CN105170827A - 通压自动化机械手生产线 - Google Patents

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
    • B21D43/18—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in pneumatic or magnetic engagement with the work

Abstract

本发明公开了一种通压自动化机械手生产线，包括：连接杆，其沿横向布置，且位于冲压机的冲压模具的后方；纵向驱动结构，每个冲压机的侧方设置一个纵向驱动结构；横向驱动结构，其布置在所述连接杆的右侧；中间中转台，两相邻的冲压机之间设置一个中间中转台；抓取机械手，每个冲压机的右侧以及每个中间中转台的右侧均设置一个抓取机械手。本发明能够自动化的输送工件，配合冲压机组完成对工件的冲压，效率高，自动化程度高。

Description

通压自动化机械手生产线
技术领域
本发明涉及一种通压自动化机械手生产线。
背景技术
通压工件(键盘用基板，为板件)需要在原料板上通过冲压机冲压出所需的开孔，冲压机呈“一”字型排列，冲压机组的每台冲压机冲压对应的开孔，整个过程中需要对工件进行自动化输送，现有技术中未发现有相关的技术方案可完成上述功能。
发明内容
本发明的目的就是为了解决上述问题，提供一种通压自动化机械手生产线，能够自动化的输送工件，配合冲压机组完成对工件的冲压。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种通压自动化机械手生产线，包括：
连接杆，其沿横向布置，且位于冲压机的冲压模具的后方；
纵向驱动结构，每个冲压机的侧方设置一个纵向驱动结构，所述纵向驱动结构具有立柱、纵向滑块、两滑轮以及推动缸，所述立柱设置在冲压机底座上，所述纵向滑块设置在立柱上并可上下滑动，所述两滑轮布置在纵向滑块上，且所述两滑轮上下布置，并夹持于连接杆上，所述推动缸竖向布置，其缸体与冲压机底座连接，活塞杆端部与纵向滑块连接；
横向驱动结构，其布置在所述连接杆的右侧，所述横向驱动结构具有机架、两导轨、横向滑块、丝杆以及伺服马达，所述两导轨布置在机架上且两导轨上下布置，所述机架上并位于两导轨间可转动地设置丝杆，所述横向滑块安装在丝杆上且所述横向滑块的上下端分别与对应的导轨连接，所述伺服马达设置在机架的右侧，且其输出轴与丝杆连接，所述连接杆的右端与横向滑块连接，且连接杆的右端在横向滑块上可上下滑动；
中间中转台，两相邻的冲压机之间设置一个中间中转台，所述中间中转台具有底板，所述底板设置在冲压机底座上，所述底板上表面的左侧设置用于定位工件左侧的第一、第二、第三及第四定位柱，所述底板右侧设置用于定位工件右侧的第五、第六、第七及第八定位柱，各定位柱配合以对工件进行定位，每个定位柱布置在对应的定位柱座上，所述底板上并位于定位柱之间形成的工件摆放区域设置托料条；
抓取机械手，每个冲压机的右侧以及每个中间中转台的右侧均设置一个抓取机械手，所述抓取机械手具有主臂，所述主臂的后端接于连接杆，所述主臂的前端设置二前后布置的横臂，所述横臂的端部分别设置调整臂，所述调整臂上设置用于抓取工件的真空吸嘴。
优选的是：所述滑轮由橡胶材料制成，其轮缘处设置用于卡紧连接杆的环形槽。
优选的是：所述推动缸为气缸。
优选的是：所述主臂上由前往后设置若干排主臂固定孔，横臂上沿着其长度方向设置若干横臂固定孔，横臂与主臂通过对应的横臂固定孔与主臂固定孔配合螺栓连接。
优选的是：所述调整臂上沿其长度方向设置若干调整臂固定孔，所述调整臂与横臂通过对应的调整臂固定孔与横臂固定孔配合螺栓连接。
