CN105346975A - 车辆拖动系统和车辆检查系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆拖动系统以及车辆检查系统。车辆拖动系统包括：沿拖动车辆的方向依次排列的第一拖动装置和第二拖动装置，在拖动车辆的方向上，第一拖动装置设置在第二拖动装置的上游并且第一拖动装置和第二拖动装置之间设有间隔部分，使得在拖动车辆的方向上第一拖动装置和第二拖动装置间隔开预定距离；第一拖动装置包括第一支撑板，第一细长牵引件，以及与第一细长牵引件连接的第一推动件，第一推动件围绕第一支撑板运行用于推动车轮沿第一支撑板运动，使车辆行进；所述第二拖动装置包括第二支撑板，第二细长牵引件，以及与所述第二细长牵引件连接的第二推动件，该第二推动件围绕第二支撑板运行用于推动车轮沿第二支撑板运动，使车辆行进。

Description

车辆拖动系统和车辆检查系统

技术领域

本发明涉及一种车辆拖动系统和车辆检查系统。

背景技术

车辆检查系统，通常采用链条式拖动装置，但是在扫描图像上出现链条和链条上的部件，严重影响了图像质量，且容易掩盖图像细节。

发明内容

本发明的目的是提供一种车辆拖动系统和车辆检查系统，由此减轻或消除拖动设备对扫描图像的影响。

方案一

根据本发明的一方面，本发明提供了一种车辆拖动系统，该车辆拖动系统包括：沿拖动车辆的方向依次排列的第一拖动装置和第二拖动装置，在拖动车辆的方向上，所述第一拖动装置设置在所述第二拖动装置的上游并且所述第一拖动装置和所述第二拖动装置之间设有间隔部分，使得在拖动车辆的方向上所述第一拖动装置和所述第二拖动装置间隔开预定距离；所述第一拖动装置包括第一支撑板，第一细长牵引件，以及与所述第一细长牵引件连接的第一推动件，该第一推动件围绕第一支撑板运行用于推动车轮沿第一支撑板运动，使车辆行进；所述第二拖动装置包括第二支撑板，第二细长牵引件，以及与所述第二细长牵引件连接的第二推动件，该第二推动件围绕第二支撑板运行用于推动车轮沿第二支撑板运动，使车辆行进。

根据本发明的一方面，所述车辆拖动系统还包括：控制器，该控制器控制所述第一推动件以第一速度推动车辆的第一车轮，当车辆的第二车轮到达所述第二拖动装置的距离间隔部分预定距离的预定位置时，使第二细长牵引件移动，由此处于第二支撑板下侧的第二推动件移动而以第二速度与车辆的第二车轮接触并推动车辆的第二车轮，以保持车辆的运行状态，在拖动车辆的方向上第二车轮位于第一车轮的下游侧。

根据本发明的一方面，第二速度大于或等于第一速度，并且第二速度和第一速度基本上恒定。

根据本发明的一方面，在第一推动件与第一车轮分离前，第二推动件与第二车轮接触。

根据本发明的一方面，所述车辆拖动系统还包括：用于在车辆的第二车轮行进到所述预定位置时发出信号的传感器，在控制器收到传感器的信号后，使第二细长牵引件加速运动，使处于第二支撑板下侧的第二推动件移动预定时间，并以第二速度与车辆的第二车轮接触并推动车辆的第二车轮。

根据本发明的一方面，所述传感器是压力传感器，该压力传感器设置在所述第二拖动装置的所述预定位置处。

根据本发明的一方面，所述车辆拖动系统还包括：用于测量车辆的第二车轮的直径的车轮直径获取装置，以及计算装置，该计算装置根据车轮直径获取装置获取的第二车轮的直径以及处于第二支撑板下侧的第二推动件的位置计算出第二推动件追赶上第二车轮而与第二车轮接触所需要行进的距离。

根据本发明的一方面，车轮直径获取装置包括图像获取装置，该图像获取装置通过以预定的时间间隔获得两个包含第二车轮的图像，根据两个图像中车辆位移的距离、车辆的第一速度、图像中车辆的第二车轮的直径以及所述时间间隔计算出车辆的第二车轮的直径。

根据本发明的一方面，在控制器收到所述传感器的信号后，使第二细长牵引件加速运动，然后再减速运动到第二速度。

根据本发明的一方面，所述加速运动是匀加速运动。

根据本发明的一方面，所述减速运动是匀减速运动。

根据本发明的一方面，所述图像获取装置是照相机或摄像机，并且设置在所述第一拖动装置的距离间隔部分预定距离的预定位置处，且位于第一拖动装置的一侧。

根据本发明的一方面，所述车辆拖动系统还包括：用于测量车辆的第二车轮与第二推动件之间的距离的距离获取装置，在车辆的第二车轮行进到所述第二拖动装置的距离间隔部分预定距离的预定位置处时，该距离获取装置获取第二车轮与第二推动件之间的距离作为第二推动件追赶上第二车轮而与第二车轮接触所需要行进的距离。

根据本发明的一方面，所述车辆拖动系统还包括：用于在车辆的第二车轮行进到所述第二拖动装置的距离间隔部分预定距离的预定位置处时发出信号的第二传感器，在控制器收到第二传感器的信号后，使距离获取装置操作以获取第二车轮与第二推动件之间的距离。

根据本发明的一方面，所述距离获取装置包括图像获取装置，该图像获取装置通过以预定的时间间隔获得两个包含第二车轮和第二推动件的图像，根据两个图像中车辆位移的距离、图像中第二车轮与第二推动件的距离、车辆的第一速度以及所述时间间隔计算出第二车轮与第二推动件之间的距离。

根据本发明的一方面，该图像获取装置在车辆的第二车轮行进到所述第二拖动装置的距离间隔部分预定距离的预定位置处时获得一个包含第二车轮和第二推动件的图像，并且在推动件行进到所述第二拖动装置的预定位置处时获得另一个包含第二车轮和第二推动件的图像。

根据本发明的一方面，所述图像获取装置是照相机或摄像机，并且设置在所述第二拖动装置的距离间隔部分预定距离的预定位置处，且位于第二拖动装置的一侧。

根据本发明的一方面，所述车辆拖动系统还包括：传感器，该传感器设置在第二推动件上，用于检测第二推动件是否已经与车辆的第二车轮接触。

根据本发明的一方面，所述传感器包括接触传感器。

根据本发明的一方面，所述细长牵引件是链条或板链。

根据本发明的一方面，本发明提了一种车辆检查系统，该车辆检查系统包括：检查通道；上述的车辆拖动系统，其中第一拖动装置和第二拖动装置设置在检查通道中；射线检查系统，其中所述射线检查系统的射线的至少一部分的路径穿过所述第一拖动装置和所述第二拖动装置之间的间隔部分。

根据本发明的一方面，射线检查系统包括：设置在所述第一拖动装置和所述第二拖动装置之间的间隔部分的上方和下方中的一方的射线源，以及至少部分地设置在所述第一拖动装置和所述第二拖动装置之间的间隔部分的上方和下方中的另一方的用于接收射线源发出并穿过被检查车辆的射线的探测器。

根据本发明的一方面，射线检查系统包括：滑环，安装于滑环的射线源，以及安装于滑环的探测器，该探测器用于接收射线源发出并穿过被检查车辆的射线。CT扫描时，滑环带动射线源和探测器绕检查通道旋转。

方案二

根据本发明的一方面，本发明提供了一种车辆检查系统，该车辆检查系统包括：检查通道设置在检查通道中的车辆拖动系统，该车辆拖动系统包括沿拖动车辆的方向依次排列的第一拖动装置和第二拖动装置，在拖动车辆的方向上，所述第一拖动装置设置在所述第二拖动装置的上游并且所述第一拖动装置和所述第二拖动装置之间设有间隔部分，使得在拖动车辆的方向上所述第一拖动装置和所述第二拖动装置间隔开预定距离；以及

射线检查系统，其中所述射线检查系统的射线的至少一部分的路径穿过所述第一拖动装置和所述第二拖动装置之间的间隔部分。

根据本发明的一方面，射线检查系统包括：设置在所述第一拖动装置和所述第二拖动装置之间的间隔部分的上方和下方中的一方的第一射线源，以及至少部分地设置在所述第一拖动装置和所述第二拖动装置之间的间隔部分的上方和下方中的另一方的用于接收第一射线源发出并穿过被检查车辆的射线的第一探测器；以及设置在所述第一拖动装置和所述第二拖动装置之间的间隔部分的、在与上下方向和拖动车辆的方向大致垂直的横向方向上的一侧的第二射线源，以及至少部分地设置在所述第一拖动装置和所述第二拖动装置之间的间隔部分的横向方向上的另一侧的用于接收第二射线源发出并穿过被检查车辆的射线的第二探测器，其中第一射线源和第二射线源是X射线加速器或X光机，或第一射线源和第二射线源中的一个是X射线加速器，并且第一射线源和第二射线源中的另一个是X光机。

