CN105187777A - 一种侦测球及其摄像头回收方法、侦测系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种侦测球及其摄像头回收方法、侦测系统，侦测球包括壳体以及摄像头，壳体设置有一与摄像头相适配的回收口，壳体内部设置有相互连接的控制模块以及回收模块；摄像头用于采集侦测球所处环境的图像数据，当摄像头采集图像数据时，摄像头与壳体相分离且处于壳体的正上方；控制模块用于检测摄像头是否完成对图像数据的采集；若控制模块检测到摄像头已完成对图像数据的采集，控制模块还用于向回收模块发送回收指令；回收模块用于根据回收指令，将摄像头回收至回收口。通过本发明，侦测球完成了图像数据采集之后可以将摄像头回收到壳体中，使得侦测球不会因为悬浮的摄像头而阻碍其他正常工作，侦测球更为灵活方便，提高了侦测球的机动性。

Description

一种侦测球及其摄像头回收方法、侦测系统

技术领域

本发明涉及环境侦测领域，尤其涉及一种侦测球及其摄像头回收方法、侦测系统。

背景技术

随着社会经济和电子技术的快速发展，人们的安全意识也在增强，安防监控市场进入了高速发展阶段，随着国家“安全城市计划”的实施，自动避障与自适应运动理论、技术和方法是当前的一个研究热点，主要解决监控设备不能够自适应避障的问题。在地震现场中，由于房子倒塌、道路阻塞、通信阻断，救援工作人员无法及时地进去废墟里面探测里面的具体情况，这给救援工作人员增加了救援的难度，造成了大量的人员伤亡，如果有一个易便携、快速部署、全景态势、能够自适应运动的装置来探测废墟里面的情况，能够有效地提高地震救援的效率。因此，自适应运动理论、技术和方法的研究对地震环境的救援工作也具有十分重要的现实意义和明显的工程应用前景。

现有技术中摄像头可悬浮在侦测球之上进行图像数据的采集，在摄像头完成图像数据采集后，仍然需要悬浮于空中，这样将会对侦测球的运动产生一定障碍，进而影响侦测球的机动性。

发明内容

本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种侦测球及其摄像头回收方法、侦测系统，可以在侦测球完成了图像数据采集之后顺利地将摄像头回收到壳体中，使得侦测球在之后的运动等操作不会因为悬浮的摄像头而阻碍其他正常工作，使得侦测球更为灵活方便，提高了侦测球的机动性。

本发明的目的通过如下技术方案实现：

一种侦测球，包括：壳体以及摄像头，所述壳体设置有一与所述摄像头相适配的回收口，所述壳体内部设置有相互连接的控制模块以及回收模块；

所述摄像头用于采集所述侦测球所处环境的图像数据，当所述摄像头采集所述图像数据时，所述摄像头与所述壳体相分离且处于所述壳体的正上方；

所述控制模块用于检测所述摄像头是否完成对所述图像数据的采集；

若所述控制模块检测到所述摄像头已完成对所述图像数据的采集，所述控制模块还用于向所述回收模块发送回收指令；

所述回收模块用于根据所述回收指令，将所述摄像头回收至所述回收口。

一种侦测系统，包括如上所述的侦测球，还包括与所述侦测球进行无线通讯的所述远端监控设备，所述远端监控设备包括相互连接的无线传输模块以及显示模块；

所述无线传输模块用于向所述侦测球发送控制指令，并接收所述侦测球发送的图像数据；

所述显示模块用于显示所述无线传输模块接收到的所述图像数据。

一种基于侦测球的摄像头回收方法，所述侦测球包括壳体以及摄像头，所述壳体设置有一与所述摄像头相适配的回收口，所述摄像头回收方法包括：

通过所述摄像头采集所述侦测球所处环境的图像数据，当所述摄像头采集所述图像数据时，所述摄像头与所述壳体相分离且处于所述壳体的正上方；

检测所述摄像头是否完成对所述图像数据的采集；

若检测到所述摄像头已完成对所述图像数据的采集，控制所述摄像头回收至所述回收口。

本发明实施例提供的侦测球、侦测系统以及摄像头回收方法，控制模块检测摄像头是否完成了图像数据的采集，若检测到摄像头已完成对所述图像数据的采集，转动模块控制侦测球的回收口处于开放状态，回收模块通过运动传感器控制回收口的朝向对准摄像头方向，进而通过磁场传感器失去磁场力，由于重力作用，控制摄像头回收至侦测球的壳体内部，使得侦测球在之后的运动等操作不会因为悬浮的摄像头而阻碍其他正常工作，使得侦测球更为灵活方便，提高了侦测球的机动性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种侦测球的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的侦测球的回收口调整示意图；