优选的是：定位柱具有柱状主体，所述柱状主体的底部设置固定用螺柱，所述柱状主体的顶部设置上小下大的端头。
优选的是：所述定位柱座具有主体部，所述主体部上设置通槽。
优选的是：所述机架的前侧以及后侧分别设置由透明材料制成的挡板。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：本发明能够自动化的输送工件，配合冲压机组完成对工件的冲压，提高了生产率，自动化程度高。
附图说明
图1为实施例中通压自动化机械手生产线俯视图，该图为工件转移状态，图中上方结构的右侧接于下方结构的左侧，以形成完整的生产线。
图2为实施例中通压自动化机械手生产线主视图，该图为工件转移状态，图中上方结构的右侧接于下方结构的左侧，以形成完整的生产线。
图3为实施例中横向驱动结构主视图。
图4为实施例中横向驱动结构俯视图。
图5为实施例中纵向驱动结构主视图。
图6为实施例中滑轮左视图。
图7为实施例中中间中转台俯视图。
图8为实施例中中间中转台主视图，图中省略了部分结构。
图9为实施例中定位柱主视图。
图10为实施例中定位柱座俯视图。
图11为实施例中抓取机械手主视图。
图12为实施例中抓取机械手俯视图。
图13为实施例中位于生产线左侧的第一、第二冲压机处的连接杆局部放大图，图中省略了部分结构。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
参见图1到图12，通压自动化机械手生产线由连接杆1、纵向驱动结构2、横向驱动结构3、中间中转台5及抓取机械手4几部分构成。
连接杆1沿横向布置，且位于冲压机M的冲压模具的后方。连接杆1不会影响冲压机冲压工作。
每个冲压机M的侧方设置一个纵向驱动结构，所述纵向驱动结构具有立柱21、纵向滑块22、两滑轮23以及推动缸24，所述立柱21设置在冲压机M底座上，所述纵向滑块22设置在立柱21上并可上下滑动，所述两滑轮23布置在纵向滑块22上，且所述两滑轮23上下布置，并夹持于连接杆1上，所述推动缸24竖向布置，其缸体与冲压机M底座连接，活塞杆端部与纵向滑块22连接。所述推动缸24为气缸。
纵向驱动结构作用是驱动连接杆上下动作，当推动缸动作后，纵向滑块沿着立柱向上或向下移动，夹持住连接杆的两滑轮随之带动连接杆向上或者向下动作。目的是配合下文述及的抓取机械手抓取以及放置工件。
横向驱动结构3布置在所述连接杆1的右侧，所述横向驱动结构3具有机架31、两导轨32、横向滑块33、丝杆34以及伺服马达35，所述两导轨32布置在机架31上且两导轨32上下布置，所述机架31上并位于两导轨32间可转动地设置丝杆34，所述横向滑块33安装在丝杆34上且所述横向滑块33的上下端分别与对应的导轨32连接，所述伺服马达35设置在机架31的右侧，且其输出轴与丝杆34连接，所述连接杆1的右端与横向滑块33连接，且连接杆1的右端在横向滑块33上可上下滑动。
伺服马达动作后，带动丝杆转动，随着伺服马达正传或者反转，横向滑块向左或者向右运动，随之带动连接杆向左或者向右运动。目的是配合下文述及的抓取机械手完成抓取以及放置工件。
两相邻的冲压机M之间设置一个中间中转台5，所述中间中转台5具有底板51，所述底板51设置在冲压机M底座上，所述底板51上表面的左侧设置用于定位工件左侧的第一、第二、第三及第四定位柱52a、52b、52c、52d，所述底板51右侧设置用于定位工件右侧的第五、第六、第七及第八定位柱53a、53b、53c、53d，各定位柱配合以对工件进行定位，每个定位柱布置在对应的定位柱座54上，所述底板51上并位于定位柱之间形成的工件摆放区域设置托料条55。
工件整体为一呈方形的板状体，中间中转台的作用是中转工件，工件放置于中间中转台时，各个定位柱配合，将工件定位在中间中转台上，工件不会随意移动，方便抓取机械手抓取工件。
