略信息控制飞行器的飞行。

其中，实时数据包括待调度飞行器的实时位置信息；方法还包括：接收飞行器的智能管理系统反馈的根据待调度飞行器的实时位置信息和目标空域范围内的其他飞行器的实时位置信息生成的控制管理策略信息；其中，目标空域是飞行器的智能管理系统根据待调度飞行器的实时位置信息确定的。

其中，方法还包括：接收飞行器的智能管理系统反馈的携带危险区域信息的指示信息；根据指示信息中的危险区域信息控制飞行，以绕过危险区域信息所指示的区域。

其中，方法还包括：接收管理系统反馈的携带有频谱重叠的区域信息的指示信息；根据指示信息控制飞行，以绕开频谱重叠的区域信息所指示的区域。

其中，待调度飞行器作为源飞行器；方法还包括：发送携带源飞行器身份标识和待通信的目标飞行器身份标识的共享请求；根据飞行器的智能管理系统建立的通信连接与目标飞行器身份标识所指示的目标飞行器进行数据共享；其中，通信连接是指：共享请求中源飞行器身份标识所指示的源飞行器到目标飞行器身份标识所指示的目标飞行器之间的通信连接。

其中，待调度飞行器作为目标飞行器；方法还包括：接收携带源飞行器身份标识和目标飞行器身份标识的共享请求；根据飞行器的智能管理系统建立的通信连接与源飞行器进行数据共享；其中，通信连接是指：共享请求中源飞行器身份标识所指示的源飞行器到目标飞行器身份标识所指示的目标飞行器之间的通信连接。

其中，方法还包括：接收飞行器的智能管理系统反馈的飞行策略指示信息，其中，飞行策略指示信息包括用于指示待调度飞行器飞行的控制数据；根据飞行策略指示信息进行飞行。

其中，方法还包括：接收飞行器的智能管理系统反馈的飞行控制指令；其中，飞行控制指令用于控制待调度飞行器进行限速度、限高度、禁止起飞或者强制飞离目标区域；根据飞行控制指令进行飞行。

本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明的飞行器的智能管理系统通过通信子系统接接收到待调度飞行器发送的实时数据，进一步通过服务器根据实时数据生成管理策略，并通过通信子系统将管理策略反馈至待调度飞行器。因此，无需对飞行器自身进行设置，只需通信子系统和服务器即可准确、智能的控制飞行器系统中的每个飞行器，减小飞行器的交通意外。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种飞行器及其智能管理系统的结构示意图；

图2是图1所示的飞行器及其智能管理系统的应用场景图；

图3是本发明实施例提供的一种飞行器的智能管理方法的流程图；

图4是本发明实施例提供的一种飞行器的控制方法的流程图。

具体实施方式

在说明书及权利要求书当中使用了某些词汇来指称特定的组件。所属领域中的技术人员应可理解，制造商可能会用不同的名词来称呼同样的组件。本说明书及权利要求书并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的基准。下面结合附图和实施例对本发明进行详细说明。

本发明是通过飞行器与飞行器的智能管理系统进行通信连接，使得飞行器的智能管理系统可以对飞行器的飞行进行控制。具体请一并参阅图1和图2，图1是本发明实施例提供的一种飞行器及其智能管理系统的结构示意图，图2是图1所示的飞行器及其智能管理系统的应用场景图。

如图1和图2所示，本发明的飞行器的智能管理系统10包括通信子系统11和服务器12，飞行器13包括飞行控制器140和通信模块150。

其中，在飞行器13飞行时，若其作为待调度飞行器，则飞行控制器140在检测到飞行事件时，获取自身的实时数据。通信模块150用于将实时数据发送给飞行器的智能管理系统10。

飞行器的智能管理系统10的通信子系统11用于建立被管理的各个飞行器13到服务器12的通信连接，并在接收到待调度飞行器发送的实时数据时，将接收到的实时数据发送给服务器12。服务器12用于根据实时数据生成管理策略信息，并通过通信子系统11将管理策略信息反馈至待调度飞行器。

通信模块150将接收到的飞行器的智能管理系统10反馈的管理策略信息传输给飞行控制器140。飞行控制器140根据管理策略信息控制飞行器13的飞行。

为了方便区分待调度飞行器和其他飞行器，将待调度飞行器的标号标为130，其他飞行器的标号标为131。应理解，此标号不对飞行器的功能和结构等起限定作用。

本发明实施例的通信子系统11包括无线通信需要的各种有线和无线设备。由于无线通信的带宽越来越快，当前的4G网络支持100Mbps～150Mbps的下行带宽，同时，由卫星和中继站组成的无线通信网络覆盖了全球大部分区域，使得在全球范围内均存在无线通信网络。因此，本实施例的飞行器的智能管理系统10适用于全球范围内的飞行器飞行空域中。

此外，本发明实施例的服务器12可以是一台或多台超级计算机，也可以是不安装在飞行器13上的分布式计算设备。由于服务器12能高效、快速地完成复杂的运算，并能向作为终端的飞行器13发送各种数据，实现终端与服务器的数据交互。使得本实施例的飞行器的智能管理系统10可快速、准确的控制飞行器13。

