CN104999199A - 一种光伏电站用扭力杆机器人自动焊接系统 - Google Patents

一种光伏电站用扭力杆机器人自动焊接系统 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种光伏电站用扭力杆机器人自动焊接系统，包括机器人行走机构、大负载大间距的变位机、扭力杆焊接夹具、焊接用机器人；其中，在所述的机器人行走机构的两端分别设置有焊接用机器人，两个机器人协同工作；在行走机构的两侧同向设置有扭力杆焊接夹具，在扭力焊接夹具的两端分别设置有所述的变位机，所述的变位机位于机器人行走机构的两端，用以协调机器人进行同步焊接。本发明专门针对光伏电站扭力杆焊接使用，可以保证两种产品在一套夹具上进行生产，大大节约生产成本及设备投入成本；质量稳定，生产效率高，运行可靠等特点。

Description

一种光伏电站用扭力杆机器人自动焊接系统
技术领域
本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种光伏电站用扭力杆机器人自动焊接系统。
背景技术
现有技术中，传统的超长扭力杆焊接采用人工模式焊接，焊接后因质量不稳定，无法保证产品尺寸要求，焊后需要进行二次加工修正，且焊接质量不稳定，经常出现焊接缺陷，造成光伏电厂设备损坏，需停机维护。
光伏电站项目随着近几年能源及环境问题的凸显得到较大力度发展，现阶段光伏电站建设在各地都得大力推广，光伏电站基础结构件是电站中极其重要的组成部分，一方面支撑着整个电站的正常运转，所以焊接质量和尺寸精度都直接影响着整个电站是否能够建设完成和正常使用。
鉴于上述缺陷，本发明创作者经过长时间的研究和实践终于获得了本创作。
发明内容
本发明的目的在于提供一种光伏电站用扭力杆机器人自动焊接系统，用以克服上述技术缺陷。
为实现上述目的，本发明提供一种光伏电站用扭力杆机器人自动焊接系统，包括机器人行走机构、大负载大间距的变位机、扭力杆焊接夹具、焊接用机器人；
其中，在所述的机器人行走机构的两端分别设置有焊接用机器人，两个机器人协同工作；在行走机构的两侧同向设置有扭力杆焊接夹具，在扭力焊接夹具的两端分别设置有所述的变位机，所述的变位机位于机器人行走机构的两端，用以协调机器人进行同步焊接；
所述的行走机构包括行走机构框架，设置在行走机构框架上的拖链安 装架，其上安装有拖链，用以与机器人连接；
在行走机构框架的中间设置直线导轨，直线导轨；的两侧安装有防护盖板，机器人在直线导轨上滑动；
在所述的直线度导轨的端部和中间部分分别设置有机器人底座，机器人底座设置在滑板上，滑板在直线导轨上滑动；在滑板的一侧安装有驱动机构，驱动直线导轨移动。
进一步地，所述的变位机为箱体结构，其包括箱体、在箱体的上端设置有吊环，在箱体的内侧面上设有驱动结构；
所述的驱动机构包括下端的第一齿轮，第一齿轮的的上端与第二齿轮啮合，在第二齿轮的齿轮侧面上设置有主动端连接条；在第一齿轮的齿轮轴上连接有第一输出轴盘，第一输出轴盘的输入端与减速机连接，通过减速机的驱动，带动齿轮组转动。
进一步地，所述的减速机安装在箱体的内侧壁上；在减速机的上方紧贴箱体内侧壁上设置有箱体衬套，并通过螺钉与内侧壁固定。
进一步地，在所述的第二齿轮上连接有转动轴，转动轴上设置有输出连接盘，输出连接盘与转动轴一起转动，并紧固在第二齿轮上；在转动轴的另一端设置有轴承、轴承盖以及挡板，用以支撑并固定转动轴。