根据本发明的一方面，射线检查系统包括：设置在所述第一拖动装置和所述第二拖动装置之间的间隔部分的上方和下方中的一方的第一射线源，以及至少部分地设置在所述第一拖动装置和所述第二拖动装置之间的间隔部分的上方和下方中的另一方的用于接收第一射线源发出并穿过被检查车辆的射线的第一探测器，其中第一射线源是X射线加速器或X光机。

根据本发明的一方面，射线检查系统包括：设置在所述第一拖动装置和所述第二拖动装置之间的间隔部分的、在与上下方向和拖动车辆的方向大致垂直的横向方向上的一侧的第二射线源，以及至少部分地设置在所述第一拖动装置和所述第二拖动装置之间的间隔部分的横向方向上的另一侧的用于接收第二射线源发出并穿过被检查车辆的射线的第二探测器，其中第二射线源是X射线加速器或X光机。

根据本发明的一方面，所述车辆检查系统还包括：设置在所述第一拖动装置和所述第二拖动装置之间的间隔部分的过渡装置，该过渡装置用于在车辆从第一拖动装置向第二拖动装置运动时支撑车辆。

根据本发明的一方面，所述车辆检查系统还包括：设置在检查通道的地面附近的直线型臂架结构，第一探测器设置在直线型臂架结构上；并且至少所述直线型臂架结构的一部分设置在所述第一拖动装置和所述第二拖动装置之间的间隔部分的地面附近。

根据本发明的一方面，所述车辆检查系统还包括：U型臂架结构，该U型臂架结构包括大致水平的臂架结构和两个从大致水平的臂架结构的两端向上延伸的大致垂直的臂架结构，大致水平的臂架结构设置在检查通道的地面附近，第一探测器设置在大致水平的臂架结构和大致垂直的臂架结构上；并且至少所述大致水平的臂架结构的一部分设置在所述第一拖动装置和所述第二拖动装置之间的间隔部分的地面附近，第一射线源设置在所述第一拖动装置和所述第二拖动装置之间的间隔部分的上方。

根据本发明的一方面，所述车辆检查系统还包括：L型臂架结构，该L型臂架结构包括大致水平的臂架结构和从大致水平的臂架结构的端部向上延伸的大致垂直的臂架结构，大致水平的臂架结构设置在检查通道的地面附近，第二探测器设置在大致水平的臂架结构和大致垂直的臂架结构上；并且至少所述大致水平的臂架结构的一部分设置在所述第一拖动装置和所述第二拖动装置之间的间隔部分的地面附近。

根据本发明的一方面，所述车辆检查系统还包括：倒L型臂架结构，该倒L型臂架结构包括大致水平的臂架结构和从大致水平的臂架结构的端部向下延伸的大致垂直的臂架结构，大致水平的臂架结构设置在检查通道的上方，第二探测器设置在大致水平的臂架结构和大致垂直的臂架结构上。

根据本发明的一方面，所述车辆检查系统还包括：设置在所述第一拖动装置和所述第二拖动装臂之间的间隔部分的过渡装置，该过渡装置用于在车辆从第一拖动装置向第二拖动装置运动时支撑车辆，其中直线型臂架结构设置在过渡装置下方。

根据本发明的一方面，所述车辆检查系统还包括：设置在所述第一拖动装置和所述第二拖动装置之间的间隔部分的过渡装置，该过渡装置用于在车辆从第一拖动装置向第二拖动装置运动时支撑车辆；

其中大致水平的臂架结构设置在过渡装置下方。

根据本发明的一方面，车辆在第一模式、第二模式或第三模式下通过检查通道，在第一模式下，车辆自行通过检查通道，并且射线检查系统对车辆不进行检查，在第二模式下，车辆自行通过检查通道，并且射线检查系统采用低于第一预定值的剂量对车辆进行检查，以及在第三模式下，车辆拖动系统拖动车辆通过检查通道，并且射线检查系统采用大于或等于第二预定值的剂量对车辆进行检查。

根据本发明的一方面，在第一模式和第二模式下，车辆的至少一侧的车轮在所述第一拖动装置和所述第二拖动装置上驶过，或车辆在所述第一拖动装置和所述第二拖动装置旁边的道路上驶过。

根据本发明的一方面，所述第一拖动装置和第二拖动装置中的至少一个包括细长牵引件，以及与细长牵引件连接的推动件，该推动件用于推动车辆的车轮，使车辆行进而通过检查通道。

根据本发明的一方面，所述第一拖动装置和第二拖动装置中的至少一个包括两条链条，以及连接在两条链条之间的作为推动件的推动辊，该推动辊用于推动车辆的车轮，使车辆行进而通过检查通道。

根据本发明的一方面，所述第一拖动装置和第二拖动装置中的至少一个包括板链。

根据本发明的一方面，所述板链包括作为推动件的凸起，该推动件用于推动车辆的车轮，使车辆行进而通过检查通道。

根据本发明的一方面，所述第一拖动装置和第二拖动装置中的至少一个通过车辆的至少一个车轮，使车辆行进而通过检查通道。

根据本发明的一方面，所述推动件推动车辆的至少一个车轮，使车辆行进而通过检查通道。

根据本发明的一方面，所述车辆检查系统还包括：车辆识别系统，用于识别车辆的类型，以根据车辆的类型采取相应的扫描检查策略。

根据本发明的一方面，所述车辆检查系统还包括：车牌识别系统，用于识别车辆的车牌号。

根据本发明的一方面，所述车辆检查系统还包括：底盘拍照系统，用于对车辆的底盘进行拍照。

根据本发明的一方面，所述底盘拍照系统安装在检查通道地面上或检查通道地面以下。

根据本发明的一方面，该车辆拖动系统还包括与第一拖动装置大致平行设置的第三拖动装置，使得第一拖动装置和第三拖动装置分别驱动车辆的左右车轮。

根据本发明的一方面，该第三拖动装置的靠近间隔部分的端部与第一拖动装置的靠近间隔部分的端部大致对齐。

根据本发明的一方面，所述细长牵引件是链条或板链。

方案三

根据本发明的一方面，本发明提供了一种车辆检查系统，该车辆检查系统包括：射线源，其提供用于对车辆进行扫描的X射线；探测器，其用于接收从所述射线源发射的X射线；供车辆通过的检查通道，其中，在所述检查通道两侧设置防护墙，在所述检查通道范围内设置扫描装置框架，所述射线源设置于扫描装置框架顶部，以对通过检查通道的车辆进行扫描，所述探测器设置在与射线源相对应的位置。

根据本发明的一方面，所述车辆检查系统还包括：拖动系统，该拖动系统包括拖动装置，所述拖动装置设置在所述检查通道范围的一侧的地面，其能够拖动驶入检查通道的车辆通过所述检查通道。

根据本发明的一方面，所述检查通道的宽度设置成车辆能够经拖动装置通过检查通道，同时车辆也能够沿着不设置拖动装置的地面驶过所述检查通道。

根据本发明的一方面，所述车辆检查系统还包括行人通道，所述行人通道设置在防护墙后部，以供驾驶员从车辆驶入该检查通道的起点步行至车辆准备驶离该检查通道的终点。

根据本发明的一方面，本发明提供了一种车辆检查系统，该车辆检查系统包括：检查通道，设置在检查通道中的拖动系统；以及用于对车辆进行检查的射线检查系统，所述射线检查系统包括：用于发出射线的射线源，以及用于接收射线源发出并穿过被检查车辆的射线的探测器。

根据本发明的一方面，拖动系统包括拖动装置，拖动装置包括细长牵引件，以及与所述细长牵引件连接的推动件，该推动件用于推动车轮运动，使车辆行进。

根据本发明的一方面，射线源设置在检查通道上方。

根据本发明的一方面，车辆检查系统还包括：在检查通道中设置的用于车辆自行通过的行驶通道，行驶通道和拖动装置大致平行设置。

根据本发明的一方面，拖动装置的推动件仅仅推动车辆的左车轮或右车轮。

根据本发明的一方面，所述车辆检查系统还包括：控制器，该控制器根据拖动装置空载时车辆检查系统获得的扫描图像对检查车辆所获得的图像进行校正，以从检查车辆所获得的图像中除去拖动装置的图像。

根据本发明的一方面，所述车辆检查系统还包括：控制器，该控制器根据拖动装置空载时车辆检查系统获得的扫描图像对检查车辆所获得的图像进行校正，以从检查车辆所获得的图像中除去细长牵引件和推动件中的至少一个的图像。

根据本发明的一方面，该控制器根据被检查车辆与细长牵引件和推动件中的至少一个的、沿车辆被传送方向的位置关系，对检查车辆所获得的图像进行校正，以从检查车辆获得的图像中除去细长牵引件和推动件中的至少一个的图像。

根据本发明的一方面，拖动装置的推动件与车辆的车轮接触并推动车轮，由此确定被检查车辆与细长牵引件和推动件中的至少一个的、沿车辆被传送方向的位置关系。

根据本发明的一方面，车辆检查系统还包括：位置检测装置，用于检测推动件是否到达预定位置，并且在正推动车辆的车轮的推动件或拖动装置空载时的推动件到达预定位置时向控制器发送信号，以启动射线检查系统对车辆或空载时的拖动装置进行扫描。

