CN105064741B - 一种无避让式双层智能车库及存取车的方法 - Google Patents

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Abstract

对现有双层车库的技术不足,本发明提供一种无避让式双层智能车库及进行存取车的方法:本发明所述的双层智能车库,包括车库框架、下载车平台、移动装置、上载车平台、提升装置、传动装置;待停车辆只需驶入并停驻在处于车库框架底部外侧的上载车平台或下载车平台上时,通过与传动装置相连的移动装置的推拉或提升装置的升降,即可完成待停车辆的停驻。本发明所述的存取车方法,包括存车的步骤和取车的步骤。有益的技术效果:本发明结构简单,占地面积较小,上、下载车平台存取车时互不干扰,车辆在存取过程中无需改变行驶方向,不仅简化了停车难度,并且保证智能车库的安全性。

Description

一种无避让式双层智能车库及存取车的方法
技术领域
[0001] 本发明涉及的是一种立体智能车库及方法,具体为一种无避让式双层智能车库及存取车的方法。
背景技术
[0002]随着生活水平的提高,汽车成为了不可或缺的生活必需品,越来越多的汽车使得停车的麻烦也接踵而至,车位少、车辆多的现象随处可见。同时,存在许多新手驾驶员,并不能熟练地将车停入侧方车位,带来了停车难的问题。对于现有的大型高度自动化立体车库,其建设及运营成本极高,而且需要专门为车库建设投入较大空间;同时,还存在着投资大、空间利用率低等问题。对于小型立体车库,其控制精度和智能化程度不高,且绝大多数车库为避让式,需要由专人进行管理;车辆入库和出库需要靠驾驶员人工操作,不仅存在安全隐患,而且对车库前通道宽度的要求也很大。
[0003]中国专利号201310721891.5涉及了一种双层立体车库,其为节省空间将车库一部分埋于地下,增加了车库建设难度。中国专利号CN201410502801.8涉及了一种双层立体车库,其采用液压控制,存在噪声较大、容易引起泄露以及液压栗站价格昂贵、使用条件要求高等情况,且维护成本较高,维修较复杂。中国专利号CN201410505167.3涉及了一种侧摆式无避让双层机械停车库,该车库提升时采用链条提升,链条会出现偏齿、卡齿甚至跳齿的现象,因此运行时噪声较大,链条故障不易被发现,存在较大的安全隐患,并且机械式停车库虽然能解决部分停车难问题,但智能化程度不高,停取车比较麻烦,不利于长期发展。
[0004] 此外,目前在老旧小区,小区内的道路狭窄且停车位相当有限,而大多数车辆都是直接停靠在路边,导致道路更加难以通行。市场上的现有双层乃至多层的停车库多是以车库的短边方向进出车辆,不但需要倒车,还需要足够的道路空地来安置现有结构的车库。然而,小区多路窄、小孩、老人多,驾驶员在狭窄人多的地方倒车更容易发生危险。因此,现有的上述车库结构,多使用在新建的商场、写字楼等区域,使用范围有限。
发明内容
[0005] 本发明针对现有技术的不足,提供了一种无避让式双层智能车库,其结构简单,占地面积较小,控制精度高,通过平行四边形机构设计使得上、下载车平台存取车时互不干扰,所述的上载车平台分别通过上载车平台驱动单元及动力装置驱动柔索伸缩提升,所述的下载车平台使用动力装置驱动横向移动平台,存取车时无需改变车辆行驶方向。此外,本发明采用力传感器、限位力传感器、位移传感器、光电传感器以及视觉传感器,能够有效检测车辆是否正确安全停放、车库是否处于安全状态,不仅简化了停车难度,并且保证智能车库的安全性。
[0006] 为实现上述技术目的,本发明采用如下技术方案:
[0007] —种无避让式双层智能车库,包括车库框架6、下载车平台1、移动装置2、上载车平台4、提升装置3、传动装置7。其中,
[0008] 通过移动装置2将下载车平台I活动安装在车库框架6的底部。所述移动装置2负责将下载车平台I缩入车库框架6中,或伸出至车库框架6底部的外侧。
[0009] 通过提升装置3将上载车平台4活动安装在车库框架6的顶部。所述提升装置3负责将上载车平台4抬举至车库框架6的顶部,或降落至车库框架6底部的外侧。
[0010] 传动装置7分别与移动装置2、提升装置3相连,提供推拉或举降的动力。
[0011] 待停车辆只需驶入并停驻在处于车库框架6底部外侧的上载车平台4或下载车平台I上时,通过与传动装置7相连的移动装置2的推拉或提升装置3的升降,即可完成待停车辆的停驻。上载车平台4、下载车平台I在存取车时独立运行,互不干扰,车辆在存取过程中无需改变行驶方向。
[0012] 进一步说,在下载车平台I和上载车平台4内分别安装有一套传感器单元。通过传感器单元确保待停车辆停驻在上载车平台4或停驻在下载车平台I上。
[0013] 所述传感器单元包括视觉传感器5、位移传感器9、第一光电传感器10、第二光电传感器11、第三光电传感器12、力传感器13和限位力传感器14。
[0014] 采用本发明所述无避让式双层智能车库进行存取车的方法,包括存车的步骤和取车的步骤:
[0015] 将传动装置7与工控机连接,由工控机接受人工输入的存车请求或取车请求。当工控机接收到存车请求后,按如下步骤进行:
[0016] 步骤1.1:工控机接收到存车请求后,通过力传感器13检测下载车平台I是否可存放。如果力传感器13反馈的结果是可以存放,则进入步骤1.2。反之,进入步骤1.5。
[0017] 步骤1.2:在工控机的控制下,传动装置7通过移动装置2驱动下载车平台I出库。由位移传感器9检测下载车平台I的位移状态并反馈至工控机。随后转入步骤1.3。
[0018] 步骤1.3:当位移传感器9检测到下载车平台位I移动至车库框架6的外侧时,由工控机驱动传动装置7停止运行,并提示驾驶员停车入库。随后转入步骤1.4。
[0019] 步骤1.4:由工控机通过第一光电传感器10、第二光电传感器11、第三光电传感器12判断车辆是否规范安全停放,并通过视觉传感器5判断人员是否进入安全位置。如果车辆规范安全的停放,且人员进入安全位置,则载车平台入库,结束停车。如果车辆未规范安全的停放,或人员未进入安全位置,则等待车辆规范安全停放且人员进入安全位置后,载车平台入库,结束停车。