承上所述，在本实施例中，无需对飞行器13自身进行设置，只需通信子系统11和服务器12即可准确、智能的控制飞行器系统中的每个飞行器13，减小飞行器13的交通意外。

其中，实时数据包括待调度飞行器130的实时位置信息。通信子系统11还用于接收其他多个飞行器131的实时位置信息。服务器12具体用于根据待调度飞行器130的实时位置信息确定待调度飞行器130所在的目标空域，并识别出目标空域范围内其他飞行器131的实时位置信息，根据待调度飞行器130的实时位置信息和识别出的目标空域范围内的其他飞行器131的实时位置信息，生成控制管理策略信息。

待调度飞行器130的通信模块150接收飞行器的智能管理系统10反馈的根据待调度飞行器130的实时位置信息和目标空域范围内的其他飞行器131的实时位置信息生成的控制管理策略信息。并且，飞行控制器140根据该控制管理策略信息进行飞行。

具体来说，本实施例的飞行器13携带有定位功能，优选为GPS定位器，可以获取飞行器13的实时位置信息。该实时位置信息包括飞行器13的实时三维坐标。

服务器12根据待调度飞行器130的实时三维坐标确定待调度飞行器130所在的目标空域，进而分析出处于目标空域范围内的三维坐标，即得到目标空域范围内的其他飞行器131的实时三维坐标。

值得注意的是，目标空域范围是以待调度的飞行器130的实时三维坐标为起点，根据待调度的飞行器130的飞行半径，或者基于待调度飞行器130当前电量确定的飞行半径以内的空域。

由于GPS定位器的定位精确度很高，有些可达厘米级别。因此提高了本发明的位置信息的准确度。

此外，本发明实施例的飞行器13还可使用其他定位系统或定位传感装置等。

其中，本实施例的服务器12还用于根据待调度飞行器130的实时位置信息确定待调度飞行器130所在的目标区域后，分析出待调度飞行器130的目标区域的航空管制策略信息，并进一步根据该航空管制策略信息生成飞行控制指令。通信子系统11还用于将飞行控制指令反馈至待调度飞行器130。其中，飞行控制指令用于控制待调度飞行器130进行限速度、限高度、禁止起飞或者强制飞离所述目标区域。

待调度飞行器130的通信模块150还用于接收该飞行控制指令。飞行控制器140用于根据该飞行控制指令控制飞行。

根据相关的法律法规，在特定的空域会存在航空管制，该航空管制对应的区域对飞行器13的飞行有特定的要求。

应理解，不同的航空管制会有不同的航空管制策略，例如，对飞行器13的速度、高度或数量的要求不同。本实施例的服务器12根据待调度飞行器的目标区域分析出其中的存在航空管制的区域，然后获悉存在航空管制的区域的航空管制策略信息，进而生成针对航空管制策略信息进行飞行的飞行控制指令。

为了能够更精确的控制待调度飞行器130，本发明实施例的待调度飞行器130的通信模块150还在发送实时位置信息的基础上，发送更多的其他实时数据给飞行器的智能管理系统10。飞行器的智能管理系统10结合实时位置信息和其他的实时数据生成更准确的管理策略信息。其他的实时数据具体包括以下两种：

第一种，待调度飞行器130的实时数据还包括待调度飞行器130的用户操作指令。

通信子系统11还用于接收目标空域范围内其他飞行器131的实时位置信息及用户操作指令。服务器12还用于根据目标空域范围内的其他飞行器131的实时位置信息及这些其他飞行器131各自对应的用户操作指令分析其他飞行器131的后续飞行路径，并根据各后续飞行路径评估待调度飞行器130的后续飞行路径上的危险区域信息。通信子系统11还用于将携带危险区域信息的指示信息反馈至待调度飞行器130。

待调度飞行器130的通信模块150接收飞行器的智能管理系统10反馈的携带危险区域信息的指示信息。飞行控制器140根据指示信息中的危险区域信息控制飞行，以绕过危险区域信息所指示的区域。

具体来说，飞行器13在飞行过程中，会接收其对应的用户操作指令，用于指示飞行器13的飞行方向、飞行速度等。

通信子系统11接收到了目标空域范围内包括待调度飞行器130在内的所有飞行器13的实时位置信息和其对应的用户操作指令。由前文可知实时位置信息为实时三维坐标。

服务器12根据通信子系统11接收到的实时三维坐标以及用户操作指令分析飞行器13的后续飞行路径。应理解，服务器12分析出的飞行器13的后续飞行路径为目标空域范围内的待调度飞行器130的后续飞行路径和其他飞行器131的后续飞行路径。服务器12进一步判断其他飞行器131的后续飞行路径和待调度飞行器130的后续飞行路径是否存在相同的路段或两路径的距离小于预设的距离值的路段。若存在，则评估出该段路为待调度飞行器130的后续飞行路径中的危险区域，则生成危险区域信息。