图3a是本发明实施例提供的侦测球的摄像头非回收时移动挡板的位置示意图；

图3b是本发明实施例提供的侦测球的摄像头回收时移动挡板的位置示意图；

图4是本发明实施例提供的另一种侦测球的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的一种侦测系统的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的一种远端监控设备的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的一种基于侦测球的摄像头回收方法的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。另外，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一、

请参见图1，是本发明实施例提供的一种侦测球的结构示意图。该实施例中的侦测球包括壳体10以及摄像头11，壳体10设置有一与摄像头11相适配的回收口12，壳体10内部设置有相互连接的控制模块13以及回收模块14。

摄像头11用于采集所述侦测球所处环境的图像数据，当摄像头11采集所述图像数据时，摄像头11与壳体10相分离且处于壳体10的正上方。本发明实施例以摄像头11的数目为一个为例，在其他一些可执行的方案中，摄像头11的数目还可以包括多个。摄像头11处于壳体10的正上方时，可受控制模块13的控制，能够实现360度全方位的图像采集。在摄像头11进行图像数据的采集时，摄像头11受到所述侦测球内部的磁场传感器的磁场力作用，可以悬浮于侦测球的正上方，且可保持与侦测球运动同步。

控制模块13用于检测摄像头11是否完成对所述图像数据的采集。具体地，控制模块13可以通过检测摄像头11是否采集到包含目标对象的图像数据来判断摄像头11是否完成对所述图像数据的采集，若控制模块13检测到摄像头11采集到包含所述目标对象的所述图像数据，则控制模块13判断出摄像头11已完成对所述图像数据的采集，若控制模块13检测到摄像头11未采集到包含所述目标对象的所述图像数据，则控制模块13判断出摄像头11未完成对所述图像数据的采集，其中，所述目标对象可由与所述侦测球无线连接的远端监控设备的监控人员设定；或者控制模块13可以通过检测摄像头11是否完成预设时长的图像采集来判断摄像头11是否完成对所述图像数据的采集，若控制模块13检测到摄像头11完成了所述预设时长的图像采集，则控制模块13判断出摄像头11已完成对所述图像数据的采集，若控制模块13检测到摄像头11未完成所述预设时长的图像采集，则控制模块13判断出摄像头11未完成对所述图像数据的采集，其中，所述预设时长可由与所述侦测球无线连接的远端监控设备的监控人员设定，控制模块13还可以通过其他方式检测摄像头11是否完成对所述图像数据的采集，本发明实施例不作具体限定。

若控制模块13检测到摄像头11已完成对所述图像数据的采集，控制模块13还用于向回收模块14发送回收指令。

回收模块14用于根据所述回收指令，将摄像头11回收至回收口12。

具体地，回收模块14包括：运动传感器以及磁场传感器。所述运动传感器用于在控制模块13检测到摄像头11已完成对所述图像数据的采集时，检测回收口12当前的朝向。其中，所述运动传感器可以包括但不限于：重力加速度传感器和陀螺仪传感器。

若所述运动传感器检测出回收口12当前的朝向不为摄像头11所在的方向，控制模块13还用于根据回收口12当前的朝向控制回收口12朝向摄像头11所在的方向。具体地，可参见图2，是本发明实施例提供的侦测球的回收口调整示意图。在图2中，当控制模块13检测到摄像头11已完成对所述图像数据的采集时，运动传感器(本发明实施例以陀螺仪为例)检测当前侦测球的回收口12的朝向是否朝向摄像头11的方向，由于摄像头11在悬浮时一直处于所述侦测球的正上方，因此可判定摄像头位于侦测球的正上方，此时根据陀螺仪检测回收口12的朝向是否垂直向上即可，若检测到回收口12此时的朝向水平方向，则通过陀螺仪调整所述侦测球的姿态，将回收口12的朝向调整至垂直向上，以对准摄像头11的方向。