根据本发明的一方面，位置检测装置是光收发器，光收发器设置在拖动装置的一侧，并向拖动装置一侧发射光束，在光束照射到推动件的端部的反射器时，光收发器收到从推动件的端部的反射器反射的光束，由此确定推动件到达预定位置。

根据本发明的一方面，该拖动系统包括沿拖动车辆的方向依次排列的第一拖动装置和第二拖动装置，在拖动车辆的方向上，所述第一拖动装置设置在所述第二拖动装置的上游并且所述第一拖动装置和所述第二拖动装置之间设有间隔部分，使得在拖动车辆的方向上所述第一拖动装置和所述第二拖动装置间隔开预定距离；以及所述射线检查系统的射线的至少一部分的路径穿过所述第一拖动装置和所述第二拖动装置之间的间隔部分。

根据本发明的一方面，所述第一拖动装置包括第一细长牵引件，以及与所述第一细长牵引件连接的第一推动件，该第一推动件用于推动车轮运动，使车辆行进；所述第二拖动装置包括第二细长牵引件，以及与所述第二细长牵引件连接的第二推动件，该第二推动件用于推动车轮运动，使车辆行进。

根据本发明的一方面，车辆在第一模式、第二模式或第三模式下通过检查通道，在第一模式下，车辆自行通过检查通道，并且射线检查系统对车辆不进行检查，在第二模式下，车辆自行通过检查通道，并且射线检查系统采用低于第一预定值的剂量对车辆进行检查，以及在第三模式下，拖动系统拖动车辆通过检查通道，并且射线检查系统采用大于或等于第二预定值的剂量对车辆进行检查。

根据本发明的一方面，在第一模式和第二模式下，车辆的至少一侧的车轮在所述第一拖动装置和所述第二拖动装置上驶过，或车辆在所述第一拖动装置和所述第二拖动装臂旁边的道路上驶过。

根据本发明的一方面，拖动系统包括拖动装置，拖动装置包括细长牵引件，以及与所述细长牵引件连接的推动件，该推动件用于推动车轮运动，使车辆行进，所述车辆检查系统还包括在检查通道中设置的用于车辆自行通过的行驶通道，行驶通道和拖动装置大致平行设置，并且在第一模式下，车辆自行在行驶通道上驶过。

根据本发明的一方面，所述车辆是乘用车或客车。

根据本发明的一方面，所述车辆检查系统与高速公路收费卡口集成在一起。

根据本发明的一方面，所述细长牵引件是链条或板链。

根据本发明的实施例的车辆拖动系统和车辆检查系统能够减轻或消除拖动设备对扫描图像的影响。

附图说明

图1是根据本发明的实施例的检查系统的一个实施方式的主视图；

图2是根据本发明的检查系统的一个实施方式的俯视图；

图3是根据本发明的实施例的车辆检查系统的示意图，其中车辆拖动系统包括两个拖动装置；

图4是根据本发明的另一个实施例的车辆检查系统的示意图，其中车辆拖动系统包括两个拖动装置；

图5是通过两次拍照进行测量的示意图；

图6是诸如辊子的推动件与车轮接触时的位置关系图；

图7是诸如辊子的推动件的速度-时间曲线；

图8是根据本发明的又一个实施例的车辆检查系统的示意图，其中车辆拖动系统包括两个拖动装置；

图9是根据本发明的另一种实施例的控制推动件的示意图；

图10是诸如辊子的推动件的速度-时间曲线示意图；

图11是根据本发明的另一种实施例的采用CT系统的车辆检查系统的示意图，其中车辆拖动系统包括两个拖动装置；

图12是根据本发明的实施例的车辆检查系统的推动件的示意图，其中推动件设有检测推动件是否与车辆的车轮接触的检测装置以及反馈装置；

图13是根据本发明的实施例的车辆检查系统的推动件的示意图，其中示出了用于检测推动件是否到达预定位置的位置检测装置；

图14是根据本发明的实施例的车辆检查系统的车辆拖动系统的示意俯视图，其中车辆拖动系统的拖动装置包括板链；

图15是根据本发明的实施例的车辆检查系统的车辆拖动系统的示意侧视图，其中车辆拖动系统的拖动装置包括板链；

图16是根据本发明的实施例的车辆检查系统的示意侧视图；

图17是根据本发明的实施例的车辆检查系统的示意俯视图；

图18是根据本发明的实施例的车辆检查系统的示意主视图，其中示出了设置在检查通道的左侧和右侧中的一侧的射线源；

图19是根据本发明的实施例的车辆检查系统的示意主视图，其中示出了设置在检查通道的上方的射线源；

图20是根据本发明的实施例的车辆检查系统的车辆拖动系统的拖动装置的板链的结构示意图，其中(A)是主视图，(B)是俯视图；

图21是根据本发明的实施例的车辆检查系统的车辆拖动系统的示意俯视图，其中车辆拖动系统的拖动装置包括推辊；以及

图22是根据本发明的实施例的车辆检查系统的车辆拖动系统的示意侧视图，其中车辆拖动系统的拖动装置包括推辊。

具体实施方式

实施例1

如图1所示，根据本发明的实施例的车辆检查系统包括：检查通道101、车辆拖动系统100、射线检查系统151。

如图2所示，车辆拖动系统100包括：沿拖动车辆的方向E依次排列的第一拖动装置111和第二拖动装置112，在拖动车辆的方向E上，所述第一拖动装置111设置在所述第二拖动装置112的上游并且所述第一拖动装置111和所述第二拖动装置112之间设有间隔部分113，使得在拖动车辆的方向E上所述第一拖动装置111和所述第二拖动装置112间隔开预定距离。第一拖动装置111和第二拖动装置112设置在检查通道101中。所述射线检查系统151的射线的至少一部分的路径穿过所述第一拖动装置111和所述第二拖动装置112之间的间隔部分113。

在本发明的一些实施例中，如图1和2所示，射线检查系统151包括：设置在所述第一拖动装置111和所述第二拖动装置112之间的间隔部分113的上方和下方中的一方的射线源152，以及至少部分地设置在所述第一拖动装置111和所述第二拖动装置112之间的间隔部分113的上方和下方中的另一方的用于接收射线源152发出并穿过被检查车辆的射线的探测器153。射线源152可以是X射线源，或其它合适的射线源。

例如，如图1和2所示，在所述检查通道101两侧设置防护墙70，在所述检查通道101范围内设置扫描装置框架80，所述射线源152设置于扫描装置框架80的顶部，以对通过检查通道101的车辆进行扫描，所述探测器153设置在与射线源152相对应的地面下。

在本发明的一些实施例中，如图11所示，射线检查系统151可以包括：滑环154，安装于滑环154的射线源152，以及安装于滑环154的探测器153，该探测器153用于接收射线源152发出并穿过被检查车辆的射线。滑环154通过驱动机构驱动而转动，由此带动射线源152以及探测器153围绕被检车辆转动。

如图14、15、20、21、22所示，所述第一拖动装置111包括第一支撑板1111，第一链条114(细长牵引件的示例)，以及与所述第一链条114连接的第一推动件1141，该第一推动件1141围绕第一支撑板1111运行用于推动车轮沿第一支撑板1111运动，使车辆行进。所述第二拖动装置112包括第二支撑板1121，第二链条114(细长牵引件的示例)，以及与所述第二链条114连接的第二推动件1141，该第二推动件1141围绕第二支撑板1121运行用于推动车轮沿第二支撑板1121运动，使车辆行进。

参见图3、7、8、9、10、11，车辆拖动系统还包括控制器(未示出)，该控制器控制所述第一推动件1141以第一速度推动车辆的第一车轮，当车辆的第二车轮到达所述第二拖动装置112的距离间隔部分113预定距离的预定位置A时，使第二链条114移动，由此处于第二支撑板1121下侧的第二推动件1141移动而以第二速度与车辆的第二车轮接触并推动车辆的第二车轮，以保持车辆的运行状态，在拖动车辆的方向E上第二车轮位于第一车轮的下游侧。第二速度可以大于或等于第一速度，并且第二速度和第一速度可以基本上恒定。在第一推动件1141与第一车轮分离前，第二推动件1141与第二车轮接触。

如图3所示，车辆拖动系统还包括：用于在车辆的第二车轮行进到所述预定位置A时发出信号的传感器118，传感器118在所述第二拖动装置112的距离间隔部分113预定距离的预定位置A处。在控制器收到传感器118的信号后，使第二链条114加速运动，使处于第二支撑板1121下侧的第二推动件1141移动预定时间，并以第二速度与车辆的第二车轮接触并推动车辆的第二车轮。所述传感器118可以是压力传感器、光电传感器或压电传感器等，该压力传感器、光电传感器或压电传感器等设置在所述第二拖动装置112的所述预定位置A处。

例如，如图3所示，车辆从左向右运动，第一拖动装置111的推动件1141推动车辆的后轮，使车辆以第一速度V向右运动。当车辆前轮到达设置于所述预定位置D处的所述传感器117时，第二拖动装置112上的推动件1141停靠在S点。

