CN105340481B - 一种多自由度切割机构 - Google Patents
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Abstract
一种多自由度切割机构,包括车架、刀架、电机、连接块、传动机构、第一转轴、刀盘、把手、滑块、滑槽以及第二转轴,刀架底部通过紧固件连接在连接块上,连接块通过第一转动副连接在滑块上,滑块安装在滑槽中,滑槽固定在第二转轴上,第二转轴两端通过轴承和轴承座安装在车架顶部;第一转轴通过轴承安装在刀架前端,第一转轴一端固定有刀盘,第一转轴另一端通过传动机构与电机的输出轴连接,把手固定在刀架后端。本发明能实现刀具多角度电动切割香蕉果轴,能进一步提高工作效率,以及保证机器多角度的灵活操作,实现设计结构简单合理,经济耐用,易于维护,便于操作的装置。
Description
技术领域
本发明涉及农业机械领域,尤其是一种多自由度切割机构。
背景技术
我国有着香蕉种植的悠久传统和广袤的养殖地域,是世界上栽培香蕉的古老国家之一,目前国外主栽的香蕉品种大多由中国传去。我国千百年来都沿袭着纯手工切割的劳作方式,切割效率低。目前我国香蕉切割方式粗放,大部分地区的香蕉切割以人工切割为主,而目前人工切割所采用的方法既费时、费工、费力,又很难避免香蕉不受机械损伤,只能适应小批量和低档次香蕉的切割。虽然国外运用索道运输法,能解决了香蕉运输问题,可仍然没有相应成熟的电动切割香蕉装置,香蕉切割仍停留在纯人工手动采摘,效率低。这大大限制了香蕉产业的发展,单纯靠手工采摘,已无法满足香蕉的增长需求。
为了提高效率,同时降低劳动轻度,设计一种能实现多自由度电动切割香蕉来很好代替纯手工的机器。装置实现实用新型,操作简单,制造方便,经济效益和社会效益显著,也使香蕉切割省力、快速、方便,老少均可操作,熟练程度快;切割每挂果穗只需10~15秒钟,且不伤害香蕉树本身,切割香蕉的速度比用纯手工切割快2倍。这样既能降低蕉农的劳动强度;又能提高香蕉切割速度和切割率。装置结构简单,重量轻,操作方便,对提高香蕉种植规模、提高经济效益和产业化水平有着重大的意义,适合香蕉种植业的发展。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种多自由度切割机构,能实现刀具多角度电动切割香蕉果轴,能进一步提高工作效率,以及保证机器多角度的灵活操作,实现设计结构简单合理,经济耐用,易于维护,便于操作的装置。
为了实现上述目的,本发明采用了以下技术方案:
一种多自由度切割机构,包括车架、刀架、电机、连接块、传动机构、第一转轴、刀盘、把手、滑块、滑槽以及第二转轴,
刀架底部通过紧固件连接在连接块上,连接块通过第一转动副连接在滑块上,滑块安装在滑槽中,滑槽固定在第二转轴上,第二转轴两端通过轴承和轴承座安装在车架顶部;
第一转轴通过轴承安装在刀架前端,第一转轴一端固定有刀盘,第一转轴另一端通过传动机构与电机的输出轴连接,把手固定在刀架后端。
进一步的,还包括导向复位机构,所述导向复位机构包括U形件、导向杆、第一弹簧和第二弹簧,U形件通过第二转动副安装在滑槽的后端,导向杆安装在车架顶端的通孔中,并且导向杆上端固定连接在U形件的底部,导向杆下端为限位块,第一弹簧安装在通孔和U形件之间,第二弹簧安装在限位块和通孔之间。
进一步的,所述传动机构包括第一皮带轮、皮带、第二皮带轮以及减速器,电机的输出轴与减速器的输入轴连接,减速器的输出轴安装有第一皮带轮,第二皮带轮安装在第一转轴一端,皮带张紧在第一皮带轮和第二皮带轮上。
进一步的,第二转轴与车架的前进方向垂直,滑块在滑槽中的滑动方向与车架的前进方向平行,第一转动副的旋转平面平行与地面,刀盘所在平面平行与地面。
进一步的,在连接块和滑块上分别固定限位件,第一转动副的旋转角度限制为30~45°。
与现有技术相比较,本发明具备的有益效果:
<1>本发明刀具的上下摆动具有自动复位功能。即松开手后,刀具在弹簧作用下会自动回到水平位置。
<2>本发明刀具的左右摆动具有限位装置,左右各能摆动15°。这能有效地控制刀具的切割范围,避免刀具磕碰到机身。
<3>本发明刀具只依靠一条直线滑槽,四个滚动轴即可承实现前后滚动移动,而不采用两条直线滑轨实现拖动移动。这有效地减小了刀具前后移动时的摩擦阻力。