所述磁场传感器用于在控制模块13检测到摄像头11未完成对所述图像数据的采集时，产生磁场力，以控制摄像头11悬浮于回收口12的正上方。

所述磁场传感器还用于在控制模块13检测到摄像头11已完成对所述图像数据的采集时，停止产生所述磁场力，以控制摄像头11回收至回收口12。当所述磁场传感器停止产生磁场力时，摄像头11由于受重力作用，垂直落入对准的回收口12中。

据此，依据本实施中的侦测球，控制模块13检测摄像头11是否完成了对图像数据的采集，若控制模块13检测到摄像头11已完成对所述图像数据的采集，向回收模块14发送回收指令，回收模块检测回收口12的朝向，并使其调整至对准摄像头11的方向，进而控制摄像头11回收至所述侦测球的回收口12，使得侦测球在之后的运动等操作不会因为悬浮的摄像头而阻碍其他正常工作，使得侦测球更为灵活方便，提高了侦测球的机动性。

为了便于理解本发明，以下对本发明方案做进一步阐述。

具体地，侦测球包括壳体10、摄像头11、回收口12、控制模块13以及回收模块14外，还包括固定设置于壳体10内部的转动模块15，转动模块15连接控制模块13。

转动模块15用于在控制模块13检测到摄像头11未完成对所述图像数据的采集时，遮挡回收口12，以使回收口12处于封闭状态。

转动模块15还用于在控制模块13检测到摄像头11已完成对所述图像数据的采集时，接收控制模块13发送的转动指令，根据所述转动指令进行转动，以使回收口12处于开放状态。

具体实现中，转动模块15包括移动挡板151、旋转臂152以及旋转电机153，移动挡板151与回收口12相适配，旋转臂152一端连接移动挡板151，另一端连接旋转电机153。

移动挡板151用于在控制模块13检测到摄像头11未完成对所述图像数据的采集时，遮挡回收口12，以使回收口12处于封闭状态。避免外界的环境影响到侦测球的工作，例如雨天作业时，通过移动挡板151遮挡住回收口12，避免雨水落入侦测球的壳体10内部，影响侦测球内部的各种电路器件，以至于影响到侦测球的整个工作。具体地，可参见图3a，是本发明实施例提供的侦测球的摄像头非回收时移动挡板的位置示意图。

旋转电机153用于根据所述转动指令驱动旋转臂152进行旋转，进而驱动移动挡板151旋转至远离回收口12，以使回收口12处于开放状态。具体地，可参见图3b，是本发明实施例提供的侦测球的摄像头回收时移动挡板的位置示意图。

本实施中的侦测球，控制模块13检测摄像头11是否完成了对图像数据的采集，若控制模块13检测到摄像头11已完成对所述图像数据的采集，转动模块15通过旋转电机153驱动旋转臂152进行旋转，进而驱动移动挡板151旋转至远离侦测球的回收口12，以使回收口12处于开放状态，回收模块14控制侦测球回收口12的朝向对准摄像头11方向，进而通过磁场传感器失去磁场力，由于重力作用，控制摄像头11回收至侦测球的壳体10内部，使得侦测球在之后的运动等操作不会因为悬浮的摄像头而阻碍其他正常工作，使得侦测球更为灵活方便，提高了侦测球的机动性。

进一步地，请参见图4，是本发明实施例提供的另一种侦测球的结构示意图。该实施例中的侦测球包括壳体10、摄像头11、控制模块13以及回收模块14以外，还包括设置在壳体10内部的数据收发模块15，数据收发模块15连接控制模块13。

数据收发模块15，用于接收远端监控设备发送的控制指令，并将所述控制指令发送至控制模块13。其中，所述控制指令可以包括但不限于：图像采集指令、回收指令、图像数据发送指令等。数据收发模块15在接收到所述远端监控设备发送的控制指令后，将所述控制指令传输至控制模块13，控制模块13根据所述控制指令控制摄像头11进行采集图像，或者控制回收模块14回收摄像头11等等。所述远端监控设备可以是移动终端以及非移动终端，非移动终端包括台式计算机，移动终端包括智能手机(SmartPhone，如Android手机、iOS手机等)、智能眼镜、智能手表、智能手环、平板电脑、笔记本电脑、个人数字助理等可以进行无线通信的移动互联网设备。

数据收发模块15还用于向所述远端监控设备发送所述图像数据。所述图像数据为摄像头11采集到的图像。

一般地，数据收发模块15在将所述图像数据发送给所述远端监控设备之前，还可以将所述图像数据进行压缩、编码、加密等处理，以提高传输的效率，所述远端监控设备在接收到所述图像数据后，可以对所述图像数据进行解压解码解密等处理，在此不予赘述。