根据本发明的一种实施方式，在控制器收到车辆前轮到达预定位置A时由传感器118发出的信号后，使第二链条114加速运动，然后再减速运动到第二速度。所述加速运动可以是匀加速运动，而所述减速运动可以是匀减速运动。第二拖动装置112的推动件1141加速运动，加速到速度V2(V2＞V)，并保持速度V2，然后推动车辆前轮运动。优选地，当车辆运动速度变成第二速度V2，改变X射线发生装置3的出束频率(或改变局部图像的拉伸因子)。比如，使车辆速度与出束频率的比值保值恒定。优选地，系统使用测速装置跟踪车辆从第一拖动装置111运动到第二拖动装置112上并由第二拖动装置112上驱动时车辆的速度，当车辆速度发生改变时，改变X射线发生装置3的出束频率。推动件1141的加速运动可以是匀加速运动。

在图1中示出的实施方式中，射线源152包括X射线发生装置3以及射线准直器4，射线出束范围由附图标记5所指示的虚线示出。根据本发明的优选的实施方式，射线发生装置包括电子直线加速器(如1.5MeV电子直线加速器)或X光机。优选地，检查通道101设置成宽度为3.5m，高度为4m，相应的，可以利用本发明进行检查的车辆的车顶宽度不大于1.8m，车底宽度不大于2.4米，高度不大于2m。优选的，如图1所示，射线发生装置3设置在扫描装置框架80的顶部，下方设置有射线准直器4。当车辆驶入检查通道101进入射线主束范围5后，X射线对车辆进行扫描，设置在地面下的探测器153接收X射线。优选的，这里采用的探测器153是5mm*2.5mm钨酸镉阵列探测器，通过垂直透射成像技术获取被检车辆的俯视图像。优选的，扫描速度为0.1m/s或0.2m/s。

被检查车辆可以是小型车辆，例如车辆可以是乘用车或客车。

上述具体的设置参数以及选用的器件仅仅是为了说明本发明的方案进行了示例性的说明而不是对本发明的技术方案的限定，本领域技术人员可以根据实际需要选用其他参数和器件，这些变形或修改都在本发明的保护范围内。

如图1所示，本发明的车辆检查系统可以与高速公路收费站集成在一起进行重要交通枢纽的安全检查工作，附图标记81表示安检通道两侧的安全岛，在附图2中可以更清晰的看出该安全岛81。本发明的车辆检查系统也可以应用在重要建筑、重要活动地区，或陆路边境口岸等各领域场所进行安全检查工作。

根据本发明优选的实施方式，所述第一拖动装置111和所述第二拖动装置112设置在所述检查通道101内的一侧，其能够拖动驶入检查通道101的车辆通过所述检查通道101。所述第一拖动装置111推动车辆的后轮，接着所述第二拖动装置112推动车辆的前轮，由此通过第一拖动装置111和第二拖动装臂112之间设有间隔部分113。从射线源152到探测器153的射线路径通过间隔部分113，以避免第一拖动装置111和第二拖动装置112对扫描图像的影响。

根据本发明的一些实施例，所述检查通道101的宽度设置成车辆能够经车辆拖动系统100拖动通过检查通道101，同时车辆也能够沿着不设置拖动装置的地面驶过所述检查通道101。

具体而言，参见图2，方向E为车辆行驶方向。根据本发明优选的实施方式，以虚线示出的车辆表示利用车辆拖动系统100拖到检查通道101出口的情形，并且对车辆进行安全检查，该情形下采用的是无人驾驶模式，驾驶员在车辆6进入到第一拖动装置111起始点处离开车辆，经通道10步行至第二拖动装置112的终点，等候检查结束的车辆。通道10设置在防护墙70后侧，从而避免驾驶员受到X射线的辐射。图2还示出了另外一种情形，即，车辆不通过车辆拖动系统100拖动，而是由驾驶员快速驶离检查通道101，检查系统可选择采用对驾驶员安全的辐射剂量进行扫描，或者选择不扫描。换而言之，根据本发明所提出的技术方案，车辆通过检查通道101有上述三种方式。即，可以对不同的车辆进行分类，对于不需要进行安检的车辆可以不经过车辆拖动系统100通过，而是快速行驶通过检查通道101；对于安全风险低的车辆，可以不经过车辆拖动系统100拖动，在快速行驶通过检查通道101过程中接受低辐射剂量的扫描；对于安全风险高的车辆通过车辆拖动系统100拖动经过检查通道101接受标准辐射剂量的扫描，这样可以大大提高安检工作效率，缓解了交通拥堵。

优选的，这里的单个拖动装置可以采用洗车机行业中的拖动装置，即，单侧车轮拖动装置，由于该拖动装置在洗车行业普遍应用可以作为成熟的技术引用到车辆安全检查领域，从而，避免了对于车辆移动装置的重复研发。采用此种拖动装置，最省力，节能环保；小轮只与车轮接触，对车辆的磨损和触碰最小，容易获得车主和司机的接受。

除了上述优点之外，利用本发明所提供的车辆检查系统，其可以直接构建在现有收费站的安全岛上，土建工作量小，占地面积小。并且，与小型物品行李X射线安检机类似，随着车辆通过X射线束流面，自动实时的得到扫描图像，大大提高了安检效率和准确性。

图3显示了包含第一拖动装置111和第二拖动装置112的车辆检查系统的示意图。第一拖动装置111和第二拖动装置112之间设有间隔部分113，射线5从此穿过照射到探测器153上。

优选地，如图2、3所示，第一拖动装置111和第二拖动装置112之间的间隔部分113设置平台12，其便于车辆在第一拖动装置111和第二拖动装置112之间的间隔部分113的行驶。平台12的上表面和检查通道内的地平面在同一高度。平台12中间可以开一缝隙115，以便从准直器4到探测器153之间的射线路径上无遮挡，真正实现整个拖动装置对扫描的无遮挡。

作为选择，平台12的缝隙115中可以设有厚度相同的同种材料，以便提高系统的封闭性。这样对扫描图像也几乎没有影响，因为相同厚度的同种材料相当于在图像上加上了均匀背景。当然材料的选取要综合考虑射线穿透性损失、材料物理强度、价格来选取，比如铝、铁、塑料和炭纤维等材料。

如图3所示，翻板13便于车辆车轮通过，也能让第二拖动装置112上的推动件1141通过，翻板13可以绕枢轴转动。枢轴垂直于第二拖动装置112的延伸方向或方向E。

实施例2

被扫描车辆匀速通过扫描区，会使扫描控制和数据处理带来极大的便利，本实施例的目的在于使车辆匀速通过所述第一拖动装置111和所述第二拖动装置112之间的间隔部分113。

本实施例的系统结构同样如图1和图2所示，拖动装置如图4所示。图4与图3主要区别在于检查通道101的(靠近第一拖动装置111)一侧设置图像获取装置14，位置在预定位置D附近。

如图4所示，车辆拖动系统还包括：用于在车辆的第二车轮行进到所述预定位置A时发出信号的传感器118，传感器118在所述第二拖动装置112的距离间隔部分113预定距离的预定位置A处。在控制器收到传感器118的信号后，使第二链条114加速运动，使处于第二支撑板1121下侧的第二推动件1141移动预定时间，并以第二速度与车辆的第二车轮接触并推动车辆的第二车轮。所述传感器118可以是压力传感器、光电传感器或压电传感器等，该压力传感器、光电传感器或压电传感器等设置在所述第二拖动装置112的所述预定位置A处。

如图4所示，车辆拖动系统还包括：用于测量车辆的第二车轮的直径的车轮直径获取装置，以及计算装置，该计算装置根据车轮直径获取装置获取的第二车轮的直径以及处于第二支撑板1121下侧的第二推动件1141的位置计算出第二推动件1141追赶上第二车轮而与第二车轮接触所需要行进的距离。车轮直径获取装置可以包括图像获取装置，该图像获取装置通过以预定的时间间隔获得两个包含第二车轮的图像，根据两个图像中车辆位移的距离、车辆的第一速度、图像中车辆的第二车轮的直径以及所述时间间隔计算出车辆的第二车轮的直径。所述图像获取装置可以是照相机或摄像机14，并且设置在所述第一拖动装置111的距离间隔部分113预定距离的预定位置D处，且位于第一拖动装置111的一侧。

例如，如图4所示，车辆从左向右运动，第一拖动装置111的推动件1141推动车辆的后轮，使车辆以第一速度V向右运动。当车辆前轮到达设置于预定位置D(地面)处的传感器117时，第二拖动装置112上的推动件1141停靠在S点位置，并启动照相机或摄像机14对车辆拍照。间隔短时间t，再次对车辆拍照。照相机或摄像机14能对车辆的前轮及其附近区域清晰拍照。

如图5所示，照相机或摄像机14拍下被检查车辆的照片，间隔时间t再拍照片。车辆以速度V运动，时间t内车辆前进了Vt的距离。在照片上测量车辆前轮的外径，并测量两张照片上车辆移动的距离，这两个测量可以人工在照片上测量，也可以用图像处理算法自动处理。车辆前轮外径：

