CN105000378A - 一种抓取装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种抓取装置,包括壳体、第一转动轴、第二转动轴,驱动结构、若干对抓钩、锁扣结构及复位结构;第一转动轴及第二转动轴分别安装于壳体上,驱动结构能够驱动第一转动轴沿第一方向转动预设角度及驱动第二转动轴沿与第一方向相反的第二方向转动预设角度;每一对抓钩分别安装在第一转动轴及第二转动轴上,并能够随第一转动轴、第二转动轴转动;锁扣结构安装在壳体上,并能够在第一转动轴及第二转动轴分别转动预设角度后卡入第一转动轴及第二转动轴,用以防止第一转动轴及第二转动轴相对壳体转动;复位结构安装在锁扣结构上,并能够驱动锁扣结构脱离第一转动轴及第二转动轴,从而释放第一转动轴及第二转动轴,实现复合肥原料包的自动抓取。

Description

一种抓取装置
【技术领域】
本发明涉及复合肥加工领域,特别涉及一种自动抓取复合肥原料包的抓取装置。
【背景技术】
农业生产过程中化肥因其具有养分含量高、释放快等特点而被广泛使用,对于快速催苗、促进作物生长发育有着十分重要的作用,因此,复合肥成为农业生产中不可或缺的肥料。为满足上述农业对复合肥的需求量,出现了很多复合肥的半自动化加工设备。目前,大多数复合肥加工设备通常包括有依次连接的装料斗、皮带计量秤、粉碎机、搅拌机、造粒机、烘干机、一次冷却机、一级筛分器、抛光包膜机及二级筛分器,在加工前,需要人工先将复合肥原料包搬运到装料斗内,再开始进行复合肥的加工,这种通过人力搬运原料的方式不仅增加人力成本而且耗时,效率低。
【发明内容】
鉴于以上内容,有必要提供一种抓取装置,该抓取装置实现机械代替人力搬运复合肥原料包,省力省时、且结构简单,实现了复合肥原料包的自动化抓取。
为达到上述目的,本发明所采用的技术方案是:一种抓取装置,包括有壳体及抓取结构,所述抓取结构包括有第一转动轴、第二转动轴,驱动结构、若干对抓钩、锁扣结构及复位结构;所述第一转动轴及所述第二转动轴分别安装于所述壳体上,所述驱动结构安装在所述壳体上,并能够驱动所述第一转动轴相对所述壳体沿第一方向转动预设角度及驱动所述第二转动轴相对所述壳体沿与第一方向相反的第二方向转动预设角度;每一对抓钩分别安装在所述第一转动轴及所述第二转动轴上,并能够随对应的第一转动轴、第二转动轴转动;所述锁扣结构安装在所述壳体上,并能够在所述第一转动轴及所述第二转动轴分别转动预设角度后卡入所述第一转动轴及所述第二转动轴,用以防止所述第一转动轴及所述第二转动轴相对所述壳体转动;所述复位结构安装在所述锁扣结构上,并能够驱动所述锁扣结构脱离所述第一转动轴及所述第二转动轴,从而释放所述第一转动轴及所述第二转动轴。
进一步地,所述抓取装置还包括有两第一弹性件,所述两第一弹性件分别安装在所述第一转动轴及所述第二转动轴上,并能够在所述锁扣结构脱离所述第一转动轴及所述第二转动轴时驱动所述第一转动轴沿第二方向转动及驱动所述第二转动轴沿第一方向转动。
进一步地,每一抓钩包括有安装套及抓钩本体,所述安装套套设在对应的第一转动轴、第二转动轴上,所述抓钩本体包括有臂杆及抓杆,所述臂杆设在所述安装套上,所述抓杆设在所述臂杆末端。
进一步地,所述抓杆的末端设有尖刺部。
进一步地,所述抓杆具有圆弧形截面,并位于以所述臂杆为半径的圆周上。
进一步地,所述两第一弹性件分别套在所述第一转动轴及第二转动轴上,并且一端与对应的第一转动轴或第二转动轴上的其中一安装套卡合,另一端与所述壳体抵顶。
进一步地,所述锁扣结构包括有两定位销,所述第一转动轴及所述第二转动轴分别开设有定位孔;所述两定位销分别与所述第一转动轴及所述第二转动轴抵靠,并在对齐对应的定位孔时卡入定位孔。