本实施中的侦测球，控制模块13检测摄像头11是否完成了对图像数据的采集，若控制模块13检测到摄像头11已完成对所述图像数据的采集，向回收模块14发送回收指令，回收模块14根据所述回收指令，将摄像头11回收至所述侦测球的回收口12，使得侦测球在之后的运动等操作不会因为悬浮的摄像头而阻碍其他正常工作，使得侦测球更为灵活方便，提高了侦测球的机动性。且数据收发模块15可接收远端监控设备发送的控制指令，并将摄像头11采集到的图像数据传输至所述远端监控设备，这样，位于远端监控设备处的监控人员就可以获得图像数据，提高了监控的有效性。

实施例二、

根据上述本发明的侦测球，本发明还提供一种侦测系统，请参见图5，是本发明实施例提供的一种侦测系统的结构示意图，本实施例中的侦测系统包括上述任意一个实施例中的侦测球，还包括与所述侦测球进行无线通信的所述远端监控设备。

其中，与所述侦测球进行无线通信具体是指与所述侦测球的数据收发模块进行无线通信。

其中，所述远端监控设备可以是移动终端以及非移动终端，非移动终端包括台式计算机，移动终端包括智能手机(SmartPhone，如Android手机、iOS手机等)、智能眼镜、智能手表、智能手环、平板电脑、笔记本电脑、个人数字助理等可以进行无线通信的移动互联网设备。

本实施例的侦测系统，可由监控人员将所述侦测球抛入需监控区域，从而深入应急现场，所述侦测球可根据需要采集所述侦测球所处环境的图像数据，然后通过数据收发模块发送上述采集的图像数据至所述远端监控设备；所述远端监控设备接收所述图像数据，向侦测球发送控制指令，控制侦测球在完成了图像数据的采集后，及时将悬浮的摄像头进行回收，使得侦测球更为灵活方便。所述远端监控设备也可以将所接收到的图像数据等各种信息转发到监控指挥中心，供监控指挥中心了解事故现场的具体情况。

请参见图6，是本发明实施例提供的一种远端监控设备的结构示意图，该远端监控设备60可设置有相互连接的无线传输模块61和显示模块62；

远端监控设备60主要是对所述侦测球中的数据收发模块发送的图像数据进行接收、处理、显示、分析等；无线传输模块61接收所述侦测球发送的图像数据，显示模块62将无线传输模块61接收到的所述图像数据进行显示，监控人员可通过显示模块62显示的图像数据进行控制指令的触发，将所述控制指令通过无线传输方法发送给所述侦测球，所述控制指令可以包括但不限于：图像采集指令、回收指令、图像数据发送指令等，无线传输方法可以是WiFi(Wireless-Fidelity，无线保真、无线宽带)、蓝牙、3G(3rd-Generation，第三代移动通信技术)或4G(4th-Generation，第四代移动通信技术)等方式的一种或多种。其中，所述远端监控设备60可以是移动终端以及非移动终端，非移动终端包括台式计算机，移动终端包括智能手机(SmartPhone，如Android手机、iOS手机等)、智能眼镜、智能手表、智能手环、平板电脑、笔记本电脑、个人数字助理等可以进行无线通信的移动互联网设备。

本实施例的侦测球具有体积小、成本低、操作简单，可以应用于环境情况不明、高度危险、人员无法接近且使用通常手段无法实施检测的区域；侦测球能代替专业人员进入事故发生环境，减少了人员受意外伤害的可能性；侦测球具有移动灵活的特点，方便适用于多种特殊场景，具有广泛用途。监控人员可以通过远端监控设备控制侦测球进行一系列的操作，控制侦测球在完成了图像数据的采集后，将摄像头回收至侦测球的壳体内部，使得侦测球更为灵活方便，并得到想要侦测的目标对象的图像数据，提高监控的有效性。

实施例三、

根据上述本发明的侦测球，本发明还提供一种基于侦测球的摄像头回收方法，请参见图7，是本发明实施例提供的一种基于侦测球的摄像头回收方法的流程示意图，所述侦测球包括壳体以及摄像头，所述壳体设置有一与所述摄像头相适配的回收口，该摄像头回收方法包括以下步骤：