进一步地，在所述的第二齿轮的齿轮侧面上设置有主动端连接条；主动端连接条上设置有活节螺栓，活节螺栓的末端连接有调节螺母，用以调节主动端连接条的夹紧程度。
进一步地，所述的扭力杆焊接夹具包括夹具梁、在夹具梁的上端设置有第一端板定位机构和中间部位的第二端板定位机构，以及设置在夹具梁上的多个第一夹具。
进一步地，所述的第一夹具包括安装在夹具底板上的第一夹板，与第一夹板连接并设置在夹具梁侧部的第一竖直板，与第一竖直板上端连接并设置在与夹具梁上侧的第二夹板，第一竖直板、第一夹板和第二夹板将工件夹紧。
进一步地，所述的第一端板定位机构包括设置在夹具梁上的第一板组件，设置在第一板组件上侧的第二板组件，两者将工件的端部夹紧。
进一步地，所述的第一端板定位机构还包括第二夹具，第二夹具由设置在夹具梁上的第一连接板，与第一连接板连接的竖直的第二连接板，第一连接板和第二连接板通过L型连接板连接在一起；在第二连接板的上端 设置第三连接板，其从上端卡紧工件。
与现有技术相比较本发明的有益效果在于：本发明专门针对光伏电站扭力杆焊接使用，工作站可以满足长度11米以内的扭力杆焊接，并通过快换结构的使用，可以保证两种产品在一套夹具上进行生产，大大节约生产成本及设备投入成本；质量稳定，生产效率高，运行可靠等特点。
所述装置各部独立，采用PLC整体控制，实现各独立装置间的协同运行，完成整体工作，各装置用时按照整体设计节拍，高效运行。
本发明的夹具采用稳定的悬梁式结构，满足超长工件焊接，并采用快换结构，满足两种类似工件的同设备焊接，并通过夹具结构保证产品焊接的高尺寸精度要求。
附图说明
图1为本发明机器人自动焊接系统的正视结构示意图；
图2为本发明机器人自动焊接系统的俯视结构示意图；
图3为本发明的变位机的立体结构示意图；
图4为本发明的变位机的侧视结构示意图；
图5为本发明的变位机的A-A向剖视结构示意图；
图6为本发明的扭力杆焊接夹具的立体结构示意图；
图7为本发明的第一夹具的结构示意图；
图8为本发明的端板定位机构的结构示意图；
图9为本发明的行走机构的立体结构示意图；
图10为本发明的行走机构的局部结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图，对本发明上述的和另外的技术特征和优点作更详细的说明。
请参阅图1和2所示，本发明的光伏电站用扭力杆机器人自动焊接系统包括机器人行走机构4、大负载大间距的变位机1、扭力杆焊接夹具2、焊接用机器人3、焊接电源系统、清枪剪丝机构、电气控制系统。
其中，在所述的机器人行走机构4的两端分别设置有焊接用机器人3，两个机器人3协同工作；在行走机构的两侧同向设置有扭力杆焊接夹具2，在扭力焊接夹具2的两端分别设置有所述的变位机1，所述的变位机1位 于机器人行走机构4的两端，用以协调机器人进行同步焊接。
在本发明实施例中，两套机器人3在一个滑轨上行走；大负载大间距的变位机1采用机器人外部轴电机驱动，可以协调机器人进行同步焊接，使圆周方向焊缝焊接姿态达到优化位置，另外，此变位机采用特殊结构，是变位机最大负载达到2T，主动段与从动端间距达到12米。
请结合图3-6所示，在本发明实施例中的变位机1为箱体结构，其包括箱体11、在箱体11的上端设置有吊环12，在箱体11的内侧面13上设有驱动结构。
所述的驱动机构包括下端的第一齿轮141，第一齿轮的141的上端与第二齿轮145啮合，在第二齿轮145的齿轮侧面上设置有主动端连接条152；在第一齿轮141的齿轮轴上连接有第一输出轴盘142，第一输出轴盘142的输入端与减速机143连接，通过减速机143的驱动，带动齿轮组转动。