进一步地,所述锁扣结构还包括有安装在所述壳体上的安装板及两第二弹性件;所述两定位销上分别设有两挡部,所述两第二弹性件分别套设在所述两定位销上,并分别夹持在对应的两挡部之间;所述两第二弹性件能够在所述第一转动轴及所述第二转动轴分别对齐对应的定位孔时驱动所述第一转动轴及所述第二转动轴移动而卡入定位孔。
进一步地,所述复位结构包括有两复位杆,所述两复位杆分别安装在所述安装板上,并分别与所述两定位销卡扣;所述两复位杆能够驱动对应的定位销脱离对应的定位孔。
进一步地,所述驱动结构包括有安装架、移动板、两第一链轮、两第二链轮及两链条,所述安装架安装在所述壳体上,所述两第一链轮分别安装在所述安装架上,所述两第二链轮分别安装在所述第一转动轴及所述第二转动轴上,所述两链条分别连接所述两第一链轮及所述第二链轮,并且与所述移动板连接,所述移动板能够驱动所述两链条移动,从而驱动所述两第二链轮分别沿第一方向及第二方向转动。
本发明具有以下有益效果:
1.本发明通过驱动结构驱动第一转动轴及第二转动轴沿相反的方向转动,从而带动每一对抓钩沿相反方向转动抓取原料包;
2.本发明通过锁扣结构锁入所述第一转动轴及所述第二转动轴,从而防止在若干对抓钩抓到原料包后随所述第一转动轴及所述第二转动轴转动脱离原料包;
3.本发明通过在抓取装置将原料包抓到预设位置后,所述复位结构驱动锁扣结构脱离所述第一转动轴及所述第二转动轴,从而释放所述若干对抓钩,实现原料自动抓取。
【附图说明】
图1是本发明抓取装置的一较佳实施方式的一立体组装图。
图2是图1的另一视角图。
图3是图1的一正视图。
图4是图1中抓取结构的一立体图。
图5是图4的一俯视图。
图6是图4的一正视图。
图7是图4的一左视图。
图8是图4中驱动结构的一示意图。
图9是图4中锁扣结构的一示意图。
主要元件符号说明
抓取装置100 壳体10 抓取结构90
底板11 前板12 后板13
侧板14 收容空间15 通孔111
折边121 固定块141 第一转动轴20
第二转动轴30 第一弹性件35 驱动结构40
抓钩50 锁扣结构60 复位结构70
齿轮21 固定架41 移动板42
第一链轮43 第二链轮44 链条45
安装孔131 安装套51 抓钩本体52
臂杆521 抓杆522 尖刺部5221
安装板61 定位销62 第二弹性件63
挡部621 复位杆71 触轮72
杆体711 夹持部712 外螺纹622
抵顶部623 限位片611 限位件80
卡套612
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
【具体实施方式】
请参阅图1-3,在本发明的一较佳实施方式中,一抓取装置100,用以抓取复合肥原料包,并包括有一壳体10及一抓取结构90。所述抓取结构90安装在所述壳体10上用以抓取所述原料包。另外,所述抓取装置100安装在一可移动的悬挂臂或机械手上,所述悬挂臂或机械手能够将所述抓取装置100在复合肥原料包放置区域与装料斗之间移动。
所述壳体10包括有一底板11、一前板12、一后板13及两侧板14。所述底板11、所述前板12、所述后板13及所述两侧板14一起围成一用以收容所述抓取结构90的收容空间15。所述底板11对应所述抓取结构90开设有若干通孔111,所述若干通孔111分布在相互平行的两直线上。所述前板12及所述后板13设在所述底板11的相对两侧,并在上边缘相向延伸有一折边121。优选地,所述前板12与所述后板13相互平行,并垂直于所述底板11。所述后板13对应所述抓取结构90沿垂直所述底板11的方向开设有一长形的安装孔131。所述两侧板14分别垂直连接所述前板12及所述后板13,并与所述底板11大致垂直。所述两侧板14上分别安装有两固定块141,每一固定块141通过常用固定方式,如螺丝、焊接等固定在对应的侧板14上。
