CN104985593A - 一种用于自动化药房装置的机械手结构 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于自动化药房装置的机械手结构，包括一块平台底板，多对驱动轮间隔排列并布置于平台底板的上表面，各驱动轮均与转轴的一端连接，所述转轴的另一端伸入平台底板内并通过驱动轴套与带轮连接，所述带轮由外接电机驱动控制；在所述平台底板内还布置用于收紧驱动轮的双向丝杆，一对第一螺母与所述双向丝杆螺纹连接，各第一螺母均通过滑动块与驱动轮座的一端连接，所述驱动轮座的另一端与驱动轴套连接。本发明结构简单、使用方便，利用抬升机构、拉伸机构以及钩爪实现了药槽的自动化输出及推入，利用本发明中两台机械手平台实现了同时加不同种类别的药，一次性补药量同样可以达到30-10盒，降低加药频率，提高了整个自动化药房的出药能力。
Description
技术领域
本发明涉及自动化设备，尤其涉及一种用于自动化药房装置的机械手结构。
背景技术
目前，现有药放中发药、取药以及药品的装填均需要采用人工方式进行，这种人工抓取或装填的方式工作量大，易出差错，药品的盘点也费时费力，为了弥补上述人工抓取及装填药品工作量的问题而衍生了自动化药房装置，现有药房装置中的药盒在药槽中是平稳放置，由于单个药槽的存药量有限(一边为10-20盒之间)，因此在出药时药盒要依靠自身重量顺着药槽的斜面下滑，这种依靠自身重量下滑的方式易出现卡死现象需要人工排除障碍，费时费力，影响了取药及送药效率。
发明内容
本申请人针对上述现有问题，进行了研究改进，提供一种用于自动化药房装置的机械手结构，其能自动实现对整个药槽的抓取动作，自动化程度高，省时省力，占用体积小。
本发明所采用的技术方案如下：
一种用于自动化药房装置的机械手结构，包括一块平台底板，多对驱动轮间隔排列并布置于平台底板的上表面，各驱动轮均与转轴的一端连接，所述转轴的另一端伸入平台底板内并通过驱动轴套与带轮连接，所述带轮由外接电机驱动控制；在所述平台底板内还布置用于收紧驱动轮的双向丝杆，一对第一螺母与所述双向丝杆螺纹连接，各第一螺母均通过滑动块与驱动轮座的一端连接，所述驱动轮座的另一端与驱动轴套连接。
其进一步技术方案在于：
于所述平台底板内还布置抬升机构，所述抬升机构包括提升支架，一对轴承座安装在所述提升支架上，提升丝杆安装于一对轴承座之间，第二螺母与所述提升丝杆螺纹连接，所述提升丝杆与提升动力源的输出端连接，所述第二螺母通过紧固件与铰链安装板固接，所述铰链安装板通过铰链机构连接平台底板并驱动平台底板倾斜；
于所述机械手平台的平台底板内还布置拉伸电机，所述拉伸电机的输出端通过齿轮齿条机构与滑块连接，钩爪安装在所述滑块上，所述钩爪由钩爪电机驱动作圆周运动，于所述钩爪的端部还安装用于配合药槽底部定位孔的定位柱；
于所述平台底板上还布置多个用于驱动轮调节位置的腰型孔，各腰型孔的安装位置于驱动轮相对应。
本发明的有益效果如下：
本发明结构简单、使用方便，拉伸机构及抬升机构的布置保证了机械手平台及药槽在抓取、及导轨上直线位移的一系列动作都在短时间内完成，最短完成时间为2s，本发明利用抬升机构、拉伸机构以及钩爪实现了药槽的自动化输出及推入，利用本发明中两台机械手平台实现了同时加不同种类别的药，一次性补药量同样可以达到30-10盒，降低加药频率，提高了整个自动化药房的出药能力。
附图说明
图1为本发明侧视图。
图2为本发明的俯视图。
图3为本发明的主视图。
图4为本发明中抬升机构的主视图。
图5为本发明中抬升机构的侧视图。
图6为本发明中钩手的动作过程示意图。
其中：101、平台底板；102、驱动轮；103、铰链机构；105、钩爪；106、定位柱；107、转轴；108、驱动轴套；109、带轮；110、驱动轮座；111、双向丝杆；112、第一螺母；113、拉伸电机；114、齿轮齿条机构；115、滑块；116、钩爪电机；117、提升支架；118、提升动力源；119、提升丝杆；120、第二螺母；121、轴承座；122、铰链安装板；123、腰型孔；2、药槽；201、定位孔。
具体实施方式
下面结合附图，说明本发明的具体实施方式。
如图1、图2、图3所示，一种用于自动化药房装置的机械手结构包括一块平台底板101，多对驱动轮102间隔排列并布置于平台底板101的上表面，各驱动轮102均与转轴107的一端连接，转轴107的另一端伸入平台底板101 内并通过驱动轴套108与带轮109连接，带轮109由外接电机驱动控制；在平台底板101内还布置用于收紧驱动轮102的双向丝杆111，一对第一螺母112与双向丝杆111螺纹连接，各第一螺母112均通过滑动块与驱动轮座110的一端连接，驱动轮座110的另一端与驱动轴套108连接。于上述平台底板101上还布置多个用于驱动轮102调节位置的腰型孔123，各腰型孔123的安装位置于驱动轮102相对应。