应理解，还可以用其他条件来评估危险区域，本发明在此不作限制。

进一步的，若待调度飞行器130的飞行控制器140并未根据指示信息中的危险区域信息控制飞行。具体来说，服务器12在向待调度飞行器130发出携带危险区域信息的指示信息后，若在预定时间内未接收到待调度飞行器130反馈的飞行响应，则生成飞行控制指令。通信子系统11将该飞行控制指令反馈至待调度飞行器130。其中，飞行控制指令用于控制待调度飞行器130飞行，以避免待调度飞行器130进入危险区域信息所对应的区域。

此时，待调度飞行器130的飞行控制器140即需要根据飞行控制指令进行飞行，以绕过危险区域信息所指示的区域。

具体来说，服务器12在向待调度飞行器130发出携带危险区域信息的指示信息的同时还向待调度飞行器130发送一个反馈飞行响应的请求，若在预定时间内未接收到待调度飞行器130反馈的飞行响应。则生成控制待调度飞行器130飞行，以避免待调度飞行器130进入危险区域信息所对应的区域的飞行控制指令。

第二种：实时数据还包括待调度飞行器130的用户操作指令和频谱信息。

通信子系统11还接收目标空域范围内其他飞行器131的频谱信息以及各自对应的用户操作指令。以得到目标空域范围内包括待调度飞行器130在内的所有飞行器13的频谱信息和各自对应的用户操作指令。

服务器12根据目标空域范围内的其他飞行器131的实时位置信息及其各自对应的用户操作指令分析其他飞行器131的后续飞行路径，并根据目标空域范围内的其他飞行器131的频谱信息评估待调度飞行器130的后续飞行路径上的与其他飞行器131的频谱重叠的区域信息。

通信子系统11还用于将携带频谱重叠的区域信息的指示信息反馈至待调度飞行器130。

待调度飞行器130的通信模块150接收飞行器的智能管理系统10反馈的携带有频谱重叠的区域信息的指示信息。飞行控制器140根据指示信息控制飞行，以绕开频谱重叠的区域信息所指示的区域。

具体来说，频谱信息为飞行器13控制的频谱大小。由于飞行器13控制的频谱有限，因此在频谱分布密度大的空域，会影响飞行器13的控制。因此需要分析待调度飞行器130的后续飞行路径上的频谱分布，进而可根据频谱分布来控制待调度飞行器130的飞行。

进一步的，若待调度飞行器130的飞行控制器140并未根据指示信息中的频谱重叠的区域信息控制飞行。具体来说，服务器12在向待调度飞行器130发出携带频谱重叠的区域信息的指示信息后，若在预定时间内未接收到待调度飞行器130反馈的飞行响应，则生成飞行控制指令。通信子系统11将飞行控制指令反馈至待调度飞行器130。其中，飞行控制指令用于控制待调度飞行器130飞行，以避免待调度飞行器130进入频谱重叠的区域信息所对应的区域。

此时，待调度飞行器130的飞行控制器140即需要根据该飞行控制指令进行飞行，以绕过频谱重叠的区域信息所指示的区域。

具体来说，服务器12在向待调度飞行器130发出频谱重叠的区域信息的指示信息的同时还向待调度飞行器130发送一个反馈飞行响应的请求，若在预定时间内未接收到待调度飞行器130反馈的飞行响应。则生成控制待调度飞行器130飞行，以避免待调度飞行器130进入频谱重叠的区域信息所对应的区域的飞行控制指令。

承前所述，本发明实施例的飞行器的智能管理系统10根据待调度飞行器130或者根据待调度飞行器130和其他飞行器131发送的实时数据生成管理策略信息，使得待调度飞行器130可以根据该管理策略信息进行飞行。由此可以无需对飞行器13自身进行设置，只需通信子系统11和服务器12即可准确、智能的控制每个飞行器13，减小飞行器13的交通意外。

进一步的，本发明实施例的飞行器的智能管理系统10还对飞行器13提供一种数据共享的平台。

具体来说，通信子系统11还用于接收被管理的各个飞行器13中任意一个飞行器13发送的共享请求，并转发给服务器12。该共享请求中携带源飞行器身份标识和目标飞行器身份标识。服务器12还用于根据已存储的身份标识和共享请求，控制建立共享请求中源飞行器身份标识所指示的源飞行器到目标飞行器身份标识所指示的目标飞行器之间的通信连接，以实现源飞行器与目标飞行器之间的数据共享。

值得注意的是，本实施例的数据共享只针对具有共享权限的飞行器之间进行。

举例而言，该共享权限是通过识别飞行器13的身份标识进行设置的。飞行器13的身份标识则可以通过ID信息来表示。具体来说，给每个飞行器13分配一个独一无二的ID。并设置各ID所对应的能够访问其他ID的权限。当通信子系统11接收到源飞行器13的共享请求时，服务器12首先获取该源飞行器13的ID，并进一步分析出该ID所对应的访问权限下能够访问到的目标飞行器13的ID，最后建立源飞行器到目标飞行器之间的通信连接。