[0020] 步骤1.5:通过力传感器13检测上载车平台4是否可存放。如果检测上载车平台4上有车,则工控机提示车位已满。如果检测上载车平台4未停车,则转入步骤1.6。
[0021] 步骤1.6:在工控机的控制下,传动装置7通过提升装置3驱动上载车平台4出库。随后,转入步骤1.7。
[0022] 步骤1.7:上载车平台I出库时,限位力传感器14检测上载车平台I是否达到下极限位置,待上载车平台I达到下极限位置。随后驾驶员停车入库。随后,转入步骤1.8。
[0023] 步骤1.8:由工控机通过第一光电传感器10、第二光电传感器11、第三光电传感器12判断车辆是否规范安全停放,并通过视觉传感器5判断人员是否进入安全位置。如果车辆规范安全的停放,且人员进入安全位置,则载车平台入库,结束停车。如果车辆未规范安全的停放,或人员未进入安全位置,则等待车辆规范安全停放且人员进入安全位置后,载车平台入库,结束停车。
[0024]当工控机接收到取车请求后,按如下步骤进行:
[0025] 步骤2.1:工控机接收到取车请求后,判断车辆是否停放于下载车平台I。如果车辆存在下载车平台I,则转入步骤2.2。如果车辆未存在下载车平台I,则转入步骤2.5。
[0026] 步骤2.2:在工控机的控制下,传动装置7通过移动装置2驱动下载车平台I出库,位移传感器9检测下载车平台I位移状态,并实时反馈至工控机。随后,转入步骤2.3。
[0027] 步骤2.3:待位移传感器9检测到下载车平台I的位移到达车库框架6的外侧时,由工控机控制传动装置7停止运行,并提醒驾驶员取车出库。随后,转入步骤2.4。
[0028] 步骤2.4:在驾驶员取车出库过程中,由工控机通过第一光电传感器10、第二光电传感器11、第三光电传感器12判断车辆是否完全驶出载车平台,视觉传感器5判断人员是否进入安全位置:如果车辆规范安全的停放,且人员进入安全位置,则载车平台入库,结束停车。如果车辆未规范安全的停放,或人员未进入安全位置,则等待车辆规范安全停放且人员进入安全位置后,载车平台入库,结束停车。
[0029] 步骤2.5:在工控机的控制下,传动装置7通过提升装置3驱动上载车平台4出库。随后,转入步骤2.6。
[0030] 步骤2.6:上载车平台4出库时,限位力传感器14检测上载车平台I是否达到下极限位置,待上载车平台I达到下极限位置。驾驶员取车出库。随后,转入步骤2.7。
[0031] 步骤2.7:在驾驶员取车出库过程中,由工控机通过第一光电传感器10、第二光电传感器11、第三光电传感器12判断车辆是否完全驶出载车平台,由工控机通过视觉传感器5判断人员是否进入安全位置:如果车辆规范安全的停放,且人员进入安全位置,则载车平台入库,结束停车。如果车辆未规范安全的停放,或人员未进入安全位置,则等待车辆规范安全停放且人员进入安全位置后,载车平台入库,结束停车。
[0032]与现有技术相比,本发明的有益效果是:
[0033] 1.本发明上载车平台采用平行四边形结构,设计简单,结构紧凑,易实现,模块化程度高,占地面积小,控制精度高,能够实现自锁功能,可靠性高,并且驱动源使用电机驱动,安全、便捷、维修方便,本发明传动装置为针对本结构专门设计的,可实现上下载车平台存取车过程的可避让功能。
[0034] 2.本发明下载车平台驱动装置通过精度要求高的滚珠丝杠与浮动接头配合使用,可调整传动过程中连接平台与下载车平台之间的平行度误差,解决了安装过程中精度要求过高的问题,增加了适用性。
[0035] 3.本发明通过力传感器、限位力传感器、光电传感器、位移传感器、视觉传感器的使用,在一定程度上实现了双层车库的智能化控制,并且通过对智能车库的状态实时检测,大大提高了了智能车库的安全性。
[0036] 4.本发明实现了双层车库无避让停车的功能,大大缩小了停车、取车时间,通过对提升装置和移动装置的使用,使得车辆在停车及取车过程中不需改变方向,车库靠近道路中心一侧不必预留出足够车辆行驶或倒车入库的宽度。
[0037] 5.本发明适合在老旧小区或道路狭窄的地方沿路边安置,车辆仅需单向行驶即可完成停车入库,在提高驻车量的同时,确保道路的通畅和行车效率。此外,采用本发明后,无需倒车即可入库,尤其避免了倒车时无法观察到车后方是否有小孩的安全隐患。
附图说明
[0038]图1为无避让式双层智能车库的整体结构示意图。
[0039]图2为提升装置示意图。
[0040] 图3为移动装置主视图。
[0041]图4为移动装置剖视图。
[0042]图5为传动装置总示意图。
[0043]图6为传动装置细节示意图。
[0044]图7为绕线装置示意图。
[0045]图8为上平台二级传动装置示意图。
[0046]图9为上平台一级传动装置示意图。
[0047]图10为动力装置示意图。
[0048]图11为下平台传动装置示意图。
[0049]图12为无避让式双层智能车库存车方法流程图。
[0050]图13为无避让式双层智能车库取车方法流程图。
[0051]图中:下载车平台I,移动装置2,提升装置3,上载车平台4,视觉传感器5,车库框架6,传动装置7,限位装置8,位移传感器9,第一光电传感器10,第二光电传感器11,第三光电传感器12,力传感器13,限位力传感器14。下平台带轮201,丝杠轴平键202,滚珠丝杠轴203,滚珠丝杠螺母座204,连接平台205,浮动接头206,连接平台导轨底座207,移动轮208,移动轮导轨底座209,上载车平台驱动单元301,定滑轮302,提升柔索303,上载车平台支撑杆304,传动箱体701,绕线装置702,上平台一级传动装置703,下平台传动装置704,动力装置705,上平台二级传动装置706。卷筒轴端盖721,卷筒轴722,卷筒轴平键723,卷筒轴蜗轮724,卷筒轴透盖725,卷筒轴支座726,卷筒柔索727,卷筒728,卷筒轴轴承729,齿轮轴端盖731,齿轮轴大齿轮732,第一齿轮轴733,齿轮轴734,齿轮轴小齿轮735,齿轮轴离合器736,齿轮轴平键737,齿轮轴轴承738。带轮轴端盖741,带轮轴轴承742,第一带轮轴743,第二带轮轴744,带轮745,带轮轴离合器746,带轮轴平键747,带轮轴齿轮748,带轮轴支座749。驱动电机751,电机轴752,电机轴平键753,电机轴轴承754,电机轴端盖755,电机轴大齿轮756,电机轴小齿轮757,电机轴联轴器758。蜗杆轴端盖761,蜗杆轴轴承762,蜗杆轴763,蜗杆轴支座764,蜗杆轴齿轮765,蜗杆轴平键766。