这样可以测量车辆前轮的外径，前轮外径的测量对本实施例的所述第二拖动装置112的第二推动件1141以预定速度与车辆的车轮接触是重要的。当然，已知前轮外径的情形下，反过来可以测量行车速度。或者在已知前轮外径和行车速度，用本技术测量时间间隔。本方法很容易扩展到各种测量尺寸、测速、测时间等领域，测量对象不限于车辆和车轮。另外，提高每个参量测量精度、选用多个数据测量点或多次拍摄均可达到提高精度的目的。

当然，车型识别或其他测前轮直径的方法，可以替代上述拍照测量法，完成本发明的前轮直径测量步骤。只是本拍照测量法具有成本低、设备技术成熟、占地少等特点。

如图6所示，在推动件1141为辊子的情况下，测量好前轮直径后，可以较精确算出第二拖动装置112的推动件1141推动前轮时，两者间的相对距离a。已知前轮的直径2R和推动件1141的半径r，可以得到

$a=\sqrt{{(R+r)}^2-{(R-r)}^2}=2\sqrt{\mathrm{Rr}}---\left(2\right)$

例如，当车辆前轮到达预定位置A处的传感器118处时，第二拖动装置112的推动件1141加速运动，加速到速度V3(V3＞V)，再逐渐减速到速度V，然后推动车辆前轮运动。第二拖动装置112的推动件1141运动速率-时间关系优选地如图7(A)所示。推动件1141从静止经过时间t1加速到速率V3，然后经过时间t2减速到V。如图4所示，位置S到A的间距为L。推动件1141追赶前轮，在t1+t2时间内需比车辆多跑L-a的距离。推动件1141按图7所示速率-时间曲线运动，

L-a＝0.5×[V3×t1+(V3+V)×t2]-V×(t1+t2)(3)

V3、t1、t2可以根据需要灵活设计，但在后轮到达图4的平台12之前，推动件1141必须以速度V跟上前轮。顺便提及的是，L的测量可以用第二拖动装置112的精确尺寸来计算，也可以通过推动件1141匀速通过位置S和位置A的时间间隔来推算，可以作为系统的参数。

优选地，推动件1141的加速和减速运动是匀加速和匀减速运动。

显然推动件1141追赶前轮可以按其他速率-时间曲线来进行，比如按图7(B)。当车辆前轮到达预定位置A，推动件1141加速运动到速度V3，然后以速度V3匀速前进，再减速到V并追赶到车辆前轮。可以按前述方式，写出运动学公式，不赘述。实际上只要根据电机的特性，采用特定的速率-时间曲线，可以设计出各种追赶方式，包括变加速追赶，只要满足L-a的追赶距离即可。

本实施例方案中，车辆运动速度保持V，不需要改变X射线发生装置3的出束频率，减少了出束和探测系统控制的复杂性。

实施例3

实施例2实现了车辆匀速通过间隔部分113，并实现了拖动装置对扫描射线不遮挡。也给出了车轮外径测量方法。但系统略显复杂，包括需要测量图4的距离L。本实施例3将继续基于车轮外径测量，保持车辆匀速运动，并不需要测量L值。

相对实施例2，系统部署主要改动：将图像获取装置14从预定位置D变更到预定位置A附近且靠近拖动装置一侧，如图8所示。

如图8所示，车辆拖动系统还可以包括用于测量车辆的第二车轮与第二推动件1141之间的距离的距离获取装置，在车辆的第二车轮行进到所述第二拖动装置112的距离间隔部分113预定距离的预定位置A处时，该距离获取装置获取第二车轮与第二推动件1141之间的距离作为第二推动件1141追赶上第二车轮而与第二车轮接触所需要行进的距离。

参见图8，所述距离获取装置可以包括图像获取装置，该图像获取装置14可以通过以预定的时间间隔获得两个包含第二车轮和第二推动件1141的图像，根据两个图像中车辆位移的距离、第二车轮与第二推动件1141的距离、车辆的第一速度以及所述时间间隔计算出第二车轮与第二推动件1141之间的距离。所述图像获取装置可以是照相机或摄像机，并且可以设置在所述第二拖动装置112的距离间隔部分113预定距离的预定位臂A处，且位于第二拖动装置112的一侧。

这样，所述图像获取装置不仅可以获取车辆的第二车轮的直径，同时可以获得第二车轮与第二推动件1141之间的距离，该距离是计算第二推动件1141追赶上第二车轮而与第二车轮接触所需要行进的距离的基础。不难理解，精确的追赶距离应该是该距离减去第二车轮与第二推动件接触时，两者在车辆行进方向的距离(对于推辊等圆形推动件，就是公式2的a)。

如图8所示，车辆拖动系统还包括用于在车辆的第二车轮行进到所述第二拖动装置112的距离间隔部分113预定距离的预定位置A处时发出信号的传感器118，在控制器收到传感器118的信号后，使距离获取装置操作以获取第二车轮与第二推动件1141之间的距离。所述传感器118可以是压力传感器、光电传感器或压电传感器等，该压力传感器、光电传感器或压电传感器等设置在所述第二拖动装置112的所述预定位置A处。

优选地，如图8所示，车辆从左向右运动，第一拖动装置111的推动件1141推动车辆的后轮，使车辆以第一速度V向右运动。当车辆前轮到达设置于预定位置D处的第一传感器117时，第二拖动装置112上的推动件1141停靠在S点位置，并开始启动到速度V4(V4＞V)。当车辆的前轮到达第二预定位置A处的第二传感器118(光电传感器或压电传感器)时，对车辆及其前轮拍照，如图9A所示。当第二拖动装置112上的推动件1141到达预定位置A的第二传感器118时，再次对车辆及前轮拍照，如图9B所示。系统计时器(未示出)记录两次拍照的时间间隔t′。类似于前述测量前轮外径2R的原理，容易得到：

第二次拍照时，也在照片上测量推动件1141和车辆前轮的距离。那么推动件1141到车辆前轮的实际距离b满足公式：

此时推动件1141追赶上车辆前轮需要追赶b-a的距离(将公式4计算的R代入公式2即得a)。

当推动件1141达到预定位置A时，推动件1141开始匀减速到速度V，耗时t3，并追赶上车辆前轮(如图9C)，速度-时间曲线如图10A，可知：

b-a＝0.5×(V4-V)t3(6)

加速度等于

p＝(V-V4)/t3(7)

从前轮到达预定位置A，到推动件1141赶上前轮，车辆运动的距离等于V(t′+t3)。如图8所示，从第一拖动装置111的边缘到预定位置A的间距为g。为保证在第一拖动装置111的第一推动件1141与第一车轮(例如后轮)分离前，第二拖动装置112的第二推动件1141与第二车轮(例如前轮)接触，假定所有常用车辆的前后两轮间距最小值等于M，则

V(t′+t3)+g＜M(8)

系统设计必须满足这个条件。

根据公式6-8来设计系统参数和控制参数：加速度p、速度V4、时间间隔t′、t3，并利用公式4-5完成中间计算。如此可以实现车辆匀速平稳的通过间隔部分113。

当然，推动件1141的速度-时间曲线可以从图10A变为图10B，即推动件1141到达预定位置A后，继续匀速行驶时间t4，然后再匀减速时间t5，到达速度V，并跟上车辆前轮。这种方式有利于加快追赶进程。其多一项可调节时间参数，为系统设计增加了灵活性。当然这个方案较图10A方案控制略复杂一点。事实上推动件1141可以按照各种速度-时间曲线来追赶前轮，包括变加速运动，只要满足追赶上前轮时，推动件1141速度等于车辆速度。

本实施例对预定位置D、预定位置S的定位不必特别精确，这可以进一步降低系统成本。

如图8所示，为车辆平稳通过所述第一拖动装置111和所述第二拖动装置112之间的间隔部分113，可以在系统中设置踏板15。当前轮到达预定位置D时，踏板15伸出来，以便前轮平稳通过。通过后，踏板15收回去。当然踏板15在对车辆平稳行驶要求不特别高或推动件1141直径足够小的情形下可以省略。

实际上，通过速度-时间曲线，借助本发明的技术，可以任意控制所述第一拖动装置111和所述第二拖动装置112推动车辆的速度，满足各种各样应用需求。

实施例4

前述实施例1、2、3中的拖动系统运用于透视扫描成像系统，实现了对射线的无遮挡。如上所述，本发明的射线检查系统可以包括CT扫描系统，如图11所示。射线源152和探测器153安装于滑环154上。核磁共振成像系统亦可以采用本发明的拖动系统，来规避拖动装置对成像的影响。

如图12所示，车辆拖动系统还包括传感器81，该传感器81设置在第二推动件1141上，用于检测第二推动件1141是否已经与车辆的第二车轮(例如前车轮)接触。所述传感器可以是接触传感器、压力传感器、压电传感器等。车辆拖动系统还包括反馈装置82。传感器检测该第二推动件1141与前轮是否接触上，通过连接的反馈装置82通知车辆检查系统的控制器。车辆检查系统的控制器接到第二推动件1141已经与车辆的第二车轮(例如前车轮)接触的信号，可以控制第二拖动装置112按大于第一拖动装置111的推动速度推动车辆前进。作为选择的另一优选方案，车辆检查系统接到第二推动件1141已经与车辆的第二车轮(例如前车轮)接触的信号，可以控制第二拖动装置112按等于第一拖动装置111的推动速度推动车辆前进，即实现车辆的匀速拖动。显然地，本方案可以省去图8的图像获取装置14，甚至省去图8所示的预定位置D的传感器117、预定位置A的传感器118。