飞行器13则根据该通信连接进行数据共享。具体以飞行器13为待调度飞行器130为例进行说明。

若本实施例的待调度飞行器130为源飞行器，通信模块150发送携带源飞行器身份标识和待通信的目标飞行器身份标识的共享请求。飞行控制器140根据前文所述的飞行器的智能管理系统10建立的通信连接与目标飞行器身份标识所指示的目标飞行器进行数据共享。

若本实施例的待调度飞行器130为目标飞行器，通信模块150接收携带源飞行器身份标识和目标飞行器身份标识的共享请求。飞行控制器140根据前文所述的飞行器的智能管理系统10建立的通信连接与源飞行器进行数据共享。

进一步的，本实施例的智能管理系统10还会为待调度飞行器制定飞行策略指示信息。

具体来说，通信子系统11还用于获取待调度飞行器130的系统参数和飞行需求。服务器12还用于根据待调度飞行器130的系统参数和飞行需求生成飞行策略指示信息，飞行策略指示信息包括用于指示待调度飞行器飞行的控制数据。通信子系统11将飞行策略指示信息反馈至待调度飞行器130。

待调度飞行器130的通信模块150接收飞行器的智能管理系统10反馈的飞行策略指示信息。飞行控制器140根据飞行策略指示信息进行飞行。

因此，可以预先提供一个安全、高效、智能的飞行策略，为飞行器13的飞行提供了便利。

承上所述，本发明无需对飞行器13自身进行设置，只需通信子系统11和服务器12即可准确、智能的控制每个飞行器13，减小飞行器13的交通意外。

本发明实施例还基于前文所述的飞行器的智能管理系统10提供一种飞行器的智能管理方法，具体请参阅图3。

如图3所示，本发明的飞行器的智能管理方法包括以下步骤：

步骤S1：接收待调度飞行器发送的实时数据。

步骤S2：根据实时数据生成管理策略信息，并将管理策略信息反馈至待调度飞行器。

其中，实时数据包括多个飞行器的实时位置信息。本实施例还将接收其他多个飞行器的实时位置信息。

本步骤具体为：根据待调度飞行器的实时位置信息确定待调度飞行器所在的目标空域，并识别出目标空域范围内其他飞行器的实时位置信息，根据待调度飞行器的实时位置信息和识别出的目标空域范围内的其他飞行器的实时位置信息，生成控制管理策略信息。

其中，实时位置信息包括飞行器的实时三维坐标。因此，本步骤具体为：根据待调度飞行器的实时三维坐标确定待调度飞行器所在的目标空域，进而分析出处于目标空域范围内的三维坐标，即得到目标空域范围内的其他飞行器的实时三维坐标。

值得注意的是，目标空域范围是以待调度的飞行器的实时三维坐标为起点，根据待调度的飞行器的飞行半径，或者基于待调度飞行器当前电量确定的飞行半径以内的空域。

其中，本步骤还根据待调度飞信器的实时位置信息确定待调度飞行器所在的目标区域后，分析出待调度飞行器的目标区域的航空管制策略信息，并进一步根据该航空管制策略信息生成飞行控制指令。进一步将飞行控制指令反馈至待调度飞行器。其中，飞行控制指令用于控制待调度飞行器进行限速度、限高度、禁止起飞或者强制飞离目标区域。

根据相关的法律法规，在特定的空域会存在航空管制，该航空管制对应的区域对飞行器的飞行有特定的要求。

应理解，不同的航空管制会有不同的航空管制策略，例如，对飞行器的速度、高度或数量的要求不同。本步骤根据待调度飞行器的目标区域分析出其中的存在航空管制的区域，然后获悉存在航空管制的区域的航空管制策略信息，进而生成针对航空管制策略信息进行飞行的飞行控制指令。

为了能够更精确的控制待调度飞行器，本步骤将结合待调度飞行器的实时位置信息和其他的实时数据生成更准确的管理策略信息。其他的实时数据具体包括以下两种：

第一种，待调度飞行器的实时数据还包括待调度飞行器的用户操作指令。本实施例还将接收目标空域范围内其他飞行器的用户操作指令。

本步骤具体为：根据目标空域范围内的其他飞行器的实时位置信息以及其各自对应的用户操作指令分析其他飞行器的后续飞行路径，根据各后续飞行路径评估待调度飞行器的后续飞行路径上的危险区域信息。并将潜在危险区域信息的指示信息反馈至待调度飞行器。具体操作如前文所述，在此不再赘述。

进一步的，在向待调度飞行器发出携带危险区域信息的指示信息后，若预定时间内未接收待调度飞行器反馈的飞行响应，则生成飞行控制指令，并将飞行控制指令反馈至待调度飞行器。其中，飞行控制指令用于控制待调度飞行器飞行，以避免待调度飞行器进入危险区域信息所对应区域。