步骤S71：通过所述摄像头采集所述侦测球所处环境的图像数据，当所述摄像头采集所述图像数据时，所述摄像头与所述壳体相分离且处于所述壳体的正上方；

步骤S72：检测所述摄像头是否完成对所述图像数据的采集；

步骤S73：若检测到所述摄像头已完成对所述图像数据的采集，控制所述摄像头回收至所述回收口。

在其中一个实施例中，若检测到所述摄像头未完成对所述图像数据的采集，所述回收口处于封闭状态；

所述若检测到所述摄像头已完成对所述图像数据的采集，控制所述摄像头回收至所述回收口，包括：

若检测到所述摄像头已完成对所述图像数据的采集，控制所述回收口处于开放状态，并控制所述摄像头回收至所述回收口。

在其中一个实施例中，所述侦测球还包括移动挡板、旋转臂以及旋转电机，所述移动挡板与所述回收口相适配，所述旋转臂一端连接所述移动挡板，另一端连接所述旋转电机；所述方法还包括：

若检测到所述摄像头未完成对所述图像数据的采集，通过所述移动挡板遮挡所述回收口，以使所述回收口处于封闭状态；

所述若检测到所述摄像头已完成对所述图像数据的采集，控制所述回收口处于开放状态，并控制所述摄像头回收至所述回收口，包括：

若检测到所述摄像头已完成对所述图像数据的采集，通过所述旋转电机驱动所述旋转臂进行旋转，进而驱动所述移动挡板旋转至远离所述回收口，以使所述回收口处于开放状态。

在其中一个实施例中，所述侦测球还包括运动传感器以及磁场传感器，所述磁场传感器用于在所述摄像头未完成对所述图像数据的采集时，产生磁场力，以控制所述摄像头悬浮于所述回收口的正上方；所述控制所述摄像头回收至所述回收口，包括：

通过所述运动传感器检测所述回收口当前的朝向；

若检测出所述回收口当前的朝向不为所述摄像头所在的方向，根据所述回收口当前的朝向控制所述回收口朝向所述摄像头所在的方向；

当所述回收口朝向所述摄像头所在的方向时，控制所述磁场传感器停止产生所述磁场力，以使所述摄像头回收至所述回收口。

本实施例中的各技术特征可参考上述实施例一中的描述，在此不予赘述。

上述侦测球、侦测系统以及摄像头回收方法，控制模块在检测到摄像头是否完成了图像数据的采集，若检测到摄像头已完成对所述图像数据的采集，转动模块控制侦测球的回收口处于开放状态，回收模块控制侦测球回收口的朝向对准摄像头方向，进而通过磁场传感器失去磁场力，由于重力作用，控制摄像头回收至侦测球的壳体内部，使得侦测球在之后的运动等操作不会因为悬浮的摄像头而阻碍其他正常工作，使得侦测球更为灵活方便，提高了侦测球的机动性。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种侦测球，其特征在于，包括：壳体以及摄像头，所述壳体设置有一与所述摄像头相适配的回收口，所述壳体内部设置有相互连接的控制模块以及回收模块；

所述摄像头用于采集所述侦测球所处环境的图像数据，当所述摄像头采集所述图像数据时，所述摄像头与所述壳体相分离且处于所述壳体的正上方；

所述控制模块用于检测所述摄像头是否完成对所述图像数据的采集；

若所述控制模块检测到所述摄像头已完成对所述图像数据的采集，所述控制模块还用于向所述回收模块发送回收指令；

所述回收模块用于根据所述回收指令，将所述摄像头回收至所述回收口。

2.根据权利要求1所述的侦测球，其特征在于，所述侦测球还包括固定设置于所述壳体内部的转动模块，所述转动模块连接所述控制模块；

所述转动模块用于在所述控制模块检测到所述摄像头未完成对所述图像数据的采集时，遮挡所述回收口，以使所述回收口处于封闭状态；

所述转动模块还用于在所述控制模块检测到所述摄像头已完成对所述图像数据的采集时，接收所述控制模块发送的转动指令，根据所述转动指令进行转动，以使所述回收口处于开放状态。

3.根据权利要求2所述的侦测球，其特征在于，所述转动模块包括移动挡板、旋转臂以及旋转电机，所述移动挡板与所述回收口相适配，所述旋转臂一端连接所述移动挡板，另一端连接所述旋转电机；