具体实施方式
[0052] 如图1所示,一种无避让式双层智能车库,包括车库框架6、下载车平台1、移动装置
2、上载车平台4、提升装置3、传动装置7。其中,
[0053] 通过移动装置2将下载车平台I活动安装在车库框架6的底部。所述移动装置2负责将下载车平台I缩入车库框架6中,或伸出至车库框架6底部的外侧。
[0054] 通过提升装置3将上载车平台4活动安装在车库框架6的顶部。所述提升装置3负责将上载车平台4抬举至车库框架6的顶部,或降落至车库框架6底部的外侧。
[0055] 传动装置7分别与移动装置2、提升装置3相连,提供推拉或举降的动力。
[0056] 待停车辆只需驶入并停驻在处于车库框架6底部外侧的上载车平台4或下载车平台I上时,通过与传动装置7相连的移动装置2的推拉或提升装置3的升降,即可完成待停车辆的停驻。
[0057]如图1所示,在下载车平台I和上载车平台4内分别安装有一套传感器单元。通过传感器单元确保待停车辆停驻在上载车平台4或停驻在下载车平台I上。
[0058] 所述传感器单元包括视觉传感器5、位移传感器9、第一光电传感器10、第二光电传感器11、第三光电传感器12、力传感器13和限位力传感器14。
[0059]如图1所示,所述车库框架6包括两个L形支架。所述L形支架由支架横杆和支架竖杆组成。两个L形支架同向设置,且在两个L形支架的拐角处设有一根框架横杆,即通过框架横杆将两个L形支架的底部连接在一起。
[0060]以支架横杆的伸长方向为车库框架6的宽度方向,支架竖杆的伸长方向为车库框架6的高度方向,框架横杆的伸长方向为车库框架6的长度方向,与框架横杆相连的支架横杆的端部为车库框架6的内侧方向,其相反方向为车库框架6的外侧方向。
[0061] 在L形支架的支架横杆上设有提升装置3。提升装置3的顶部与上载车平台4相连。
[0062] 在L形支架的支架横杆与框架横杆所围成的区域设有移动装置2。在移动装置2的上方设有下载车平台I。
[0063]当与提升装置3相连的上载车平台4处于车库框架6的顶部时,与移动装置2相连的下载车平台I可伸出至车库框架6底部的外侧或缩回至车库框架(6)底部的内部。换言之,当上载车平台拉至顶部时,下载车平台可以伸出在外侧,也可以移入车库框架内部;当需要下载车平台需要在外侧时,上载车平台此时必然是处于顶部的状态。
[0064]当与提升装置3相连的上载车平台4下降至车库框架6底部的外侧时,与移动装置2相连的下载车平台I处于车库框架6底部的内部。
[0065] 如图2所示,提升装置3包括上载车平台驱动单元301、定滑轮302、提升柔索303和上载车平台支撑杆304。
[0066] 所述上载车平台支撑杆304为长杆。在每个L形支架的支架竖杆的顶面上均与上载车平台支撑杆304的底端铰接连接。每个上载车平台支撑杆304的顶端均与上载车平台4的底面铰接连接。即通过上载车平台支撑杆304,上载车平台4可绕至车库框架6的顶部或车库框架6的外侧。
[0067] 所述的上载车平台驱动单元301安装在车库框架6的一个L形支架的支架竖杆上。上载车平台驱动单元301包含伺服电机。
[0068] 所述的定滑轮302安装在车库框架6的另一个L形支架的支架竖杆上。
[0069] 通过提升柔索303将上载车平台驱动单元301内的伺服电机和靠近上载车平台驱动单元301的上载车平台支撑杆304的杆身连接在一起。
[0070]当上载车平台驱动单元301内的伺服电机工作时,通过提升柔索303将上载车平台4放下或拉起。
[0071]如图2所示,在上载车平台支撑杆304朝向框架横杆一侧的支架横杆的顶面上设有限位装置8。所述限位装置8为凸块。通过限位装置8将上载车平台支撑杆304的转动角度限制在在0-80度之间,以确保所述无避让式双层智能车库的安全性。
[0072] 所述的上载车平台驱动单元301还包含电机支架、电机卷筒、电机卷筒柔索和滑轮组。
[0073] 如图3和4所示,所述的移动装置2包括下平台带轮201、丝杠轴平键202、滚珠丝杠轴203、滚珠丝杠螺母座204、连接平台205、浮动接头206、连接平台导轨底座207、移动轮208和移动轮导轨底座209。其中,
[0074] 所述连接平台导轨底座207和移动轮导轨底座209均为矩形块,且二者的长度方向均与车库框架6的宽度方向相平行。
[0075] 在连接平台导轨底座207长度方向的两端各设有一组支承装置。所述支承装置包括轴承盖、毡圈、圆螺母、轴承座与角接触球轴承。通过螺钉将所述支承装置的底部与连接平台导轨底座207的顶部固定连接。通过螺钉将滚珠丝杠螺母座204的顶部与连接平台205固定连接在一起。
[0076] 靠近车库框架6内侧的滚珠丝杠轴203的末端延伸至支承装置的外侧,且配有下平台带轮201。下平台带轮201与滚珠丝杠轴203之间通过丝杠轴平键202固定连接。
[0077] 下平台带轮201与传动装置7相连接。通过下平台带轮201、滚珠丝杠轴203将传动装置7的驱动力传递至与滚珠丝杠螺母座204相连的下平台带轮201,进而带动连接平台205自车库框架6内伸出或缩入。
[0078] 连接平台205通过浮动接头206与下载车平台I固定连接。在下载车平台I的下方设有4个移动轮208,在与移动轮208对应的地基上设有移动轮导轨底座209,即移动轮208在对应的移动轮导轨底座209上往复运动。所述浮动接头206用于调整传动过程中连接平台205与下载车平台I之间的平行度误差。在连接平台205的带动下,下载车平台I通过固定在其下侧的移动轮208在移动轮导轨底座209上运动,实现下载车平台I自车库框架6内伸出或缩入。