第二种：实时数据还包括待调度飞行器的用户操作指令和频谱信息。本实施例还将接收目标空域范围内其他飞行器的频谱信息以及各自对应的用户操作指令。

本步骤具体为：根据目标空域范围内的其他飞行器的实时位置信息以及各自对应的用户操作指令分析其他飞行器的后续飞行路径，并根据目标空域范围内的其他飞行器的频谱信息评估待调度飞行器的后续飞行路径上的与其他飞行器的频谱重叠的区域信息。并将携带频谱重叠的区域信息的指示信息反馈至待调度飞行器。

进一步的，在向待调度飞行器发出携带频谱重叠的区域信息的指示信息后，若在预定时间内未接收到待调度飞行器反馈的飞行响应，则生成飞行控制指令，并将飞行控制指令反馈至待调度飞行器。其中，飞行控制指令用于控制待调度飞行器飞行，以避免待调度飞行器进入频谱重叠的区域信息所对应的区域。

承前所述，本发明实施例的根据待调度飞行器或者根据待调度飞行器和其他飞行器发送的实时数据生成管理策略信息，使得待调度飞行器可以根据该管理策略信息进行飞行。由此可以无需对飞行器自身进行设置，即可准确、智能的控制每个飞行器，减小飞行器的交通意外。

进一步的，本发明实施例还对飞行器提供一种数据共享的平台。

具体来说，包括以下步骤：

获取被管理的各个飞行器的身份标识；

接收被管理的各个飞行器中任意一个飞行器发送的共享请求，共享请求中携带源飞行器身份标识和目标飞行器身份标识；

根据已存储的身份标识和共享请求，控制建立共享请求中源飞行器身份标识所指示的源飞行器到目标飞行器身份标识所指示的目标飞行器之间的通信连接，以实现源飞行器与目标飞行器之间的数据共享。

具体实现方式如前文所述，在此不再赘述。

进一步的，本实施例还会为待调度飞行器制定飞行策略指示信息。

具体来说，包括以下步骤：

获取待调度飞行器的系统参数和飞行需求；

根据待调度飞行器的系统参数和飞行需求生成飞行策略指示信息，飞行策略指示信息包括用于指示待调度飞行器飞行的控制数据；

将飞行策略指示信息反馈至待调度飞行器。

因此，可以预先提供一个安全、高效、智能的飞行策略，为飞行器13的飞行提供了便利。

本发明实施例还基于前文所述的飞行器13提供一种飞行器的控制方法，具体请参阅图4。其中，本实施例提供的是当飞行器为待调度飞行器时的控制方法。

如图4所示，本发明的飞行器的控制方法包括以下步骤：

步骤S10：检测到飞行事件时，获取待自身的实时数据。

步骤S20：将实时数据发送给飞行器的智能管理系统，并接收到飞行器的智能管理系统反馈的管理策略信息。其中，管理策略信息是飞行器的智能管理系统根据实时数据生成的。

步骤S30：根据管理策略信息控制飞行器的飞行。

其中，实时数据包括待调度飞行器的实时位置信息。

本实施的步骤S20具体为接收飞行器的智能管理系统反馈的根据待调度飞行器的实时位置信息和目标空域范围内的其他飞行器的实时位置信息生成的控制管理策略信息。

其中，目标空域是飞行器的智能管理系统根据待调度飞行器的实时位置信息确定的。具体过程如前文所述，在此不再赘述。

其中，本实施例的步骤S20具体为接收飞行器的智能管理系统反馈的携带危险区域信息的指示信息。步骤S30具体为根据指示信息中的危险区域信息控制飞行，以绕过危险区域信息所指示的区域。其中，危险区域信息的指示信息由飞行器的智能管理系统生成，具体过程如前文所述，在此不再赘述。

其中，本实施例的步骤S20具体为接收飞行器的智能管理系统反馈的携带有频谱重叠的区域信息的指示信息。步骤S30具体为根据指示信息控制飞行，以绕开频谱重叠的区域信息所指示的区域。其中，频谱重叠的区域信息的指示信息由飞行器的智能管理系统生成，具体过程如前文所述，在此不再赘述。

其中，本实施例的步骤S20具体为接收飞行器的智能管理系统反馈的飞行控制指令，飞行控制指令用于控制待调度飞行器进行限速度、限高度、禁止起飞或者强制飞离目标区域。本实施例的步骤S30具体为根据飞行控制指令进行飞行。其中，该飞行控制指令由飞行器的智能管理系统生成，具体过程如前文所述，在此不再赘述。

其中，本实施例还接收飞行器的智能管理系统反馈的飞行策略指示信息，并进一步根据飞行策略指示信息进行飞行。其中，行策略指示信息包括用于指示待调度飞行器飞行的控制数据。飞行策略指示信息由飞行器的智能管理系统生成，具体过程如前文所述，在此不再赘述。

其中，飞行器的智能管理系统为飞行器提供了一个数据共享的平台。若待调度飞行器作为源飞行器，则发送携带源飞行器身份标识和待通信的目标飞行器身份标识的共享请求。并进一步根据飞行器的智能管理系统建立的通信连接与目标飞行器身份标识所指示的目标飞行器进行数据共享。