如图4、图5及图6所示，于平台底板101内还布置抬升机构，抬升机构包括提升支架117，一对轴承座121安装在提升支架117上，提升丝杆119安装于一对轴承座121之间，第二螺母120与提升丝杆119螺纹连接，提升丝杆119与提升动力源118的输出端连接，第二螺母120通过紧固件与铰链安装板122固接，铰链安装板122通过铰链机构103连接平台底板101并驱动平台底板101倾斜。
如图1至图3所示，于机械手平台5的平台底板101内还布置拉伸电机113，拉伸电机113的输出端通过齿轮齿条机构114与滑块115连接，钩爪105安装在滑块115上，钩爪105由钩爪电机116驱动作圆周运动，于钩爪105的端部还安装用于配合药槽2底部定位孔201的定位柱106。
本发明的具体工作过程如下：
由外接移动机构带动本发明结构至合适位置后，此时如图2、图3及图6所示，钩爪105由拉伸电机113驱动并通过齿轮齿条机构114带动滑块115在平台底板101上作直线位移，由于钩爪105安装在滑块115上，因此带动钩爪105也作直线位移，钩爪105到达指定位置后，由钩爪电机116启动并驱动钩爪105沿圆周方向抬起，如图6所示，钩爪105一端的定位柱106向上抬起后伸入药槽2底部的定位孔201内配合，然后继续向上抬起药槽2，使药槽2倾斜，定位柱106与钩爪105配合完毕后拉伸电机113再次驱动并通过齿轮齿条机构114带动滑块115在平台底板101上作直线位移，如图1至图3所示，使带有药盒的药槽2从腔室内拉出并进入平台底板101上，平台底板101上的驱动轮102由外接电机驱动转动使药槽2快速进入平台底板101，当药槽2完全进入平台底板101后，双向丝杆111由外接动力源驱动使一对第一螺母112在双向丝杆111上作直线位移，第一螺母112通过滑动块与驱动轮座110的一端连接，驱动轮座110的另一端与驱动轴套108连接，由此控制各驱动轮102在腰型孔123中调节位置，从而达到调节各对驱动轮102之间的相对距离，使其 适应各种尺寸的药槽2，并且夹紧药槽2在本发明结构的动作过程中保持平稳不掉落，最后由移动机构带动本发明移动至与外接工作平台相对应，然后由驱动轮102驱动药槽2输送至工作平台，工作平台接收药槽2的动作过程与上述本发明结构接收药槽2的动作过程相一致。相反的，当药槽2需要从工作平台进入药库时，本发明结构的运动过程不变，当药槽2需要输送至药库1时，提升动力源118启动并带动提升丝杆119运动，提升丝杆119带动第二螺母120位移，由于第二螺母120通过铰链安装板122、铰链机构103与平台底板101连接，铰链安装板122的直线位移通过铰链机构103转化成平台底板101的倾斜运动，平台底板101的最大倾斜角度为0°～5°，平台底板101倾斜至与腔室底部的倾斜角度相同，由本发明结构将带有药盒的药槽2输入至腔室内，药槽2的输送过程与上述接收过程相同。
以上描述是对本发明的解释，不是对发明的限定，本发明所限定的范围参见权利要求，在不违背本发明的基本结构的情况下，本发明可以作任何形式的修改。
Claims (4)
1.一种用于自动化药房装置的机械手结构，其特征在于：包括一块平台底板(101)，多对驱动轮(102)间隔排列并布置于平台底板(101)的上表面，各驱动轮(102)均与转轴(107)的一端连接，所述转轴(107)的另一端伸入平台底板(101)内并通过驱动轴套(108)与带轮(109)连接，所述带轮(109)由外接电机驱动控制；在所述平台底板(101)内还布置用于收紧驱动轮(102)的双向丝杆(111)，一对第一螺母(112)与所述双向丝杆(111)螺纹连接，各第一螺母(112)均通过滑动块与驱动轮座(110)的一端连接，所述驱动轮座(110)的另一端与驱动轴套(108)连接。
2.如权利要求1所述的一种用于自动化药房装置的机械手结构，其特征在于：于所述平台底板(101)内还布置抬升机构，所述抬升机构包括提升支架(117)，一对轴承座(121)安装在所述提升支架(117)上，提升丝杆(119)安装于一对轴承座(121)之间，第二螺母(120)与所述提升丝杆(119)螺纹连接，所述提升丝杆(119)与提升动力源(124)的输出端连接，所述第二螺母(120)通过紧固件与铰链安装板(122)固接，所述铰链安装板(122)通过铰链机构(103)连接平台底板(101)并驱动平台底板(101)倾斜。
3.如权利要求1所述的一种用于自动化药房装置的机械手结构，其特征在于：于所述机械手平台(5)的平台底板(101)内还布置拉伸电机(113)，所述拉伸电机(113)的输出端通过齿轮齿条机构(114)与滑块(115)连接，钩爪(105)安装在所述滑块(115)上，所述钩爪(105)由钩爪电机(116)驱动作圆周运动，于所述钩爪(105)的端部还安装用于配合药槽(6)底部定位孔(601)的定位柱(106)。
4.如权利要求1所述的一种用于自动化药房装置的机械手结构，其特征在于：于所述平台底板(101)上还布置多个用于驱动轮(102)调节位置的腰型孔(123)，各腰型孔(123)的安装位置于驱动轮(102)相对应。
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