请参阅图4-7,所述抓取结构90包括有一第一转动轴20、一第二转动轴30、两第一弹性件35、一驱动结构40、若干对抓钩50、一锁扣结构60及一复位结构70。所述第一转动轴20及所述第二转动轴30的两端分别转动安装在对应的固定块141上,并且在同一端靠近端部分别安装有一齿轮21,所述第一转动轴20及所述第二转动轴30的齿轮21相互啮合;另外,所述齿轮21包括有一颈部211,所述颈部211套设在对应的第一转动轴20、第二转动轴30上,并开设有一连通对应第一转动轴20、第二转动轴30的缺口(图未示)。优选地,所述第一转动轴20及所述第二转动轴30分别呈长条形圆柱体,并且平行设置;所述第一转动轴20及所述第二转动轴30分别垂直所述两侧板14,并在平行于所述底板11的平面上。
所述两第一弹性件35分别套设在所述第一转动轴20及所述第二转动轴30上,且一端与对应的第一转动轴20、第二转动轴30上的抓钩50卡合,另一端与所述壳体10抵顶。在本实施方式中,所述两第一弹性件35为扭簧。所述第一转动轴20及所述第二转动轴30分别对应所述缺口开设有一定位孔(图未示)。
请参照图8,所述驱动结构40包括有一固定架41、一移动板42、两第一链轮43、两第二链轮44(见图4)及两链条45。所述固定架41安装在所述两折边121上,所述两第一链轮43分别安装在所述固定架41上,所述两第二链轮44分别安装在所述第一转动轴20及所述第二转动轴30,并位于所述第一转动轴20及所述第二转动轴30的中间位置。所述两链条45分别连接所述两第一链轮43与所述第二链轮44。所述移动板42套在所述两链条45上,并与所述两链条45连接。另外,所述移动板42通过穿过所述安装孔131而部分露出所述后板13。
请参照图7,每一对抓钩50分别安装在所述第一转动轴20及所述第二转动轴30上,且交错分布。在本实施方式中,每一抓钩50包括有一安装套51及一抓钩本体52;所述安装套51可拆卸的套设在对应的第一转动轴20、第二转动轴30上,以方便维修所述抓钩50;所述抓钩本体52包括有一臂杆521及一抓杆522,所述臂杆521通过常用固定方式,如焊接、螺丝锁等固定在所述安装套51上;所述抓杆522设在所述臂杆521的末端,并具有圆弧形截面且末端设有一尖刺部5221,另外,所述抓杆522位于以所述臂杆521为半径的圆周上,并且该圆周的圆心在对应的第一转动轴20、第二转动轴30的中心轴上;优选地,每一抓钩本体52大致呈一镰刀形状。在另一实施方式中,所述抓钩本体52可直接焊接在对应的第一转动轴20、第二转动轴30上。
请参阅图9,所述锁扣结构60包括有一安装板61、两定位销62及两第二弹性件63。优选地,所述两第二弹性件63为压缩弹簧。所述安装板61安装在所述前板12及所述后板13上,并与所述底板11相互平行;另外,所述安装板61的上表面安装有两限位片611,所述两限位片611用以限制所述复位结构70的位置。每一定位销62呈长条形,并且靠近两端分别安装有一挡部621,所述挡部621为螺丝或挡板。在本实施方式中,每一定位销62对应所述挡部621开设有外螺纹622,所述挡部621设有内螺纹(图未示),并通过所述内螺纹与所述外螺纹622配合固定在对应的定位销62上。所述两定位销62的第一端能够分别穿过所述安装板61及两限位片611部分露出所述安装板61,其第二端分别设有一抵顶部623;优选地,所述抵顶部623呈半球形。在本实施方式中,所述两定位销62平行设置,并与所述第一转动轴20及所述第二转动轴30垂直。