[0079]如图1所示,下载车平台I为矩形板。在下载车平台I长度方向的中部设有隆起的凸台。凸台下方的区域用于安置移动装置2,即下载车平台I的凸台区域的底面与移动装置2相互配合。
[0080]如图1所示,在下载车平台I和上载车平台4内分别安装有一套传感器单元。通过传感器单元确保待停车辆停驻在上载车平台4或停驻在下载车平台I上。所述传感器单元包括视觉传感器5、位移传感器9、第一光电传感器10、第二光电传感器11、第三光电传感器12、力传感器13和限位力传感器14。其中:
[0081] 在下载车平台I 一端、中部、另一端分别安装有第一光电传感器10、第二光电传感器11、第三光电传感器12。在上载车平台4 一端、中部、另一端分别安装有第一光电传感器
10、第二光电传感器11、第三光电传感器12。所述第一光电传感器10、第二光电传感器11、第三光电传感器12配合以检测车辆是否规范停放。
[0082] 在下载车平台I和上载车平台4上各安装有一个力传感器13。所述位力传感器13负责检测上载车平台1、上载车平台4是否有车辆停放。
[0083] 在上载车平台支撑杆304外侧面上安装有限位力传感器14。所述限位力传感器14负责检测上载车平台I是否达到下极限位置。
[0084] 在下载车平台I上安装有位移传感器9。所述位移传感器9负责实时检测下载车平台I的运动位移情况。
[0085] 在车库框架6的支架竖杆上安装有视觉传感器5。所述视觉传感器5负责识别人员是否进入安全区域,若人员已进入安全区域,则车库可运行。
[0086]如图5所示,所述的传动装置7包括传动箱体7O1、绕线装置702、上平台一级传动装置703、下平台传动装置704、动力装置705和上平台二级传动装置706。其中,
[0087] 通过螺钉将传动箱体701与车库框架6固定连接在一起。
[0088] 所述动力装置705是本无避让式双层智能车库的动力源。通过齿轮传动及蜗杆传动的方式将动力装置705产生的动力传递到上平台一级传动装置703、下平台传动装置704和绕线装置702,为上载车平台4提供动力。通过齿轮传动及带传动的方式将动力装置705产生的动力传递到下平台传动装置704和移动装置2,为下载车平台I提供动力。
[0089] 如图6和7所示,所述的绕线装置702包括卷筒轴端盖721、卷筒轴722、卷筒轴平键723、卷筒轴蜗轮724、卷筒轴透盖725、卷筒轴支座726、卷筒柔索727、卷筒728和卷筒轴轴承729。其中,卷筒轴722与卷筒728通过轴上自带的花键连接,与卷筒轴蜗轮724通过卷筒轴平键723连接,与上平台二级传动装置706通过卷筒轴蜗轮724与上平台二级传动装置706中的蜗杆轴763啮合传递动力。卷筒轴722中段的卷筒轴支座726与传动箱体701固定,起支承作用。卷筒柔索727缠绕在所述的卷筒轴722上,与提升柔索303相连,实现从所述传动装置7向所述提升装置3的动力传递。即通过绕线装置702中的卷筒柔索727的伸缩带动提升装置3运动。
[0090] 如图6和8所示,所述的上平台二级传动装置706包括蜗杆轴端盖761、蜗杆轴轴承762、蜗杆轴763、蜗杆轴支座764、蜗杆轴齿轮765和蜗杆轴平键766。其中,蜗杆轴763与绕线装置702中的卷筒轴蜗轮724啮合传动。所述的蜗杆轴齿轮765与上平台一级传动装置703中的齿轮轴小齿轮735啮合传动,所述的蜗杆轴763—端通过蜗杆轴支座764固定在传动箱体701 上。
[0091] 如图6和9所示,所述的上平台一级传动装置703包括齿轮轴端盖731、齿轮轴大齿轮732、第一齿轮轴733、齿轮轴734、齿轮轴小齿轮735、齿轮轴离合器736、齿轮轴平键737和齿轮轴轴承738。其中,第一齿轮轴733和齿轮轴734通过齿轮轴离合器736连接,控制动力的传递,所述的第一齿轮轴733通过齿轮轴大齿轮732与动力装置705中的电机轴大齿轮756啮合传动,所述的齿轮轴734中的齿轮轴小齿轮735与上平台二级传动装置706中的蜗杆轴齿轮765啮合传动。
[0092] 如图6和10所示,所述的动力装置705包括驱动电机751、电机轴752、电机轴平键753、电机轴轴承754、电机轴端盖755、电机轴大齿轮756、电机轴小齿轮757和电机轴联轴器758。其中,驱动电机751通过电机轴联轴器758与电机轴752连接,通过电机轴端盖755与传动箱体701固定,所述的电机轴752通过电机轴大齿轮756与下平台传动装置704中的带轮轴齿轮748啮合传动,通过电机轴小齿轮757与上平台一级传动装置703中的齿轮轴大齿轮732啮合传动。
[0093] 如图6和11所示,所述的下平台传动装置704包括带轮轴端盖741、带轮轴轴承742、第一带轮轴743、第二带轮轴744、带轮745、带轮轴离合器746、带轮轴平键747、带轮轴齿轮748和带轮轴支座749。其中,第一带轮轴743和第二带轮轴744通过带轮轴离合器746连接,控制动力传递,所述的第一带轮轴743通过带轮轴齿轮748与动力装置705中的电机轴大齿轮756啮合传动,其一端通过带轮轴支座749固定在箱体上,所述的第二带轮轴744通过带轮745与移动装置2中的下平台带轮201带传动,实现从所述传动装置7向所述移动装置2的动力传递。换言之,传动装置7对提升装置3、移动装置2的驱动,是由传动装置7中的两个离合器决定的:当上载车平台一级传动装置703中的齿轮轴离合器接触时,提升装置运动。当下载车平台传动装置中的带轮轴离合器接触时,移动装置运动。
[0094] 采用本发明所述无避让式双层智能车库进行存取车的方法,包括存车的步骤和取车的步骤。
[0095] 将传动装置7与工控机连接,由工控机接受人工输入的存车请求或取车请求。
[0096]如图12所示,当工控机接收到存车请求后,按如下步骤进行:
[0097] 步骤1.1:工控机接收到存车请求后,通过力传感器13检测下载车平台I是否可存放。
[0098] 如果力传感器13反馈的结果是可以存放,则进入步骤1.2。