若待调度飞行器作为目标飞行器。则接收携带源飞行器身份标识和目标飞行器身份标识的共享请求。并进一步根据飞行器的智能管理系统建立的通信连接与源飞行器进行数据共享。

其中，通信连接是指：共享请求中源飞行器身份标识所指示的源飞行器到目标飞行器身份标识所指示的目标飞行器之间的通信连接。

综上所述，本发明无需对飞行器自身进行设置，只需通信子系统和服务器即可准确、智能的控制每个飞行器，减小飞行器的交通意外。

以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (34)

1.一种飞行器的智能管理系统，包括：通信子系统和服务器，

所述通信子系统，用于建立被管理的各个飞行器到所述服务器的通信连接，并在接收到待调度飞行器发送的实时数据时，将接收到的实时数据发送给所述服务器；

所述服务器，用于根据所述实时数据生成管理策略信息，并通过所述通信子系统将所述管理策略信息反馈至所述待调度飞行器；

所述服务器，还用于根据目标空域范围内的其他飞行器的实时位置信息及其各自对应的用户操作指令分析其他飞行器的后续飞行路径，并根据其他飞行器的后续飞行路径评估所述待调度飞行器的后续飞行路径上的危险区域信息；

所述通信子系统，还用于将携带所述危险区域信息的指示信息反馈至所述待调度飞行器。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述实时数据包括所述待调度飞行器的实时位置信息；

所述通信子系统，还用于接收其他多个飞行器的实时位置信息；

所述服务器，具体用于根据所述待调度飞行器的实时位置信息确定所述待调度飞行器所在的目标空域，并识别出所述目标空域范围内其他飞行器的实时位置信息，根据所述待调度飞行器的实时位置信息和识别出的目标空域范围内的其他飞行器的实时位置信息，生成控制管理策略信息。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述实时数据还包括所述待调度飞行器的用户操作指令；

所述通信子系统，还用于接收所述目标空域范围内其他飞行器的实时位置信息及用户操作指令。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，

所述服务器，还用于在向所述待调度飞行器发出携带所述危险区域信息的指示信息后，若在预定时间内未接收到所述待调度飞行器反馈的飞行响应，则生成飞行控制指令；

所述通信子系统，还用于将所述飞行控制指令反馈至所述待调度飞行器；

其中，所述飞行控制指令用于控制所述待调度飞行器飞行，以避免所述待调度飞行器进入所述危险区域信息所对应的区域。

5.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述实时数据还包括所述待调度飞行器的用户操作指令和频谱信息；

所述通信子系统，还用于接收所述目标空域范围内其他飞行器的实时位置信息、频谱信息以及各自对应的用户操作指令；

所述服务器，还用于根据所述目标空域范围内的所述其他飞行器的实时位置信息及其各自对应的用户操作指令分析所述其他飞行器的后续飞行路径，并根据所述目标空域范围内的所述其他飞行器的频谱信息评估所述待调度飞行器的后续飞行路径上的与其他飞行器的频谱重叠的区域信息；

所述通信子系统，还用于将携带所述频谱重叠的区域信息的指示信息反馈至所述待调度飞行器。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，

所述服务器，还用于在向所述待调度飞行器发出携带所述频谱重叠的区域信息的指示信息后，若在预定时间内未接收到所述待调度飞行器反馈的飞行响应，则生成飞行控制指令；

所述通信子系统，还用于将所述飞行控制指令反馈至所述待调度飞行器；

其中，所述飞行控制指令用于控制所述待调度飞行器飞行，以避免所述待调度飞行器进入所述频谱重叠的区域信息所对应的区域。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述服务器，还用于获取被管理的各个飞行器的身份标识；

所述通信子系统，还用于接收被管理的各个飞行器中任意一个飞行器发送的共享请求，并转发给所述服务器，所述共享请求中携带源飞行器身份标识和目标飞行器身份标识；

所述服务器，还用于根据已存储的身份标识和所述共享请求，控制建立所述共享请求中源飞行器身份标识所指示的源飞行器到所述目标飞行器身份标识所指示的目标飞行器之间的通信连接，以实现所述源飞行器与所述目标飞行器之间的数据共享。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述通信子系统，还用于获取所述待调度飞行器的系统参数和飞行需求；

所述服务器，还用于根据所述待调度飞行器的系统参数和飞行需求生成飞行策略指示信息，所述飞行策略指示信息包括用于指示所述待调度飞行器飞行的控制数据；

所述通信子系统，还用于将所述飞行策略指示信息反馈至所述待调度飞行器。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述实时数据包括所述待调度飞行器的实时位置信息；

所述服务器，还用于根据所述待调度飞行器的实时位置信息确定所述待调度飞行器所在的目标区域，并分析出所述待调度飞行器的目标区域的航空管制策略信息，进一步根据该航空管制策略信息生成飞行控制指令；