<4>本发明刀具分别绕轴实现上下摆动,依靠方向调节柱实现左右摆动,两个方向运动独立,而不采用球铰链或复合铰链。这能保证刀具摆动运动的独立性和稳定性。
<5>本发明可以让人站在地面上操作,无需另外脚架,避免人员摔落受伤。
<6>本发明用蓄电池为刀盘运动提供动力,而不采用汽油机、柴油机。这能有效地保护环境,积极响应国家节能减排的号召。
附图说明
图1为本发明所述的多自由度切割机构的结构示意图。
图2为本发明所述的多自由度切割机构的导向复位机构的结构示意图。
图3为本发明所述的多自由度切割机构的传动机构的结构示意图。
图4为本发明所述的多自由度切割机构的整体结构示意图。
具体实施方式
下面通过实施例对本发明的技术方案作进一步阐述。
实施例1
一种多自由度切割机构,包括车架1、刀架2、电机3、连接块4、传动机构、第一转轴5、刀盘6、把手7、滑块8、滑槽9以及第二转轴10,
刀架2底部通过紧固件11连接在连接块4上,连接块4通过第一转动副12连接在滑块8上,滑块5安装在滑槽9中,滑槽9固定在第二转轴10上,第二转轴10两端通过轴承和轴承座安装在车架1顶部;
第一转轴5通过轴承安装在刀架2前端,第一转轴5一端固定有刀盘6,第一转轴5另一端通过传动机构与电机3的输出轴连接,把手7固定在刀架1后端。
进一步的,还包括导向复位机构,所述导向复位机构包括U形件17、导向杆14、第一弹簧15和第二弹簧16,U形件17通过第二转动副13安装在滑槽9的后端,导向杆14安装在车架1顶端的通孔中,并且导向杆14上端固定连接在U形件17的底部,导向杆14下端为限位块18,第一弹簧15安装在通孔和U形件17之间,第二弹簧16安装在限位块18和通孔之间。
进一步的,所述传动机构包括第一皮带轮19、皮带20、第二皮带轮21以及减速器23,电机3的输出轴与减速器23的输入轴连接,减速器23的输出轴安装有第一皮带轮19,第二皮带轮21安装在第一转轴5一端,皮带20张紧在第一皮带轮19和第二皮带轮20上。
进一步的,第二转轴10与车架1的前进方向垂直,滑块8在滑槽9中的滑动方向与车架1的前进方向平行,第一转动副12的旋转平面平行与地面,刀盘6所在平面平行与地面。
在连接块4和滑块8上分别固定限位件24,使得第一转动副12的旋转角度限制为30~45°。
工作原理
使用时,将通过车架1推至目标香蕉树附近,工人根据香蕉果轴的位置,通过把手7控制刀盘6的方向。按压或抬升把手7,刀盘6绕着第二转轴10旋转抬起或压下,第一弹簧15和第二弹簧16起到自动将刀盘6恢复到平衡位置的作用,导向杆14起到支撑弹簧的作用。向前或向后拉动把手7时,通过滑块8在滑槽9中的移动将刀盘6伸出和收回。左右旋转把手7,则刀架2绕第一转动副12做圆周运动,刀盘6获得水平面上的自由度。紧固件11的设置方便将刀架从车架上取下对刀盘进行更换或者维修。
Claims (4)
1.一种多自由度切割机构,其特征在于,包括车架、刀架、电机、连接块、传动机构、第一转轴、刀盘、把手、滑块、滑槽以及第二转轴,
刀架底部通过紧固件连接在连接块上,连接块通过第一转动副连接在滑块上,滑块安装在滑槽中,滑槽固定在第二转轴上,第二转轴两端通过轴承和轴承座安装在车架顶部;
第一转轴通过轴承安装在刀架前端,第一转轴一端固定有刀盘,第一转轴另一端通过传动机构与电机的输出轴连接,把手固定在刀架后端;
还包括导向复位机构,所述导向复位机构包括U形件、导向杆、第一弹簧和第二弹簧,U形件通过第二转动副安装在滑槽的后端,导向杆安装在车架顶端的通孔中,并且导向杆上端固定连接在U形件的底部,导向杆下端为限位块,第一弹簧安装在通孔和U形件之间,第二弹簧安装在限位块和通孔之间。
2.如权利要求1所述的多自由度切割机构,其特征在于,所述传动机构包括第一皮带轮、皮带、第二皮带轮以及减速器,电机的输出轴与减速器的输入轴连接,减速器的输出轴安装有第一皮带轮,第二皮带轮安装在第一转轴一端,皮带张紧在第一皮带轮和第二皮带轮上。
3.如权利要求1所述的多自由度切割机构,其特征在于,第二转轴与车架的前进方向垂直,滑块在滑槽中的滑动方向与车架的前进方向平行,第一转动副的旋转平面平行于 地面,刀盘所在平面平行于 地面。
4.如权利要求1所述的多自由度切割机构,其特征在于,在连接块和滑块上分别固定限位件,使得第一转动副的旋转角度限制为30~45°。
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