[0099] 反之,进入步骤1.5。
[0100] 步骤1.2:在工控机的控制下,传动装置7驱动下载车平台I出库。由位移传感器9检测下载车平台I的位移状态并反馈至工控机。随后转入步骤1.3。
[0101] 步骤1.3:当位移传感器9检测到下载车平台位I移动至车库框架6的外侧时,由工控机驱动传动装置7停止运行,并提示驾驶员停车入库。随后转入步骤1.4。
[0102] 步骤1.4:由工控机通过第一光电传感器10、第二光电传感器11、第三光电传感器12判断车辆是否规范安全停放,并通过视觉传感器5判断人员是否进入安全位置。
[0103]如果车辆规范安全的停放,且人员进入安全位置,则载车平台入库,结束停车。
[0104]如果车辆未规范安全的停放,或人员未进入安全位置,则等待车辆规范安全停放且人员进入安全位置后,载车平台入库,结束停车。
[0105] 步骤1.5:通过力传感器13检测上载车平台4是否可存放。
[0106] 如果检测上载车平台4上有车,则工控机提示车位已满。
[0107] 如果检测上载车平台4未停车,则转入步骤1.6。
[0108] 步骤1.6:在工控机的控制下,传动装置7驱动上载车平台出库。随后,转入步骤
1.7。
[0109] 步骤1.7:上载车平台I出库时,限位力传感器14检测上载车平台I是否达到下极限位置,待上载车平台I达到下极限位置。随后驾驶员停车入库。随后,转入步骤1.8。
[0110] 步骤1.8:由工控机通过第一光电传感器10、第二光电传感器11、第三光电传感器12判断车辆是否规范安全停放,并通过视觉传感器5判断人员是否进入安全位置。
[0111]如果车辆规范安全的停放,且人员进入安全位置,则载车平台入库,结束停车。
[0112]如果车辆未规范安全的停放,或人员未进入安全位置,则等待车辆规范安全停放且人员进入安全位置后,载车平台入库,结束停车。
[0113]如图13所示,当工控机接收到取车请求后,按如下步骤进行:
[0114] 步骤2.1:工控机接收到取车请求后,判断车辆是否停放于下载车平台I。
[0115] 如果车辆存在下载车平台I,则转入步骤2.2。
[0116] 如果车辆未存在下载车平台I,则转入步骤2.5。
[0117] 步骤2.2:在工控机的控制下,传动装置7驱动下载车平台I出库,位移传感器9检测下载车平台I位移状态,并实时反馈至工控机。随后,转入步骤2.3。
[0118] 步骤2.3:待位移传感器9检测到下载车平台I的位移到达车库框架6的外侧时,由工控机控制传动装置7停止运行,并提醒驾驶员取车出库。随后,转入步骤2.4。
[0119] 步骤2.4:在驾驶员取车出库过程中,由工控机通过第一光电传感器10、第二光电传感器11、第三光电传感器12判断车辆是否完全驶出载车平台,视觉传感器5判断人员是否进入安全位置:
[0120]如果车辆规范安全的停放,且人员进入安全位置,则载车平台入库,结束停车。
[0121]如果车辆未规范安全的停放,或人员未进入安全位置,则等待车辆规范安全停放且人员进入安全位置后,载车平台入库,结束停车。
[0122] 步骤2.5:在工控机的控制下,传动装置7通过提升装置3驱动上载车平台4出库。随后,转入步骤2.6。
[0123] 步骤2.6:上载车平台4出库时,限位力传感器14检测上载车平台I是否达到下极限位置,待上载车平台I达到下极限位置。驾驶员取车出库。随后,转入步骤2.7。
[0124] 步骤2.7:在驾驶员取车出库过程中,由工控机通过第一光电传感器10、第二光电传感器11、第三光电传感器12判断车辆是否完全驶出载车平台,由工控机通过视觉传感器5判断人员是否进入安全位置:
[0125]如果车辆规范安全的停放,且人员进入安全位置,则载车平台入库,结束停车。
[0126]如果车辆未规范安全的停放,或人员未进入安全位置,则等待车辆规范安全停放且人员进入安全位置后,载车平台入库,结束停车。
[0127] 进一步说,工控机通过第一光电传感器1、第二光电传感器11、第三光电传感器12判断车辆是否完全驶出载车平台,由工控机通过视觉传感器5判断人员是否进入安全位置的具体方法为:
[0128] a)检测第一光电传感器10是否被触动。
[0129] 如果是,则车头已越过设置有第一光电传感器10的位置,继续停车入库。转入步骤
bo
[0130] 如果否,则车头未越过设置有第一光电传感器10的位置,继续停车入库。转入步骤
bo
[0131] b)检测第二光电传感器11是否被触动。
[0132] 如果是,则车头已越过设置有第一光电传感器10的位置、以及设置有第二光电传感器11的位置,继续停车入库。转入步骤C。
[0133] 如果否,则车头已越过设置有第一光电传感器10的位置、但未越过设置有第二光电传感器11的位置,继续停车入库。转入步骤C。
[0134] c)检测第一光电传感器10是否停止触动。
[0135] 如果停止触动,则车尾已越过设置有第一光电传感器10的位置,继续停车入库。转入步骤d。
[0136] 如果任然触动,则车尾未越过设置有第一光电传感器10的位置,继续停车入库。转入步骤d。
[0137] d)检测第三光电传感器12是否被触动。
[0138]如果是,则车头已越过设置有第三光电传感器12的位置,由工控机提示驾驶员倒车入库。随后,转入步骤d。
[0139] 如果否,则车头未越过设置有第三光电传感器12的位置,随后,转入步骤e。
[0140] e)检测第二光电传感器11是否仍被触动。
[0141] 如果是,则确认车辆已正确停放。由工控机提示车辆停放位置合适,转入步骤f。
[0142]如果否,则车辆未正确停放,由工控机提示驾驶员返回步骤a重新停放车辆。车辆停放位置合适。
[0143] f)工控机通过视觉传感器5判断人员是否进入安全位置。
[0144]如是,工控机驱动传动装置7将上载车平台4抬起至车库框架6的顶部或将下载车平台I缩回至车库框架6的内侧,结束操作。
[0145] 反之,等待人员进入安全位置后,再驱动传动装置7将上载车平台4抬起至车库框架6的顶部或将下载车平台I缩回至车库框架6的内侧,结束操作。