每个冲压机M的右侧以及每个中间中转台5的右侧均设置一个抓取机械手4，所述抓取机械手4具有主臂41，所述主臂41的后端接于连接杆1，所述主臂41的前端设置二前后布置的横臂42，所述横臂42的端部分别设置调整臂43，所述调整臂43上设置用于抓取工件的真空吸嘴44。
当需要抓取工件时，真空吸嘴工作，吸附住工件的表面，抓取机械手即可将工件抓起，当需要放置工件时，真空吸嘴不工作，工件自然脱落。
所述滑轮23由橡胶材料制成，其轮缘处设置用于卡紧连接杆1的环形槽23a。滑轮能够更好的夹紧连接杆。
所述主臂41上由前往后设置若干排主臂固定孔41a，横臂42上沿着其长度方向设置若干横臂固定孔42a，横臂42与主臂41通过对应的横臂固定孔42a与主臂固定孔41a配合螺栓连接。
所述调整臂43上沿其长度方向设置若干调整臂固定孔43a，所述调整臂43与横臂42通过对应的调整臂固定孔43a与横臂固定孔42a配合螺栓连接。
定位柱具有柱状主体5a，所述柱状主体5a的底部设置固定用螺柱5b，所述柱状主体5a的顶部设置上小下大的端头5c。端头呈子弹头状。
所述定位柱座54具有主体部54a，所述主体部54a上设置通槽54b。通槽便于配合螺栓固定定位柱座。
所述机架31的前侧以及后侧分别设置由透明材料制成的挡板。挡板起到保护的作用，同时方便观察整个装置的工作。
由左往右，冲压机为第一到第八冲压机，中间中转台依次为第一到第七中间中转台，抓取机械手为第一到第十五抓取机械手。冲压机组左侧设置整平机以及送料平机，料带依次通过整平机以及送料平机后，进入冲压机组中位于最左侧的一个冲压机(第一冲压机)，依次由第一到第八冲压机冲压，形成所需的冲压孔(该部分可参考现有技术)。在整个冲压过程中，抓取机械手的初始状态为，第一、第三、第五、第七、第九、第十一、第十三、第十五抓取机械手分别位于第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七、第八冲压机右侧，第二、第四、第六、第八、第十、第十二、第十四抓取机械手分别位于第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七中间中转台右侧，故冲压过程中，连接杆以及抓取机械手不妨碍冲压机工作，冲压机冲压完成，进行工件转移工序，过程如下：横向驱动结构驱动连接杆向左移动，纵向驱动结构驱动连接杆向下移动，然后第一抓取机械手抓取位于第一冲压机冲压模具(下模具)上的工件，第二抓取机械手抓取位于第一中间中转台上的工件，依次类推，完成工件抓取，然后纵向驱动结构驱动连接杆向上移动(复位)，横向驱动结构驱动连接杆向右移动，第一抓取机械手位于第一中间中转台上方，第二抓取机械手位于第二冲压机冲压模具(下模具)上方，依次类推，此过程中，纵向驱动结构驱动连接杆向下移动到位，各抓取机械手完成工件放置，整个过程就完成了工件的转移，然后纵向驱动结构复位(向上驱动连接杆复位)，然后横向驱动结构驱动连接杆向左移动，使得抓取机械手处于初始位置，各冲压机即可进行冲压，冲压完成后，重复上述工件转移过程，如此往复，即实现了工件自动化输送，整个加工过程自动化程度高。
以上所述仅为本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅限于上述实施方式，凡是属于本发明原理的技术方案均属于本发明的保护范围。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本发明的原理的前提下进行的若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.通压自动化机械手生产线，其特征在于，包括：