所述通信子系统，还用于将所述飞行控制指令反馈至所述待调度飞行器；

其中，所述飞行控制指令用于控制所述待调度飞行器进行限速度、限高度、禁止起飞或者强制飞离所述目标区域。

10.一种飞行器，其特征在于，包括：飞行控制器和通信模块；

所述飞行控制器，用于在检测到飞行事件时，获取待调度飞行器自身的实时数据；

所述通信模块，用于将所述实时数据发送给如权利要求1所述的飞行器的智能管理系统，并将接收到的所述飞行器的智能管理系统反馈的管理策略信息传输给所述飞行控制器，其中，所述管理策略信息是所述飞行器的智能管理系统根据所述实时数据生成的；

所述飞行控制器，还用于根据所述管理策略信息控制飞行器的飞行。

11.根据权利要求10所述的飞行器，其特征在于，所述实时数据包括所述待调度飞行器的实时位置信息；

所述通信模块，还用于接收所述飞行器的智能管理系统反馈的根据所述待调度飞行器的实时位置信息和目标空域范围内的其他飞行器的实时位置信息生成的控制管理策略信息；

其中，所述目标空域是所述飞行器的智能管理系统根据所述待调度飞行器的实时位置信息确定的。

12.根据权利要求11所述的飞行器，其特征在于，

所述通信模块，还用于接收所述飞行器的智能管理系统反馈的携带危险区域信息的指示信息；

所述飞行控制器，还用于根据所述指示信息中的危险区域信息控制飞行，以绕过所述危险区域信息所指示的区域。

13.根据权利要求11所述的飞行器，其特征在于，

所述通信模块，用于接收所述飞行器的智能管理系统反馈的携带有频谱重叠的区域信息的指示信息；

所述飞行控制器，还用于根据所述指示信息控制飞行，以绕开所述频谱重叠的区域信息所指示的区域。

14.根据权利要求10所述的飞行器，其特征在于，

所述待调度飞行器作为源飞行器；

所述通信模块，还用于发送携带源飞行器身份标识和待通信的目标飞行器身份标识的共享请求；

所述飞行控制器，还用于根据所述飞行器的智能管理系统建立的通信连接与所述目标飞行器身份标识所指示的目标飞行器进行数据共享；

其中，所述通信连接是指：所述共享请求中源飞行器身份标识所指示的源飞行器到所述目标飞行器身份标识所指示的目标飞行器之间的通信连接。

15.根据权利要求10所述的飞行器，其特征在于，

所述待调度飞行器作为目标飞行器；

所述通信模块，还用于接收携带源飞行器身份标识和目标飞行器身份标识的共享请求；

所述飞行控制器，还用于根据所述飞行器的智能管理系统建立的通信连接与所述源飞行器进行数据共享；

其中，所述通信连接是指：所述共享请求中源飞行器身份标识所指示的源飞行器到所述目标飞行器身份标识所指示的目标飞行器之间的通信连接。

16.根据权利要求10所述的飞行器，其特征在于，

所述通信模块，还用于接收所述飞行器的智能管理系统反馈的飞行策略指示信息，其中，所述飞行策略指示信息包括用于指示所述待调度飞行器飞行的控制数据；

所述飞行控制器，还用于根据所述飞行策略指示信息进行飞行。

17.根据权利要求10所述的飞行器，其特征在于，

所述通信模块，还用于接收所述飞行器的智能管理系统反馈的飞行控制指令；

其中，所述飞行控制指令用于控制所述待调度飞行器进行限速度、限高度、禁止起飞或者强制飞离所述待调度飞行器所在的目标区域；

所述飞行控制器，还用于根据所述飞行控制指令控制飞行。

18.一种飞行器的智能管理方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

接收待调度飞行器发送的实时数据；

根据所述实时数据生成管理策略信息，并将所述管理策略信息反馈至所述待调度飞行器；

根据目标空域范围内的其他飞行器的实时位置信息以及其各自对应的用户操作指令分析其他飞行器的后续飞行路径，并根据其他飞行器的后续飞行路径评估所述待调度飞行器的后续飞行路径上的危险区域信息；

将携带所述危险区域信息的指示信息反馈至所述待调度飞行器。

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，

所述实时数据包括所述待调度飞行器的实时位置信息；

所述方法还包括：

接收其他多个飞行器的实时位置信息；

所述根据所述实时数据生成管理策略信息还包括：

根据所述待调度飞行器的实时位置信息确定所述待调度飞行器所在的目标空域，并识别出所述目标空域范围内其他飞行器的实时位置信息，根据所述待调度飞行器的实时位置信息和识别出的目标空域范围内的其他飞行器的实时位置信息，生成控制管理策略信息。

20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，

所述实时数据还包括所述待调度飞行器的用户操作指令；

所述方法还包括：

接收所述目标空域范围内其他飞行器的实时位置信息及用户操作指令。

21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在向所述待调度飞行器发出携带所述危险区域信息的指示信息后，若预定时间内未接收所述待调度飞行器反馈的飞行响应，则生成飞行控制指令；