[0146]即在本发明中,安装在车库框架6上的提升装置3,负责上载车平台4的升降运动。移动装置2与下载车平台I连接,负责下载车平台I的横向移动。所述的传动装置7为所述的移动装置2和提升装置3提供动力。所述的限位装置8限制了提升装置3的上极限位置,并通过分布在上载车平台4和下载车平台I上的位移传感器9、力传感器13以及第一光电传感器
10、第二光电传感器11、第三光电传感器12获得的信息检测智能车库的状态,与事先设定的安全界限比较,判断车在智能车库中的位置是否在安全范围内,若超出安全范围,智能车库会通过锁死电机保证安全。所述的第一光电传感器10、第二光电传感器11、第三光电传感器12均布于上载车平台4和下载车平台I上,力传感器13位于上载车平台4和下载车平台I底面,位移传感器9位于下载车平台I上,视觉传感器5位于车库框架6的支架竖杆上,限位力传感器14位于在上载车平台支撑杆304外侧面上,对智能车库的状态进行实时检测。
[0147] 本发明中的位移传感器9采用直线位移传感器,安装在所述的下载车平台I上,通过滑片在导轨204上的位移来测量不同的阻值,实时检测下载车平台I的运动位移情况,若下载车平台I未到达规定行程,则其继续移动。若下载车平台I到达规定行程,则其停止运动。若下载车平台I超出规定行程,则驱动电机751立即停止工作,车库报警。
[0148] 本发明的力传感器13分别安装在下载车平台I和上载车平台4底面,用于检测下载车平台I和上载车平台4是否停有车辆,当车辆驶入或驶出下载车平台I和上载车平台4时,力传感器13将力信号即下载车平台I和上载车平台4上的重量转化为电信号输出。
[0149] 本发明的第一光电传感器10、第二光电传感器11与第三光电传感器12安装在下载车平台I和上载车平台4内侧面,用以检测车辆是否停放于下载车平台I和上载车平台4的正确位置,下载车平台I和上载车平台4的长度大于车辆的长度,即车辆可以停放在下载车平台I和上载车平台4的一个安全位置上,在这个安全位置的两端及中间分别安装第一光电传感器10、第二光电传感器11与第三光电传感器12,当车辆开始停放时,第一光电传感器10通过是否被触动可检测车辆是否开始停放。当车辆停放完成时,第三光电传感器12通过是否被触动可检测车辆是否超出规定停放位置。工控机与第一光电传感器10、第二光电传感器
11、第三光电传感器12配合,用于确保车辆最终车辆停放位置的规范,以免出现故障。

Claims (5)

1.一种无避让式双层智能车库,其特征在于:包括车库框架(6)、下载车平台(I)、移动装置⑵、上载车平台⑷、提升装置⑶、传动装置⑵;其中, 通过移动装置(2)将下载车平台(I)活动安装在车库框架(6)的底部;所述移动装置(2)负责将下载车平台⑴缩入车库框架(6)或伸出至车库框架(6)底部的外侧; 通过提升装置(3)将上载车平台(4)活动安装在车库框架(6)的顶部;所述提升装置(3)负责将上载车平台⑷抬举至车库框架(6)的顶部或降落至车库框架(6)底部的外侧; 传动装置⑵分别与移动装置⑵、提升装置⑶相连,提供推拉或举降的动力; 待停车辆只需驶入并停驻在处于车库框架(6)底部外侧的上载车平台(4)或下载车平台⑴上时,通过与传动装置⑵相连的移动装置⑵的推拉或提升装置(3)的升降,即可完成待停车辆的停驻;且下载车平台⑴、上载车平台⑷存取车时互不干扰,车辆存取过程中无需改变行驶方向; 在下载车平台(I)和上载车平台(4)内分别安装有一套传感器单元;通过传感器单元确保待停车辆停驻在上载车平台⑷或停驻在下载车平台⑴上; 所述传感器单元包括视觉传感器⑶、位移传感器(9)、第一光电传感器(10)、第二光电传感器(11)、第三光电传感器(12)、力传感器(13)和限位力传感器(14); 所述车库框架(6)包括两个L形支架;所述L形支架由支架横杆和支架竖杆组成;两个L形支架同向设置,且在两个L形支架的拐角处设有一根框架横杆,即通过框架横杆将两个L形支架的底部连接在一起; 以支架横杆的伸长方向为车库框架(6)的宽度方向,支架竖杆的伸长方向为车库框架(6)的高度方向,框架横杆的伸长方向为车库框架(6)的长度方向,与框架横杆相连的支架横杆的端部为车库框架(6)的内侧方向,其相反方向为车库框架(6)的外侧方向; 在L形支架的支架横杆上设有提升装置(3);提升装置(3)的顶部与上载车平台(4)相连; 在L形支架的支架横杆与框架横杆所围成的区域设有移动装置(2);在移动装置(2)的上方设有下载车平台⑴; 当与提升装置(3)相连的上载车平台(4)处于车库框架(6)的顶部时,与移动装置(2)相连的下载车平台⑴可伸出至车库框架(6)底部的外侧或缩回至车库框架(6)底部的内部;当与提升装置(3)相连的上载车平台(4)下降至车库框架(6)底部的外侧时,与移动装置⑵相连的下载车平台⑴处于车库框架(6)底部的内部; 提升装置(3)包括上载车平台驱动单元(301)、定滑轮(302)、提升柔索(303)和上载车平台支撑杆(304); 所述上载车平台支撑杆(304)为长杆;在每个L形支架的支架竖杆的顶面上均与上载车平台支撑杆(304)的底端铰接连接;每个上载车平台支撑杆(304)的顶端均与上载车平台(4)的底面铰接连接;即通过上载车平台支撑杆(304),上载车平台(4)可绕至车库框架(6)的顶部或车库框架(6)的外侧;在上载车平台支撑杆(304)朝向框架横杆一侧的支架横杆的顶面上设有限位装置⑶;所述限位装置⑶为凸块;通过限位装置⑶将上载车平台支撑杆(304)的转动角度限制在在0-80度之间,以确保所述无避让式双层智能车库的安全性;所述的上载车平台驱动单元(301)安装在车库框架(6)的一个L形支架的支架竖杆上;上载车平台驱动单元(301)包含伺服电机; 所述的定滑轮(302)安装在车库框架(6)的另一个L形支架的支架竖杆上; 通过提升柔索(303)将上载车平台驱动单元(301)内的伺服电机和靠近上载车平台驱动单元(301)的上载车平台支撑杆(304)的杆身连接在一起; 