优先地，传感器81是压电传感器。优选地，反馈装置包含无线信号发射单元，其将信号发送给车辆检查系统的控制器。

根据本发明所提供的车辆检查系统，其可以与高速公路收费站集成，从而对车辆在线快速安检；通过设置了防护墙可以避免意外对行人或驾驶员造成辐射；可以利用拖动装置使车辆在无人驾驶的条件下通过检查通道101，也可以不利用拖动装置，使小型车辆自行快速通过检查通道101，从而可以对不同的车辆进行分类处理，有利于缓解交通压力。

这样车辆被拖动或驾驶通过检查通道均可以使射线无遮挡的获得扫描图像。

实施例5

如图1所示，根据本发明的实施例的车辆检查系统包括：供车辆通过的检查通道101、设置在检查通道101中的车辆拖动系统100、用于对车辆进行检查的射线检查系统151。

如图1、2所示，射线检查系统151包括：射线源152，用于发出射线，例如，提供用于对车辆进行扫描的X射线；探测器153，其用于接收射线源发出并穿过被检查车辆的射线，例如用于接收从所述射线源152发射的X射线。在所述检查通道101两侧设置防护墙70，在所述检查通道101范围内设置扫描装置框架80，射线源152设置在检查通道101上方。例如，所述射线源152设置于扫描装置框架80顶部，以对通过检查通道101的车辆进行扫描，所述探测器153设置在与射线源152相对应的位置。

该车辆拖动系统100包括拖动装置111、112，所述拖动装置111、112设置在所述检查通道101范围的一侧的地面，其能够拖动驶入检查通道101的车辆通过所述检查通道101。

需要说明的是，本实施例中，车辆拖动系统100可以包括一个拖动装置或两个拖动装置。

所述检查通道101的宽度设置成车辆能够经拖动装置拖动通过检查通道101，同时车辆也能够沿着不设置拖动装置的地面驶过所述检查通道101。即，在检查通道101中设置用于车辆自行通过的行驶通道，行驶通道和拖动装置大致平行设置。

车辆检查系统还包括行人通道，所述行人通道设置在防护墙70后部，以供驾驶员从车辆驶入该检查通道101的起点步行至车辆准备驶离该检查通道101的终点。

参见图14、20、21、22，拖动装置111、112包括链条114，以及与所述链条114连接的推动件1141，该推动件1141用于推动车轮运动，使车辆行进。拖动装置的推动件1141可以仅仅推动车辆的左车轮或右车轮。

根据本发明的一些实施例，车辆检查系统还包括：控制器，该控制器根据拖动装置空载时车辆检查系统获得的扫描图像对检查车辆所获得的图像进行校正，以从检查车辆所获得的图像中除去拖动装置的图像，例如该控制器根据拖动装置空载时车辆检查系统获得的扫描图像对检查车辆所获得的图像进行校正，以从检查车辆所获得的图像中除去链条和推动件中的至少一个的图像。该控制器可以根据被检查车辆与链条和推动件中的至少一个的、沿车辆被传送方向的位置关系，对检查车辆所获得的图像进行校正，以从检查车辆获得的图像中除去链条和推动件中的至少一个的图像。

根据本发明的一些实施方式，拖动装置的推动件与车辆的车轮接触并推动车轮，由此确定被检查车辆与链条和推动件中的至少一个的、沿车辆被传送方向的位置关系。

如图13所示，所述车辆检查系统还包括：位置检测装置119，用于检测推动件1141是否到达预定位置，并且在正推动车辆的车轮的推动件或拖动装置空载时的推动件到达预定位置时向控制器发送信号，以启动射线检查系统对车辆或空载时的拖动装置进行扫描。位置检测装置1141可以是光收发器，光收发器设置在拖动装置的一侧，并向拖动装置一侧发射光束，在光束照射到推动件1141的端部的反射器120时，光收发器收到从推动件1141的端部的反射器120反射的光束，由此确定推动件1141到达预定位置。

在车辆拖动系统包括两个拖动装置的情况下，如图2所示，车辆拖动系统100包括：沿拖动车辆的方向E依次排列的第一拖动装置111和第二拖动装置112，在拖动车辆的方向上，所述第一拖动装置111设置在所述第二拖动装置112的上游并且所述第一拖动装置111和所述第二拖动装置112之间设有间隔部分113，使得在拖动车辆的方向E上所述第一拖动装置111和所述第二拖动装置112间隔开预定距离。第一拖动装置111和第二拖动装置112设置在检查通道101中。所述射线检查系统151的射线的至少一部分的路径穿过所述第一拖动装置111和所述第二拖动装置112之间的间隔部分113。如图14、15、20、21、22所示，所述第一拖动装置111包括第一支撑板1111，第一链条114，以及与所述第一链条114连接的第一推动件1141，该第一推动件1141围绕第一支撑板1111运行用于推动车轮沿第一支撑板1111运动，使车辆行进。所述第二拖动装置112包括第二支撑板1121，第二链条114，以及与所述第二链条114连接的第二推动件1141，该第二推动件1141围绕第二支撑板1121运行用于推动车轮沿第二支撑板1121运动，使车辆行进。

在根据本发明的实施例的车辆检查系统中，车辆可以在第一模式、第二模式或第三模式下通过检查通道101，在第一模式下，车辆自行通过检查通道101，并且射线检查系统对车辆不进行检查，在第二模式下，车辆自行通过检查通道101，并且射线检查系统采用低于第一预定值的剂量对车辆进行检查，该第一预定值的剂量可以是对人体无伤害的最大剂量，也可以是在该最大剂量之下的某一剂量；以及在第三模式下，车辆拖动系统拖动车辆通过检查通道101，并且射线检查系统采用大于或等于第二预定值的剂量对车辆进行检查，该第二预定值可以与所述第一预定值相同也可以不同，优选地，第二预定值大于第一预定值。

在第一模式和第二模式下，车辆的至少一侧的车轮在所述第一拖动装置和所述第二拖动装置上驶过，或车辆在所述第一拖动装置和所述第二拖动装置旁边的道路上驶过。如上所述，所述车辆检查系统还包括在检查通道101中设置的用于车辆自行通过的行驶通道，行驶通道和拖动装置大致平行设置，并且在第一模式下，车辆自行在行驶通道上驶过。

根据一些实施例，车辆可以是乘用车或客车。车辆检查系统可以与高速公路收费卡口集成在一起。

根据本发明的实施例，可以采用所述第一拖动装置111和所述第二拖动装置112之间设有间隔部分113来避免拖动装置对射线的干扰，或采用对检查车辆所获得的图像进行校正，以从检查车辆获得的图像中除去链条和推动件中的至少一个的图像的方式，获得被检查车辆的精确图像。此外，根据本发明的实施方式，也可以从检查车辆获得的图像中除去拖动装置的其它(静止或运动)部件的图像，或车辆拖动系统或车辆检查系统的其它(静止或运动)部件的图像。

实施例6

如图1所示，根据本发明的实施例的车辆检查系统包括：检查通道101、设置在检查通道中的车辆拖动系统100、射线检查系统151。

如图2所示，车辆拖动系统100包括：沿拖动车辆的方向E依次排列的第一拖动装置111和第二拖动装置112，在拖动车辆的方向上，所述第一拖动装置111设置在所述第二拖动装置112的上游并且所述第一拖动装置111和所述第二拖动装置112之间设有间隔部分113，使得在拖动车辆的方向E上所述第一拖动装置111和所述第二拖动装置112间隔开预定距离。第一拖动装置111和第二拖动装置112设置在检查通道101中。所述射线检查系统151的射线的至少一部分的路径穿过所述第一拖动装置111和所述第二拖动装置112之间的间隔部分113。如图14所示，束流中心106位于间隔部分113。

在本发明的一些实施例中，如图1和2所示，射线检查系统151包括：设置在所述第一拖动装置111和所述第二拖动装置112之间的间隔部分113的上方和下方中的一方的射线源152，以及至少部分地设置在所述第一拖动装置111和所述第二拖动装置112之间的间隔部分113的上方和下方中的另一方的用于接收射线源152发出并穿过被检查车辆的射线的探测器153。射线源152可以是X射线源。

如图14、15、20、21、22所示，所述第一拖动装置111包括第一支撑板1111，第一链条114，以及与所述第一链条114连接的第一推动件1141，该第一推动件1141围绕第一支撑板1111运行用于推动车轮沿第一支撑板1111运动，使车辆行进。所述第二拖动装置112包括第二支撑板1121，第二链条114，以及与所述第二链条114连接的第二推动件1141，该第二推动件1141围绕第二支撑板1121运行用于推动车轮沿第二支撑板1121运动，使车辆行进。