所述两第二弹性件63分别套设在所述两定位销62上,并分别夹持在对应的定位销62的两挡部621之间。所述两第二弹性件63能够弹性变形推动所述两定位销62,使所述抵顶部623抵顶对应的第一转动轴20或第二转动轴30。
请参阅图4,所述复位结构70包括有两复位杆71及两触轮72。每一复位杆71包括有一杆体711及一夹持部712。所述夹持部712设在所述杆体711的一端所述杆体711的另一端安装有一触轮72。
组装时,所述两第二链轮44分别套设在所述第一转动轴20及所述第二转动轴30上,并位于所述第一转动轴20及所述第二转动轴30的中间位置;所述若干对抓钩50分别交错安装在所述第一转动轴20及所述第二转动轴30上。
将带有若干对抓钩50的第一转动轴20及第二转动轴30分别通过固定块141转动固定在所述两侧板14上,且每一抓钩50分别对齐所述通孔111。所述驱动结构40的安装架41固定在所述壳体10的两折边121上,所述移动板42部分穿过所述安装孔131露出所述后板13,所述两链条45的一端分别连接所述两第一链轮43,另一端分别连接所述两第二链轮43。
所述锁扣结构60的安装板61安装在所述前板12及所述后板13上,所述两定位销62的一端分别穿过安装板61及限位片611部分露出所述安装板61,另一端的抵顶部622分别穿过齿轮21的缺口与对应的第一转动轴20或第二转动轴30抵靠。所述两第二弹性件63分别弹性变形抵推对应的定位销60,使所述定位销60与第一转动轴20、第二转动轴30抵顶。
所述两复位杆71放置在所述安装板61上,且所述两复位杆71的夹持部712分别套在所述两定位销62,并通过两限位件80锁入两定位销62的第一端,防止所述夹持部712脱离对应的定位销62。两卡套612分别安装在所述安装板61的两端,分别将所述两复位杆71套在所述安装板61上。
使用时,外部驱动力(图未示),例如液压动力等驱动所述移动板42向下运动,所述移动板42运动带动所述两链条45向下运动,从而驱动对应的第二链轮44转动;所述第一转动轴20上的第二链轮44带动所述第一转动轴20沿逆时针的第一方向转动预设角度,并且其上的第一弹性件35受到弹性挤压;所述第二转动轴30上的第二链轮44带动所述第二转动轴30沿顺时针的第二方向转动预设角度,并且其上的第一弹性件35受到弹性挤压。所述第一转动轴20及所述第二转动轴30转动分别带动若干对抓钩50转动,所述若干对抓钩50分别穿过对应的通孔111转动预设角度后能够使尖刺部5221相向插入原料包,从而将原料包抓取;这时,所述两定位销62对齐对应的第一转动轴20及第二转动轴30的定位孔,所述两第二弹性件63弹性回复驱动所述两定位销62锁入对应的定位孔,从而防止所述第一转动轴20及所述第二转动轴30相对所述壳体10的转动,进而使所述若干对抓钩50能够紧紧卡住原料包。
悬挂臂或机械手将抓到原料包的抓取装置100移动到装料区域,所述两触轮72分别触碰一挤压板(图未示),所述挤压板分别向下推动所述两复位杆71的杆体711。所述杆体711将所述夹持部712翘起,从而通过限位件80将对应的定位销62向上拉起,使所述定位销62脱离对应的第一转动轴20、第二转动轴30;这时,所述第一转动轴20上的第一弹性件35弹性回复转动所述第一转动轴20沿第二方向转动,所述第二转动轴30上的第一弹性件35弹性回复转动所述第二转动轴30沿第一方向转动,从而使所述若干对抓钩50脱离原料包,完成料包抓取。