当上载车平台驱动单元(301)内的伺服电机工作时,通过提升柔索(303)将上载车平台⑷放下或拉起; 所述的移动装置(2)包括下平台带轮(201)、丝杠轴平键(202)、滚珠丝杠轴(203)、滚珠丝杠螺母座(204)、连接平台(205)、浮动接头(206)、连接平台导轨底座(207)、移动轮(208)和移动轮导轨底座(209);其中, 所述连接平台导轨底座(207)和移动轮导轨底座(209)均为矩形块,且二者的长度方向均与车库框架(6)的宽度方向相平行; 在连接平台导轨底座(207)长度方向的两端各设有一组支承装置;所述支承装置的底部与连接平台导轨底座(207)的顶部固定连接;滚珠丝杠螺母座(204)的顶部与连接平台(205)固定连接在一起;靠近车库框架(6)内侧的滚珠丝杠轴(203)的末端延伸至支承装置的外侧,且配有下平台带轮(201);下平台带轮(201)与滚珠丝杠轴(203)之间通过丝杠轴平键(202)固定连接;下平台带轮(201)与传动装置(7)相连接;通过下平台带轮(201)、滚珠丝杠轴(203)将传动装置(7)的驱动力传递至与滚珠丝杠螺母座(204)相连的下平台带轮(201),进而带动连接平台(205)自车库框架(6)内伸出或缩入; 连接平台(205)通过浮动接头(206)与下载车平台(I)固定连接;在下载车平台⑴的下方设有4个移动轮(208),在与移动轮(208)对应的地基上设有移动轮导轨底座(209),即移动轮(208)在对应的移动轮导轨底座(209)上往复运动;所述浮动接头(206)用于调整传动过程中连接平台(205)与下载车平台⑴之间的平行度误差;在连接平台(205)的带动下,下载车平台(I)通过固定在其下侧的移动轮(208)在移动轮导轨底座(209)上运动,实现下载车平台⑴自车库框架(6)内伸出或缩入。
2.根据权利要求1所述的一种无避让式双层智能车库,其特征在于: 下载车平台(I)为矩形板;在下载车平台(I)长度方向的中部设有隆起的凸台;下载车平台(I)的凸台的底面与移动装置(2)相互配合。
3.根据权利要求1所述的一种无避让式双层智能车库,其特征在于: 在下载车平台(I)和上载车平台(4)内分别安装有一套传感器单元;通过传感器单元确保待停车辆停驻在上载车平台⑷或停驻在下载车平台⑴上;所述传感器单元包括视觉传感器(5)、位移传感器(9)、第一光电传感器(10)、第二光电传感器(11)、第三光电传感器(12)、力传感器(13)和限位力传感器(14);其中: 在下载车平台(I) 一端、中部、另一端分别安装有第一光电传感器(10)、第二光电传感器(11)、第三光电传感器(12);在上载车平台(4) 一端、中部、另一端分别安装有第一光电传感器(10)、第二光电传感器(11)、第三光电传感器(12);所述第一光电传感器(10)、第二光电传感器(11)、第三光电传感器(12)用以检测车辆是否规范停放; 在下载车平台(I)和上载车平台(4)上各安装有一个力传感器(13);所述位力传感器(13)负责检测上载车平台⑴、上载车平台⑷是否有车辆停放; 在上载车平台支撑杆(304)外侧面上安装有限位力传感器(14);所述限位力传感器(14)负责检测上载车平台⑴是否达到下极限位置; 在下载车平台(I)上安装有位移传感器(9);所述位移传感器(9)负责实时检测下载车平台⑴的运动位移情况; 在车库框架(6)的支架竖杆上安装有视觉传感器(5);所述视觉传感器(5)负责识别人员是否进入安全区域,若人员已进入安全区域,则车库可运行。
4.根据权利要求1所述的一种无避让式双层智能车库,其特征在于: 所述的传动装置(7)包括传动箱体(701)、绕线装置(702)、上平台一级传动装置(703)、下平台传动装置(704)、动力装置(705)和上平台二级传动装置(706);其中, 通过螺钉将传动箱体(701)与车库框架(6)固定连接在一起; 所述动力装置(705)是本无避让式双层智能车库的动力源;通过齿轮传动及蜗杆传动的方式将动力装置(705)产生的动力传递到上平台一级传动装置(703)、下平台传动装置(704)和绕线装置(702),为上载车平台⑷提供动力;通过齿轮传动及带传动的方式将动力装置(705)产生的动力传递到下平台传动装置(704)和移动装置(2),为下载车平台⑴提供动力; 所述的绕线装置(702)包括卷筒轴端盖(721)、卷筒轴(722)、卷筒轴平键(723)、卷筒轴蜗轮(724)、卷筒轴透盖(725)、卷筒轴支座(726)、卷筒柔索(727)、卷筒(728)和卷筒轴轴承729;其中,卷筒轴(722)与卷筒(728)通过轴上自带的花键连接,与卷筒轴蜗轮(724)通过卷筒轴平键(723)连接,与上平台二级传动装置(706)通过卷筒轴蜗轮(724)与上平台二级传动装置(706)中的蜗杆轴(763)啮合传递动力;卷筒轴(722)中段的卷筒轴支座(726)与传动箱体(701)固定,起支承作用;卷筒柔索(727)缠绕在所述的卷筒轴(722)上,与提升柔索(303)相连,实现从所述传动装置(7)向所述提升装置(3)的动力传递;即通过绕线装置(702)中的卷筒柔索(727)的伸缩带动提升装置(3)运动; 所述的上平台二级传动装置(706)包括蜗杆轴端盖(761)、蜗杆轴轴承(762)、蜗杆轴(763)、蜗杆轴支座(764)、蜗杆轴齿轮(765)和蜗杆轴平键(766);其中,蜗杆轴(763)与绕线装置(702)中的卷筒轴蜗轮(724)啮合传动;所述的蜗杆轴齿轮(765)与上平台一级传动装置(703)中的齿轮轴小齿轮(735)啮合传动,所述的蜗杆轴(763) —端通过蜗杆轴支座(764)固定在传动箱体(701)上; 所述的上平台一级传动装置(703)包括齿轮轴端盖(731)、齿轮轴大齿轮(732)、第一齿轮轴(733)、齿轮轴(734)、齿轮轴小齿轮(735)、齿轮轴离合器(736)、齿轮轴平键(737)和齿轮轴轴承(738);其中,第一齿轮轴(733)和齿轮轴(734)通过齿轮轴离合器(736)连接,控制动力的传递,所述的第一齿轮轴(733)通过齿轮轴大齿轮(732)与动力装置(705)中的电机轴大齿轮(756)啮合传动,所述的齿轮轴(734)中的齿轮轴小齿轮(735)与上平台二级传动装置(706)中的蜗杆轴齿轮(765)啮合传动; 