所述移动挡板用于在所述控制模块检测到所述摄像头未完成对所述图像数据的采集时，遮挡所述回收口，以使所述回收口处于封闭状态；

所述旋转电机用于根据所述转动指令驱动所述旋转臂进行旋转，进而驱动所述移动挡板旋转至远离所述回收口，以使所述回收口处于开放状态。

4.根据权利要求1所述的侦测球，其特征在于，所述回收模块包括：运动传感器以及磁场传感器；

所述运动传感器用于在所述控制模块检测到所述摄像头已完成对所述图像数据的采集时，检测所述回收口当前的朝向；

若所述运动传感器检测出所述回收口当前的朝向不为所述摄像头所在的方向，所述控制模块还用于根据所述回收口当前的朝向控制所述回收口朝向所述摄像头所在的方向；

所述磁场传感器用于在所述控制模块检测到所述摄像头未完成对所述图像数据的采集时，产生磁场力，以控制所述摄像头悬浮于所述回收口的正上方；

所述磁场传感器还用于在所述控制模块检测到所述摄像头已完成对所述图像数据的采集时，停止产生所述磁场力，以控制所述摄像头回收至所述回收口。

5.根据权利要求1所述的侦测球，其特征在于，所述侦测球还包括设置在所述壳体内部的数据收发模块，所述数据收发模块连接所述控制模块；

所述数据收发模块，用于接收远端监控设备发送的控制指令，并将所述控制指令发送至所述控制模块；

所述数据收发模块还用于向所述远端监控设备发送所述图像数据。

6.一种侦测系统，其特征在于，包括如权利要求1-5任一项所述的侦测球，还包括与所述侦测球进行无线通讯的所述远端监控设备，所述远端监控设备包括相互连接的无线传输模块以及显示模块；

所述无线传输模块用于向所述侦测球发送控制指令，并接收所述侦测球发送的图像数据；

所述显示模块用于显示所述无线传输模块接收到的所述图像数据。

7.一种基于侦测球的摄像头回收方法，其特征在于，所述侦测球包括壳体以及摄像头，所述壳体设置有一与所述摄像头相适配的回收口，所述摄像头回收方法包括：

通过所述摄像头采集所述侦测球所处环境的图像数据，当所述摄像头采集所述图像数据时，所述摄像头与所述壳体相分离且处于所述壳体的正上方；

检测所述摄像头是否完成对所述图像数据的采集；

若检测到所述摄像头已完成对所述图像数据的采集，控制所述摄像头回收至所述回收口。

8.根据权利要求7所述的摄像头回收方法，其特征在于，若检测到所述摄像头未完成对所述图像数据的采集，所述回收口处于封闭状态；

所述若检测到所述摄像头已完成对所述图像数据的采集，控制所述摄像头回收至所述回收口，包括：

若检测到所述摄像头已完成对所述图像数据的采集，控制所述回收口处于开放状态，并控制所述摄像头回收至所述回收口。

9.根据权利要求7所述的摄像头回收方法，其特征在于，所述侦测球还包括移动挡板、旋转臂以及旋转电机，所述移动挡板与所述回收口相适配，所述旋转臂一端连接所述移动挡板，另一端连接所述旋转电机；所述方法还包括：

若检测到所述摄像头未完成对所述图像数据的采集，通过所述移动挡板遮挡所述回收口，以使所述回收口处于封闭状态；

所述若检测到所述摄像头已完成对所述图像数据的采集，控制所述回收口处于开放状态，并控制所述摄像头回收至所述回收口，包括：

若检测到所述摄像头已完成对所述图像数据的采集，通过所述旋转电机驱动所述旋转臂进行旋转，进而驱动所述移动挡板旋转至远离所述回收口，以使所述回收口处于开放状态。

10.根据权利要求7所述的摄像头回收方法，其特征在于，所述侦测球还包括运动传感器以及磁场传感器，所述磁场传感器用于在所述摄像头未完成对所述图像数据的采集时，产生磁场力，以控制所述摄像头悬浮于所述回收口的正上方；所述控制所述摄像头回收至所述回收口，包括：

通过所述运动传感器检测所述回收口当前的朝向；

若检测出所述回收口当前的朝向不为所述摄像头所在的方向，根据所述回收口当前的朝向控制所述回收口朝向所述摄像头所在的方向；

当所述回收口朝向所述摄像头所在的方向时，控制所述磁场传感器停止产生所述磁场力，以使所述摄像头回收至所述回收口。