连接杆(1)，其沿横向布置，且位于冲压机(M)的冲压模具的后方；
纵向驱动结构(2)，每个冲压机(M)的侧方设置一个纵向驱动结构，所述纵向驱动结构具有立柱(21)、纵向滑块(22)、两滑轮(23)以及推动缸(24)，所述立柱(21)设置在冲压机(M)底座上，所述纵向滑块(22)设置在立柱(21)上并可上下滑动，所述两滑轮(23)布置在纵向滑块(22)上，且所述两滑轮(23)上下布置，并夹持于连接杆(1)上，所述推动缸(24)竖向布置，其缸体与冲压机(M)底座连接，活塞杆端部与纵向滑块(22)连接；
横向驱动结构(3)，其布置在所述连接杆(1)的右侧，所述横向驱动结构(3)具有机架(31)、两导轨(32)、横向滑块(33)、丝杆(34)以及伺服马达(35)，所述两导轨(32)布置在机架(31)上且两导轨(32)上下布置，所述机架(31)上并位于两导轨(32)间可转动地设置丝杆(34)，所述横向滑块(33)安装在丝杆(34)上且所述横向滑块(33)的上下端分别与对应的导轨(32)连接，所述伺服马达(35)设置在机架(31)的右侧，且其输出轴与丝杆(34)连接，所述连接杆(1)的右端与横向滑块(33)连接，且连接杆(1)的右端在横向滑块(33)上可上下滑动；
中间中转台(5)，两相邻的冲压机(M)之间设置一个中间中转台(5)，所述中间中转台(5)具有底板(51)，所述底板(51)设置在冲压机(M)底座上，所述底板(51)上表面的左侧设置用于定位工件左侧的第一、第二、第三及第四定位柱(52a、52b、52c、52d)，所述底板(51)右侧设置用于定位工件右侧的第五、第六、第七及第八定位柱(53a、53b、53c、53d)，各定位柱配合以对工件进行定位，每个定位柱布置在对应的定位柱座(54)上，所述底板(51)上并位于定位柱之间形成的工件摆放区域设置托料条(55)；
抓取机械手(4)，每个冲压机(M)的右侧以及每个中间中转台(5)的右侧均设置一个抓取机械手(4)，所述抓取机械手(4)具有主臂(41)，所述主臂(41)的后端接于连接杆(1)，所述主臂(41)的前端设置二前后布置的横臂(42)，所述横臂(42)的端部分别设置调整臂(43)，所述调整臂(43)上设置用于抓取工件的真空吸嘴(44)。
2.根据权利要求1所述的通压自动化机械手生产线，其特征在于：所述滑轮(23)由橡胶材料制成，其轮缘处设置用于卡紧连接杆(1)的环形槽(23a)。
3.根据权利要求1所述的通压自动化机械手生产线，其特征在于：所述推动缸(24)为气缸。
4.根据权利要求1所述的通压自动化机械手生产线，其特征在于：所述主臂(41)上由前往后设置若干排主臂固定孔(41a)，横臂(42)上沿着其长度方向设置若干横臂固定孔(42a)，横臂(42)与主臂(41)通过对应的横臂固定孔(42a)与主臂固定孔(41a)配合螺栓连接。
5.根据权利要求1所述的通压自动化机械手生产线，其特征在于：所述调整臂(43)上沿其长度方向设置若干调整臂固定孔(43a)，所述调整臂(43)与横臂(42)通过对应的调整臂固定孔(43a)与横臂固定孔(42a)配合螺栓连接。
6.根据权利要求1所述的通压自动化机械手生产线，其特征在于：定位柱具有柱状主体(5a)，所述柱状主体(5a)的底部设置固定用螺柱(5b)，所述柱状主体(5a)的顶部设置上小下大的端头(5c)。
7.根据权利要求1所述的通压自动化机械手生产线，其特征在于：所述定位柱座(54)具有主体部(54a)，所述主体部(54a)上设置通槽(54b)。
8.根据权利要求1所述的通压自动化机械手生产线，其特征在于：所述机架(31)的前侧以及后侧分别设置由透明材料制成的挡板。
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