所述的动力装置(705)包括驱动电机(751)、电机轴(752)、电机轴平键(753)、电机轴轴承(754)、电机轴端盖(755)、电机轴大齿轮(756)、电机轴小齿轮(757)和电机轴联轴器(758);其中,驱动电机(751)通过电机轴联轴器(758)与电机轴(752)连接,通过电机轴端盖(755)与传动箱体(701)固定,所述的电机轴(752)通过电机轴大齿轮(756)与下平台传动装置(704)中的带轮轴齿轮(748)啮合传动,通过电机轴小齿轮(757)与上平台一级传动装置(703)中的齿轮轴大齿轮(732)啮合传动; 所述的下平台传动装置(704)包括带轮轴端盖(741)、带轮轴轴承(742)、第一带轮轴(743)、第二带轮轴(744)、带轮(745)、带轮轴离合器(746)、带轮轴平键(747)、带轮轴齿轮(748)和带轮轴支座(749);其中,第一带轮轴(743)和第二带轮轴(744)通过带轮轴离合器(746)连接,控制动力传递,所述的第一带轮轴(743)通过带轮轴齿轮(748)与动力装置(705)中的电机轴大齿轮(756)啮合传动,其一端通过带轮轴支座(749)固定在箱体上,所述的第二带轮轴(744)通过带轮(745)与移动装置(2)中的下平台带轮(201)带传动,实现从所述传动装置⑵向所述移动装置⑵的动力传递;换言之,传动装置⑴对提升装置⑶、移动装置(2)的驱动,是由传动装置(7)中的两个离合器决定的:当上载车平台一级传动装置(703)中的齿轮轴离合器接触时,提升装置运动;当下载车平台传动装置中的带轮轴离合器接触时,移动装置运动。
5.采用权利要求1所述一种无避让式双层智能车库进行存取车的方法,其特征在于: 包括存车的步骤和取车的步骤; 将传动装置⑵与工控机连接,由工控机接受人工输入的存车请求或取车请求; 当工控机接收到存车请求后,按如下步骤进行: 步骤1.1:工控机接收到存车请求后,通过力传感器(13)检测下载车平台(I)是否可存放; 如果力传感器(13)反馈的结果是可以存放,则进入步骤1.2; 反之,进入步骤1.5; 步骤1.2:在工控机的控制下,传动装置(7)通过移动装置(2)驱动下载车平台(I)出库;由位移传感器(9)检测下载车平台(I)的位移状态并反馈至工控机;随后转入步骤1.3; 步骤1.3:当位移传感器(9)检测到下载车平台位(I)移动至车库框架(6)的外侧时,由工控机驱动传动装置(7)停止运行,并提示驾驶员停车入库;随后转入步骤1.4; 步骤1.4:由工控机通过第一光电传感器(10)、第二光电传感器(11)、第三光电传感器(12)判断车辆是否规范安全停放,并通过视觉传感器(5)判断人员是否进入安全位置;如果车辆规范安全的停放,且人员进入安全位置,则载车平台入库,结束停车; 如果车辆未规范安全的停放,或人员未进入安全位置,则等待车辆规范安全停放且人员进入安全位置后,载车平台入库,结束停车; 步骤1.5:通过力传感器⑶检测上载车平台⑷是否可存放; 如果检测上载车平台⑷上有车,则工控机提示车位已满; 如果检测上载车平台⑷未停车,则转入步骤1.6; 步骤1.6:在工控机的控制下,传动装置(7)通过提升装置(3)驱动上载车平台(4)出库;随后,转入步骤1.7; 步骤1.7:上载车平台⑴出库时,限位力传感器(14)检测上载车平台⑴是否达到下极限位置,待上载车平台(I)达到下极限位置;随后驾驶员停车入库;随后,转入步骤1.8; 步骤1.8:由工控机通过第一光电传感器(10)、第二光电传感器(11)、第三光电传感器(12)判断车辆是否规范安全停放,并通过视觉传感器(5)判断人员是否进入安全位置;如果车辆规范安全的停放,且人员进入安全位置,则载车平台入库,结束停车; 如果车辆未规范安全的停放,或人员未进入安全位置,则等待车辆规范安全停放且人员进入安全位置后,载车平台入库,结束停车; 当工控机接收到取车请求后,按如下步骤进行: 步骤2.1:工控机接收到取车请求后,判断车辆是否停放于下载车平台⑴; 如果车辆存在下载车平台⑴,则转入步骤2.2; 如果车辆未存在下载车平台⑴,则转入步骤2.5; 步骤2.2:在工控机的控制下,传动装置(7)通过移动装置(2)驱动下载车平台(I)出库,位移传感器(9)检测下载车平台(I)位移状态,并实时反馈至工控机;随后,转入步骤2.3; 步骤2.3:待位移传感器(9)检测到下载车平台(I)的位移到达车库框架(6)的外侧时,由工控机控制传动装置(7)停止运行,并提醒驾驶员取车出库;随后,转入步骤2.4; 步骤2.4:在驾驶员取车出库过程中,由工控机通过第一光电传感器(10)、第二光电传感器(11)、第三光电传感器(12)判断车辆是否完全驶出载车平台,视觉传感器⑶判断人员是否进入安全位置: 如果车辆规范安全的停放,且人员进入安全位置,则载车平台入库,结束停车; 如果车辆未规范安全的停放,或人员未进入安全位置,则等待车辆规范安全停放且人员进入安全位置后,载车平台入库,结束停车; 步骤2.5:在工控机的控制下,传动装置(7)通过提升装置(3)驱动上载车平台(4)出库;随后,转入步骤2.6; 步骤2.6:上载车平台(4)出库时,限位力传感器(14)检测上载车平台⑴是否达到下极限位置,待上载车平台⑴达到下极限位置;驾驶员取车出库;随后,转入步骤2.7; 步骤2.7:在驾驶员取车出库过程中,由工控机通过第一光电传感器(10)、第二光电传感器(11)、第三光电传感器(12)判断车辆是否完全驶出载车平台,由工控机通过视觉传感器(5)判断人员是否进入安全位置: 如果车辆规范安全的停放,且人员进入安全位置,则载车平台入库,结束停车; 如果车辆未规范安全的停放,或人员未进入安全位置,则等待车辆规范安全停放且人员进入安全位置后,载车平台入库,结束停车。
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