将所述飞行控制指令反馈至所述待调度飞行器；

其中，所述飞行控制指令用于控制所述待调度飞行器飞行，以避免所述待调度飞行器进入所述危险区域信息所对应区域。

22.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，

所述实时数据还包括所述待调度飞行器的用户操作指令和频谱信息；所述方法还包括：

接收所述目标空域范围内其他飞行器的实时位置信息、频谱信息以及各自对应的用户操作指令；

所述根据所述实时数据生成管理策略信息，并将所述管理策略信息反馈至所述待调度飞行器还包括：

根据所述目标空域范围内的所述其他飞行器的实时位置信息以及其各自对应的用户操作指令分析所述其他飞行器的后续飞行路径，并根据所述目标空域范围内的所述其他飞行器的频谱信息评估所述待调度飞行器的后续飞行路径上的与其他飞行器的频谱重叠的区域信息；

将携带所述频谱重叠的区域信息的指示信息反馈至所述待调度飞行器。

23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在向所述待调度飞行器发出携带所述频谱重叠的区域信息的指示信息后，若在预定时间内未接收到所述待调度飞行器反馈的飞行响应，则生成飞行控制指令；

将所述飞行控制指令反馈至所述待调度飞行器；

其中，所述飞行控制指令用于控制所述待调度飞行器飞行，以避免所述待调度飞行器进入所述频谱重叠的区域信息所对应的区域。

24.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取被管理的各个飞行器的身份标识；

接收被管理的各个飞行器中任意一个飞行器发送的共享请求，所述共享请求中携带源飞行器身份标识和目标飞行器身份标识；

根据已存储的身份标识和所述共享请求，控制建立所述共享请求中源飞行器身份标识所指示的源飞行器到所述目标飞行器身份标识所指示的目标飞行器之间的通信连接，以实现所述源飞行器与所述目标飞行器之间的数据共享。

25.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取所述待调度飞行器的系统参数和飞行需求；

根据所述待调度飞行器的系统参数和飞行需求生成飞行策略指示信息，所述飞行策略指示信息包括用于指示所述待调度飞行器飞行的控制数据；

将所述飞行策略指示信息反馈至所述待调度飞行器。

26.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

所述实时数据包括所述待调度飞行器的实时位置信息；

所述根据所述实时数据生成管理策略信息，并将所述管理策略信息反馈至所述待调度飞行器还包括：

根据所述待调度飞行器的实时位置信息确定所述待调度飞行器所在的目标区域，并分析出所述待调度飞行器的目标区域的航空管制策略信息，进一步根据该航空管制策略信息生成飞行控制指令；

将所述飞行控制指令反馈至所述待调度飞行器；

其中，所述飞行控制指令用于控制所述待调度飞行器进行限速度、限高度、禁止起飞或者强制飞离所述目标区域。

27.一种飞行器的控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

检测到飞行事件时，获取待调度飞行器自身的实时数据；

将所述实时数据发送给如权利要求1所述的飞行器的智能管理系统，并接收到所述飞行器的智能管理系统反馈的管理策略信息，其中，所述管理策略信息是所述飞行器的智能管理系统根据所述实时数据生成的；

根据所述管理策略信息控制飞行器的飞行。

28.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述实时数据包括所述待调度飞行器的实时位置信息；

所述方法还包括：

接收所述飞行器的智能管理系统反馈的根据所述待调度飞行器的实时位置信息和目标空域范围内的其他飞行器的实时位置信息生成的控制管理策略信息；

其中，所述目标空域是所述飞行器的智能管理系统根据所述待调度飞行器的实时位置信息确定的。

29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述飞行器的智能管理系统反馈的携带危险区域信息的指示信息；

根据所述指示信息中的危险区域信息控制飞行，以绕过所述危险区域信息所指示的区域。

30.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述飞行器的智能管理系统反馈的携带有频谱重叠的区域信息的指示信息；

根据所述指示信息控制飞行，以绕开所述频谱重叠的区域信息所指示的区域。

31.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，

所述待调度飞行器作为源飞行器；

所述方法还包括：

发送携带源飞行器身份标识和待通信的目标飞行器身份标识的共享请求；

根据所述飞行器的智能管理系统建立的通信连接与所述目标飞行器身份标识所指示的目标飞行器进行数据共享；

其中，所述通信连接是指：所述共享请求中源飞行器身份标识所指示的源飞行器到所述目标飞行器身份标识所指示的目标飞行器之间的通信连接。

32.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，

所述待调度飞行器作为目标飞行器；

所述方法还包括：

接收携带源飞行器身份标识和目标飞行器身份标识的共享请求；

根据所述飞行器的智能管理系统建立的通信连接与所述源飞行器进行数据共享；

其中，所述通信连接是指：所述共享请求中源飞行器身份标识所指示的源飞行器到所述目标飞行器身份标识所指示的目标飞行器之间的通信连接。

33.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述飞行器的智能管理系统反馈的飞行策略指示信息，其中，所述飞行策略指示信息包括用于指示所述待调度飞行器飞行的控制数据；

根据所述飞行策略指示信息进行飞行。

34.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述飞行器的智能管理系统反馈的飞行控制指令；

其中，所述飞行控制指令用于控制所述待调度飞行器进行限速度、限高度、禁止起飞或者强制飞离所述待调度飞行器所在的目标区域；

根据所述飞行控制指令进行飞行。