参见图16、17、18和19，射线检查系统包括：

设置在所述第一拖动装置111和所述第二拖动装置112之间的间隔部分113的上方和下方中的一方的第一射线源1521，以及至少部分地设置在所述第一拖动装置111和所述第二拖动装置112之间的间隔部分113的上方和下方中的另一方的用于接收第一射线源1521发出并穿过被检查车辆的射线的第一探测器1531；以及

设置在所述第一拖动装置111和所述第二拖动装置112之间的间隔部分113的、在与上下方向和拖动车辆的方向E大致垂直的横向方向上的一侧的第二射线源1522，以及至少部分地设置在所述第一拖动装置111和所述第二拖动装置112之间的间隔部分113的横向方向上的另一侧的用于接收第二射线源1522发出并穿过被检查车辆的射线的第二探测器1532。第一射线源1521和第二射线源1522是X射线加速器或X光机，或第一射线源1521和第二射线源1522中的一个是X射线加速器，并且第一射线源1521和第二射线源1522中的另一个是X光机。

作为选择，参见图16、17、18和19，射线检查系统包括：

设置在所述第一拖动装置111和所述第二拖动装置112之间的间隔部分113的上方和下方中的一方的第一射线源1521，以及至少部分地设置在所述第一拖动装置111和所述第二拖动装置112之间的间隔部分113的上方和下方中的另一方的用于接收第一射线源1521发出并穿过被检查车辆的射线的第一探测器1531，第一射线源1521是X射线加速器或X光机，和/或

射线检查系统包括：

设置在所述第一拖动装置111和所述第二拖动装置112之间的间隔部分113的、在与上下方向和拖动车辆的方向E大致垂直的横向方向上的一侧的第二射线源1522，以及至少部分地设置在所述第一拖动装置111和所述第二拖动装置112之间的间隔部分113的横向方向上的另一侧的用于接收第二射线源1522发出并穿过被检查车辆的射线的第二探测器1532，第二射线源1522是X射线加速器或X光机。

如图14、15、21、22所示，车辆检查系统还包括：设置在所述第一拖动装置111和所述第二拖动装置112之间的间隔部分113的过渡装置235，该过渡装置235用于在车辆从第一拖动装置111向第二拖动装置112运动时支撑车辆。参见图2、3、4、8，过渡装置235可以包括平台12、翻板13、踏板15或其它合适的支撑装置或支架。

参见图14、15、19、21、22，车辆检查系统还包括：设置在检查通道101的地面附近的作为第一探测器臂架结构116的直线型臂架结构，第一探测器1531设置在直线型臂架结构上；并且至少所述直线型臂架结构的一部分设置在所述第一拖动装置111和所述第二拖动装置112之间的间隔部分113的地面附近。直线型臂架结构可以全部位于检查通道地面下方或直线型臂架结构可以设置在过渡装置235下方。

作为选择，参见图14、15、19、21、22，所述车辆检查系统还包括：作为第一探测器臂架结构116的U型臂架结构，该U型臂架结构包括大致水平的臂架结构1161和两个从大致水平的臂架结构的两端向上延伸的大致垂直的臂架结构1162，大致水平的臂架结构设置在检查通道101的地面附近，第一探测器1531设置在大致水平的臂架结构和大致垂直的臂架结构上；并且至少所述大致水平的臂架结构的一部分设置在所述第一拖动装置111和所述第二拖动装置112之间的间隔部分113的地面附近。大致水平的臂架结构可以设置在过渡装置235下方或检查通道的地面下方。大致垂直的臂架结构可以垂直于检查通道地面且位于检查通道两侧。

参见图18，所述车辆检查系统还包括：作为第二探测器臂架126的L型臂架结构，该L型臂架结构包括大致水平的臂架结构和从大致水平的臂架结构的端部向上延伸的大致垂直的臂架结构，大致水平的臂架结构设置在检查通道101的地面附近，大致水平的臂架结构可以设置在过渡装置235下方或检查通道的地面下方。第二探测器1532设置在大致水平的臂架结构和大致垂直的臂架结构上；并且至少所述大致水平的臂架结构的一部分设置在所述第一拖动装置111和所述第二拖动装置112之间的间隔部分113的地面附近。大致垂直的臂架结构可以垂直于检查通道地面且位于检查通道一侧。

作为选择，参见图18，车辆检查系统还包括：作为第二探测器臂架结构126的倒L型臂架结构，该倒L型臂架结构包括大致水平的臂架结构1261和从大致水平的臂架结构的端部向下延伸的大致垂直的臂架结构1262，大致水平的臂架结构1261设置在检查通道101的上方，第二探测器1532设置在大致水平的臂架结构和大致垂直的臂架结构上。大致水平的臂架结构可以设置在过渡装置253上方。大致垂直的臂架结构可以垂直于检查通道地面且位于检查通道一侧。

根据本发明的一些实施方式，第一探测器1531和第二探测器1532也可以采用其它的排列方式，以及臂架结构也可以采用其它的形状。

在根据本实施例的车辆检查系统中，车辆可以在第一模式、第二模式或第三模式下通过检查通道101，在第一模式下，车辆自行通过检查通道101，并且射线检查系统对车辆不进行检查，在第二模式下，车辆自行通过检查通道101，并且射线检查系统采用低于第一预定值的剂量对车辆进行检查，该第一预定值的剂量可以是对人体无伤害的最大剂量，也可以是在该最大剂量之下的某一剂量；以及在第三模式下，车辆拖动系统拖动车辆通过检查通道101，并且射线检查系统采用大于或等于第二预定值的剂量对车辆进行检查，该第二预定值可以与所述第一预定值相同也可以不同，优选地，第二预定值大于第一预定值。在第一模式和第二模式下，车辆的至少一侧的车轮在所述第一拖动装置111和所述第二拖动装置112上驶过，或车辆在所述第一拖动装置111和所述第二拖动装置112旁边的道路上驶过。

如图21、22所示，所述第一拖动装置111和第二拖动装置112中的至少一个包括两条链条，以及连接在两条链条之间的作为推动件1141的推动辊，该推动辊用于推动车辆的车轮，使车辆行进而通过检查通道101。

如图14、15、20所示，所述第一拖动装置111和第二拖动装置112中的至少一个包括板链114(细长牵引件的示例)。所述板链114包括作为推动件1141的凸起，该推动件用于推动车辆的车轮，使车辆行进而通过检查通道101。

根据本发明的实施方式，所述第一拖动装置111和第二拖动装置112中的至少一个通过车辆的至少一个车轮，使车辆行进而通过检查通道101。所述推动件推动车辆的至少一个车轮，使车辆行进而通过检查通道101。

如图14所示，该车辆拖动系统还包括与第一拖动装置111大致平行设置的第三拖动装置110，使得第一拖动装置111和第三拖动装置110分别驱动车辆的左右车轮。该第三拖动装置110的靠近间隔部分113的端部可以与第一拖动装置111的靠近间隔部分113的端部大致对齐。第三拖动装置110是辅助拖动装置。

如图14所示，根据本发明的实施例的车辆检查系统还可以包括：入口导向轨和导向平台105。所述第一拖动装置111和所述第二拖动装置112可对车辆的单轮或双轮进行拖动，实现对车辆的传输。入口导向轨和导向平台105在车辆驶上第一拖动装置111时，对车辆行进方向进行正确的引导，并实现对后轮的纠偏作用。

如图14所示，第三拖动装置110实现车辆在所述第一拖动装置111过渡到第二拖动装置112时，对车辆的辅助推动作用。

如图14所示，根据本发明的实施例的车辆检查系统还可以包括：挡轮装置103，位于第一拖动装置111的右侧，实现当车辆在逆向于行进方向动作时对后轮的阻挡。

如图16、17、18、19所示，车辆检查系统包括设有第一射线源1521的顶部射线源舱109、设有第二射线源1522的侧射线源舱122，第一探测器臂架116、第二探测器臂架126、放射物检测系统127、防护墙70、电脑、电控设备、成像软件和传感器。

如图16、17、18、19所示，顶部射线源舱109位于臂架上方，放置第一射线源1521及配电设备；侧射线源舱122于通道的一侧，放置第二射线源1522及配电设备。

如图17所示，根据本发明的车辆检查系统可包括放射物监测系统和车牌自动识别系统及底盘拍照系统，在对车辆进行辐射成像检查的同时监测是否有放射物，以及对车牌进行识别及底盘进行自动拍照，并与当前生成的车辆图像绑定在一起，以便追溯。

当对车辆进行扫描时，车辆驶上第一拖动装置111，当车辆后轮也驶上第一拖动装置111后，系统通过交通灯指示司机停车，之后司机离开车辆，在确认司机离开车辆后，启动第一拖动装置111，此时第一拖动装置111通过推动件1141推动车轮行进，当车辆接近射线束的束流中心106时，控制射线源开始发射X射线，探测器臂里的探测器接收射线，并转化成所需的图像数据。第一拖动装置111继续推动车辆向前行进，并将车辆传输到第二拖动装置112，第二拖动装置112通过推动件1141继续推动车轮向前行进，从而整个车辆通过束流中心106，此时系统对车辆生成辐射图像进行相关检查。当检测到车辆完全通过束流中心后，发出射线源停止出束命令。但此时第二拖动装置112并没有停止传输车辆，直到将车辆后轮推出第二拖动装置112后，拖动系统回到初始位置等待下一辆被检车辆的驶入。