在本发明实施例中，减速机143安装在箱体11的内侧壁125上；在减速机143的上方紧贴箱体内侧壁125上设置有箱体衬套144，并通过螺钉与内侧壁125固定。
在所述的第二齿轮145上连接有转动轴，转动轴上设置有输出连接盘146，输出连接盘与转动轴一起转动，并紧固在第二齿轮145上；在转动轴的另一端设置有轴承121、轴承盖123以及挡板124，用以支撑并固定转动轴。
在所述的第二齿轮145的齿轮侧面上设置有主动端连接条152；主动端连接条152上设置有活节螺栓151，活节螺栓151的末端连接有调节螺母，用以调节主动端连接条152的夹紧程度。
请结合图6-8所示，本发明实施例的扭力杆焊接夹具包括夹具梁231、在夹具梁231的上端设置有第一端板定位机构21和中间部位的第二端板定位机构24，以及设置在夹具梁231上的多个第一夹具22。
在本发明实施例的第一夹具22包括安装在夹具底板225上的第一夹板223，与第一夹板223连接并设置在夹具梁侧部的第一竖直板224，与第一竖直板224上端连接并设置在与夹具梁上侧的第二夹板226，第一竖直板、第一夹板和第二夹板将工件夹紧。在所述的第二夹板224的两侧还设置有导向杆221。
所述的第一端板定位机构21包括设置在夹具梁231上的第一板组件 212，设置在第一板组件212上侧的第二板组件211，两者将工件的端部夹紧。
还包括第二夹具，第二夹具由设置在夹具梁231上的第一连接板231，与第一连接板231连接的竖直的第二连接板214，第一连接板231和第二连接板214通过L型连接板连接在一起；在第二连接板214的上端设置第三连接板216，其从上端卡紧工件。
请参阅图9-10所示，本发明实施例的行走机构4包括行走机构框架45，设置在行走机构框架45上的拖链安装架44，其上安装有拖链，用以与机器人3连接。
在行走机构框架45的中间设置直线导轨41，直线导轨41的两侧安装有防护盖板42，机器人3在直线导轨41上滑动。
在所述的直线度导轨41的端部和中间部分分别设置有机器人底座462，机器人底座462设置在滑板46上，滑板46在直线导轨上滑动；在滑板46的一侧安装有驱动机构461，驱动直线导轨移动。
上述的各个机构都由电气控制系统进行统一控制，在执行件上设置有位置检测元件。
本发明实施例的机器人行走机构采用机器人外部轴电机驱动方式，可与机器人协调动作，满足焊接过程中机器人的任意位置停止，共用一个基座，以满足机器人大行程要求。
扭力杆焊接夹具采用梁框架结构，在超长12米的情况保证结构稳定，并不干涉焊接作业，夹具结构可以保证扭力杆安装座焊接后平行度及平面度达到0.3以内的高品质要求。
在工作时，将产品各部分零件放置到焊接夹具上，退出操作区，按下启动按钮，机器人通过行走机构到达焊接位置进行焊接，并在焊接过程中通过行走机构对不同位置的焊缝进行焊接，其间，两台机器人进行同步协调焊接；
此工位焊接时另一工位进行装卸件操作，装件完成后退出按下预约按钮，机器人完成焊接后转到此工位进行焊接。依次重复以上程序，实现扭力杆焊接生产。
本发明项目在最大程度上解决了人工焊接无法满足质量要求问题，使得超大尺寸工件在高精度尺寸焊接要求的问题上，得到完美解决。针对于光伏电站扭力杆焊接方面，提供了一种新的生产方式，设备具有质量稳定、 生产效率高、运行可靠等优点。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，对发明而言仅仅是说明性的，而非限制性的。本专业技术人员理解，在发明权利要求所限定的精神和范围内可对其进行许多改变，修改，甚至等效，但都将落入本发明的保护范围内。