上述说明是针对本发明较佳可行实施例的详细说明,但实施例并非用以限定本发明的专利申请范围,凡本发明所提示的技术精神下所完成的同等变化或修饰变更,均应属于本发明所涵盖专利范围。

Claims (10)

1.一种抓取装置,包括有壳体,其特征在于:所述抓取装置还包括有抓取结构,所述抓取结构包括有第一转动轴、第二转动轴,驱动结构、若干对抓钩、锁扣结构及复位结构;
所述第一转动轴及所述第二转动轴分别安装于所述壳体上,所述驱动结构安装在所述壳体上,并能够驱动所述第一转动轴相对所述壳体沿第一方向转动预设角度及驱动所述第二转动轴相对所述壳体沿与第一方向相反的第二方向转动预设角度;
每一对抓钩分别安装在所述第一转动轴及所述第二转动轴上,并能够随对应的第一转动轴、第二转动轴转动;所述锁扣结构安装在所述壳体上,并能够在所述第一转动轴及所述第二转动轴分别转动预设角度后卡入所述第一转动轴及所述第二转动轴,用以防止所述第一转动轴及所述第二转动轴相对所述壳体转动;
所述复位结构安装在所述锁扣结构上,并能够驱动所述锁扣结构脱离所述第一转动轴及所述第二转动轴,从而释放所述第一转动轴及所述第二转动轴。
2.如权利要求1所述的抓取装置,其特征在于:所述抓取装置还包括有两第一弹性件,所述两第一弹性件分别安装在所述第一转动轴及所述第二转动轴上,并能够在所述锁扣结构脱离所述第一转动轴及所述第二转动轴时驱动所述第一转动轴沿第二方向转动及驱动所述第二转动轴沿第一方向转动。
3.如权利要求2所述的抓取装置,其特征在于:每一抓钩包括有安装套及抓钩本体,所述安装套套设在对应的第一转动轴、第二转动轴上,所述抓钩本体包括有臂杆及抓杆,所述臂杆设在所述安装套上,所述抓杆设在所述臂杆末端。
4.如权利要求3所述的抓取装置,其特征在于:所述抓杆的末端设有尖刺部。
5.如权利要求3或4所述的抓取装置,其特征在于:所述抓杆具有圆弧形截面,并位于以所述臂杆为半径的圆周上。
6.如权利要求3或4所述的抓取装置,其特征在于:所述两第一弹性件分别套在所述第一转动轴及第二转动轴上,并且一端与对应的第一转动轴或第二转动轴上的其中一安装套卡合,另一端与所述壳体抵顶。
7.如权利要求1-4中任一所述的抓取装置,其特征在于:所述锁扣结构包括有两定位销,所述第一转动轴及所述第二转动轴分别开设有定位孔;所述两定位销分别与所述第一转动轴及所述第二转动轴抵靠,并在对齐对应的定位孔时卡入定位孔。
8.如权利要求7所述的抓取装置,其特征在于:所述锁扣结构还包括有安装在所述壳体上的安装板及两第二弹性件;所述两定位销上分别设有两挡部,所述两第二弹性件分别套设在所述两定位销上,并分别夹持在对应的两挡部之间;所述两第二弹性件能够在所述第一转动轴及所述第二转动轴分别对齐对应的定位孔时驱动所述第一转动轴及所述第二转动轴移动而卡入定位孔。
9.如权利要求8所述的抓取装置,其特征在于:所述复位结构包括有两复位杆,所述两复位杆分别安装在所述安装板上,并分别与所述两定位销卡扣;所述两复位杆能够驱动对应的定位销脱离对应的定位孔。
10.如权利要求1-4中任一所述的抓取装置,其特征在于:所述驱动结构包括有安装架、移动板、两第一链轮、两第二链轮及两链条,所述安装架安装在所述壳体上,所述两第一链轮分别安装在所述安装架上,所述两第二链轮分别安装在所述第一转动轴及所述第二转动轴上,所述两链条分别连接所述两第一链轮及所述第二链轮,并且与所述移动板连接,所述移动板能够驱动所述两链条移动,从而驱动所述两第二链轮分别沿第一方向及第二方向转动。
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