为保证车辆在传输过程中的速度平稳，第三拖动装置110将辅助第一拖动装置111实现对车辆的平稳传输及将车辆平稳的传送到第二拖动装置112上。

根据本发明的车辆检查系统可以在驾车通过模式下运行。在当地法律允许的前提下可以实现此模式下的辐射成像。当系统就绪后，交通灯指示司机可以驾车进入通道，此时司机驾驶车辆进入检查通道101后，通过速度传感器测量车速，从而确定射线源1521和1522的出束频率或探测器的采样频率。当车辆接近射线源1521或1522的射线束的束流中心106时，分别控制射线源1521和1522出束，对车辆进行扫描，生成车辆的X光图像。当车辆离开束流中心106后，系统发出停止射线源出束命令，射线源停止出束。

对于加速器为射线源的成像系统，通过测得的车辆速度确定加速器的出束频率。对于X光机为射线源的成像系统，通过测得的车辆速度确定探测器的采样频率。

根据本发明的实施例，车辆检查系统还可以包括：车辆识别系统，用于识别车辆的类型，以根据车辆的类型采取相应的扫描检查策略。此外，根据本发明的实施例，车辆检查系统还可以包括：车牌识别系统129，用于识别车辆的车牌号。根据本发明的实施例，所述车辆检查系统还可以包括：底盘拍照系统128，用于对车辆的底盘进行拍照。所述底盘拍照系统安装在检查通道101地面上或检查通道101地面以下。

具体而言，根据本发明的车辆检查系统可以设有放射物检测系统和车牌号识别系统，系统在对车辆进行辐射成像检查的同时，安装在检查通道101两侧的放射物监测系统127和车牌识别系统129以及安装在检查通道101地面表面或以下的底盘拍照系统128同时对车辆111中是否存在放射物进行探测，对车辆的车牌进行自动识别，以及对车辆的底盘进行自动拍照，并把处理结果与当前辐射扫描生成的图像绑定在一起，以便追溯。

虽然以链条和板链作为细长牵引件进行了描述，但是本发明的细长牵引件可以是任何合适的细长牵引件，例如皮带等。

虽然本总体专利构思的一些实施例已被显示和说明，本领域普通技术人员将理解，在不背离本总体专利构思的原则和精神的情况下，可对这些实施例做出改变，本发明的范围以权利要求和它们的等同物限定。

Claims (23)

1.一种车辆拖动系统，包括：

沿拖动车辆的方向依次排列的第一拖动装置和第二拖动装置，在拖动车辆的方向上，所述第一拖动装置设置在所述第二拖动装置的上游并且所述第一拖动装置和所述第二拖动装置之间设有间隔部分，使得在拖动车辆的方向上所述第一拖动装置和所述第二拖动装置间隔开预定距离；

所述第一拖动装置包括第一支撑板，第一细长牵引件，以及与所述第一细长牵引件连接的第一推动件，该第一推动件围绕第一支撑板运行用于推动车轮沿第一支撑板运动，使车辆行进；

所述第二拖动装置包括第二支撑板，第二细长牵引件，以及与所述第二细长牵引件连接的第二推动件，该第二推动件围绕第二支撑板运行用于推动车轮沿第二支撑板运动，使车辆行进。

2.根据权利要求1所述的车辆拖动系统，还包括：

控制器，该控制器控制所述第一推动件以第一速度推动车辆的第一车轮，当车辆的第二车轮到达所述第二拖动装置的距离间隔部分预定距离的预定位置时，使第二细长牵引件移动，由此处于第二支撑板下侧的第二推动件移动而以第二速度与车辆的第二车轮接触并推动车辆的第二车轮，以保持车辆的运行状态，在拖动车辆的方向上第二车轮位于第一车轮的下游侧。

3.根据权利要求2所述的车辆拖动系统，其中：

第二速度大于或等于第一速度，并且第二速度和第一速度基本上恒定。

4.根据权利要求2或3所述的车辆拖动系统，其中：

在第一推动件与第一车轮分离前，第二推动件与第二车轮接触。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的车辆拖动系统，还包括：

用于在车辆的第二车轮行进到所述预定位置时发出信号的传感器，在控制器收到传感器的信号后，使第二细长牵引件加速运动，使处于第二支撑板下侧的第二推动件移动预定时间，并以第二速度与车辆的第二车轮接触并推动车辆的第二车轮。

6.根据权利要求5所述的车辆拖动系统，其中：

所述传感器是压力传感器，该压力传感器设置在所述第二拖动装置的所述预定位置处。

7.根据权利要求2至6中任一项所述的车辆拖动系统，还包括：

用于测量车辆的第二车轮的直径的车轮直径获取装置，以及计算装置，该计算装置根据车轮直径获取装置获取的第二车轮的直径以及处于第二支撑板下侧的第二推动件的位置计算出第二推动件追赶上第二车轮而与第二车轮接触所需要行进的距离。

8.根据权利要求7所述的车辆拖动系统，其中：

车轮直径获取装置包括图像获取装置，该图像获取装置通过以预定的时间间隔获得两个包含第二车轮的图像，根据两个图像中车辆位移的距离、车辆的第一速度、图像中车辆的第二车轮的直径以及所述时间间隔计算出车辆的第二车轮的直径。

9.根据权利要求5所述的车辆拖动系统，其中：

在控制器收到所述传感器的信号后，使第二细长牵引件加速运动，然后再减速运动到第二速度。

10.根据权利要求5、6和9中任一项所述的车辆拖动系统，其中：

所述加速运动是匀加速运动。

11.根据权利要求9或10所述的车辆拖动系统，其中：

所述减速运动是匀减速运动。

12.根据权利要求8所述的车辆拖动系统，其中：

所述图像获取装置是照相机或摄像机，并且设置在所述第一拖动装置的距离间隔部分预定距离的预定位置处，且位于第一拖动装置的一侧。

13.根据权利要求2至6中任一项所述的车辆拖动系统，还包括：

用于测量车辆的第二车轮与第二推动件之间的距离的距离获取装置，在车辆的第二车轮行进到所述第二拖动装置的距离间隔部分预定距离的预定位置处时，该距离获取装置获取第二车轮与第二推动件之间的距离作为第二推动件追赶上第二车轮而与第二车轮接触所需要行进的距离。

14.根据权利要求13所述的车辆拖动系统，还包括：

用于在车辆的第二车轮行进到所述第二拖动装置的距离间隔部分预定距离的预定位置处时发出信号的第二传感器，在控制器收到第二传感器的信号后，使距离获取装置操作以获取第二车轮与第二推动件之间的距离。

15.根据权利要求13或14所述的车辆拖动系统，其中：

所述距离获取装置包括图像获取装置，该图像获取装置通过以预定的时间间隔获得两个包含第二车轮和第二推动件的图像，根据两个图像中车辆位移的距离、图像中第二车轮与第二推动件的距离、车辆的第一速度以及所述时间间隔计算出第二车轮与第二推动件之间的距离。

16.根据权利要求15所述的车辆拖动系统，其中：

该图像获取装置在车辆的第二车轮行进到所述第二拖动装置的距离间隔部分预定距离的预定位置处时获得一个包含第二车轮和第二推动件的图像，并且在推动件行进到所述第二拖动装置的预定位置处时获得另一个包含第二车轮和第二推动件的图像。

17.根据权利要求15或16所述的车辆拖动系统，其中：

所述图像获取装置是照相机或摄像机，并且设置在所述第二拖动装置的距离间隔部分预定距离的预定位置处，且位于第二拖动装置的一侧。

18.根据权利要求1所述的车辆拖动系统，还包括：

传感器，该传感器设置在第二推动件上，用于检测第二推动件是否已经与车辆的第二车轮接触。

19.根据权利要求18所述的车辆拖动系统，其中：

所述传感器包括接触传感器。

20.一种车辆检查系统，包括：

检查通道；

权利要求1至19中任一项所述的车辆拖动系统，其中第一拖动装置和第二拖动装置设置在检查通道中；

射线检查系统，其中所述射线检查系统的射线的至少一部分的路径穿过所述第一拖动装置和所述第二拖动装置之间的间隔部分。

21.根据权利要求20所述的车辆检查系统，其中：

射线检查系统包括：设置在所述第一拖动装置和所述第二拖动装置之间的间隔部分的上方和下方中的一方的射线源，以及至少部分地设置在所述第一拖动装置和所述第二拖动装置之间的间隔部分的上方和下方中的另一方的用于接收射线源发出并穿过被检查车辆的射线的探测器。

22.根据权利要求20所述的车辆检查系统，其中：

射线检查系统包括：

滑环，

安装于滑环的射线源，以及

安装于滑环的探测器，该探测器用于接收射线源发出并穿过被检查车辆的射线。

23.根据权利要求1所述的车辆检查系统，其中：

所述细长牵引件是链条或板链。