Claims (9)

1.一种光伏电站用扭力杆机器人自动焊接系统，其特征在于，包括机器人行走机构、大负载大间距的变位机、扭力杆焊接夹具、焊接用机器人；
其中，在所述的机器人行走机构的两端分别设置有焊接用机器人，两个机器人协同工作；在行走机构的两侧同向设置有扭力杆焊接夹具，在扭力焊接夹具的两端分别设置有所述的变位机，所述的变位机位于机器人行走机构的两端，用以协调机器人进行同步焊接；
所述的行走机构包括行走机构框架，设置在行走机构框架上的拖链安装架，其上安装有拖链，用以与机器人连接；
在行走机构框架的中间设置直线导轨，直线导轨；的两侧安装有防护盖板，机器人在直线导轨上滑动；
在所述的直线度导轨的端部和中间部分分别设置有机器人底座，机器人底座设置在滑板上，滑板在直线导轨上滑动；在滑板的一侧安装有驱动机构，驱动直线导轨移动。
2.根据权利要求1所述的光伏电站用扭力杆机器人自动焊接系统，其特征在于，所述的变位机为箱体结构，其包括箱体、在箱体的上端设置有吊环，在箱体的内侧面上设有驱动结构；
所述的驱动机构包括下端的第一齿轮，第一齿轮的的上端与第二齿轮啮合，在第二齿轮的齿轮侧面上设置有主动端连接条；在第一齿轮的齿轮轴上连接有第一输出轴盘，第一输出轴盘的输入端与减速机连接，通过减速机的驱动，带动齿轮组转动。
3.根据权利要求2所述的光伏电站用扭力杆机器人自动焊接系统，其特征在于，所述的减速机安装在箱体的内侧壁上；在减速机的上方紧贴箱体内侧壁上设置有箱体衬套，并通过螺钉与内侧壁固定。
4.根据权利要求3所述的光伏电站用扭力杆机器人自动焊接系统，其特征在于，在所述的第二齿轮上连接有转动轴，转动轴上设置有输出连接盘，输出连接盘与转动轴一起转动，并紧固在第二齿轮上；在转动轴的另一端设置有轴承、轴承盖以及挡板，用以支撑并固定转动轴。
5.根据权利要求3所述的光伏电站用扭力杆机器人自动焊接系统，其特征在于，在所述的第二齿轮的齿轮侧面上设置有主动端连接条；主动端连接条上设置有活节螺栓，活节螺栓的末端连接有调节螺母，用以调节主动端连接条的夹紧程度。
6.根据权利要求2所述的光伏电站用扭力杆机器人自动焊接系统，其特征在于，所述的扭力杆焊接夹具包括夹具梁、在夹具梁的上端设置有第一端板定位机构和中间部位的第二端板定位机构，以及设置在夹具梁上的多个第一夹具。
7.根据权利要求6所述的光伏电站用扭力杆机器人自动焊接系统，其特征在于，所述的第一夹具包括安装在夹具底板上的第一夹板，与第一夹板连接并设置在夹具梁侧部的第一竖直板，与第一竖直板上端连接并设置在与夹具梁上侧的第二夹板，第一竖直板、第一夹板和第二夹板将工件夹紧。
8.根据权利要求6所述的光伏电站用扭力杆机器人自动焊接系统，其特征在于，所述的第一端板定位机构包括设置在夹具梁上的第一板组件，设置在第一板组件上侧的第二板组件，两者将工件的端部夹紧。
9.根据权利要求8所述的光伏电站用扭力杆机器人自动焊接系统，其特征在于，所述的第一端板定位机构还包括第二夹具，第二夹具由设置在夹具梁上的第一连接板，与第一连接板连接的竖直的第二连接板，第一连接板和第二连接板通过L型连接板连接在一起；在第二连接板的上端设置第三连接板，其从上端卡紧工件。
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