CN104985344A - 一种对建筑桩基钢筋笼进行焊接的焊接设备 - Google Patents

一种对建筑桩基钢筋笼进行焊接的焊接设备 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种对建筑桩基钢筋笼进行焊接的焊接设备;第二转盘靠近固定安装座一侧的盘面上设置有第一管体和第三气缸,第一管体的外管壁上设置有第三套环,第三气缸的活塞杆延伸至第一管体外端的端部设置有第四套环,第四套环的外径与第一管体的外径相一致,第三、四套环上沿其周向分别均匀间隔设置第四、五杆体,第五杆体的另一端设置有沿第一管体径向布置的短杆,短杆处于两种状态,其一为:短杆延伸至钢筋圈的外围用于拉动钢筋笼进行行走的工作位;其二为:短杆回缩至钢筋圈内的避让位。上述提供的对建筑桩基钢筋笼进行焊接的焊接设备,其可有效实现钢筋笼的装配焊接。

Description

一种对建筑桩基钢筋笼进行焊接的焊接设备
技术领域
[0001] 本发明涉及土建工程领域,具体涉及一种对建筑粧基钢筋笼进行焊接的焊接设备。
背景技术
[0002] 建筑粧基和路桥施工等领域经常需要焊接钢筋笼,钢筋笼的结构具体如图14所示,包括间隔设置的钢筋圈、围设在钢筋圈的外周间隔设置的纵筋、以及在纵筋上呈螺旋线状缠绕的绕筋,纵筋和钢筋圈呈垂直状布置。目前钢筋笼的焊接主要通过搭架人工焊接完成,其焊接效率低,而需要至少四名以上的工人配合完成。目前也有一些进行钢筋笼焊接的设备,如名称为“锥形电杆钢筋笼滚焊机的旋转焊接装置”(申请号:201410413871.6)的中国专利文献中记载到如下技术方案:一种锥形电杆钢筋笼滚焊机的旋转焊接装置,包括纵向钢筋固定装置、焊接装置和环向钢筋固定装置;所述的纵向钢筋固定装置用于固定逐渐变径的纵向钢筋,所述的环向钢筋固定装置用于固定环向钢筋,将环向钢筋垂直固定在纵向钢筋上,环向钢筋固定装置和焊接装置围绕纵向钢筋固定装置旋转,由焊接装置将环向钢筋缠绕焊接到纵向钢筋上;所述的纵向钢筋固定装置包括固定盘,固定盘中心安装有锥环形的变径模具,变径模具与固定盘同圆心;所述的变径模具外圆周均布有变径滑块,所述的变径滑块在变径模具驱动下在固定盘表面上沿径向滑动;所述的变径滑块上有通孔,所述的通孔用于穿入纵向钢筋;所述的变径滑块为纵向钢筋供电;所述的环向钢筋固定装置包括旋转盘和弧形的导筋臂,旋转盘安装在固定盘外圆周并与固定盘同圆心,旋转盘绕圆心旋转;导筋臂安装在旋转盘上,环向钢筋从导筋臂一端内穿出并伸到焊接装置下方;所述的焊接装置包括焊接电极和压力机构,所述的焊接电极包括焊接铜板,焊接铜板用定位套固定在导电电极上,导电电极与活动导体连接,所述的活动导体与电源连接;所述的压力机构对焊接电极施加恒定压力,使得焊接电极对焊接点保持恒定压力。
[0003] 上述设备可以用于实现不同尺寸钢筋笼的焊接,以及锥形电杆钢筋笼的焊接,但是其在应用于自动焊接设备上还存在不足,如无法实现钢筋圈与纵筋的有效装配,难以适应不同尺寸纵筋的焊接,因此有必要对其进一步进行优化。
发明内容
[0004] 本发明的目的就是提供一种对建筑粧基钢筋笼进行焊接的焊接设备,其可有效解决上述问题,实现钢筋笼的装配焊接。
[0005] 为实现上述目的,本发明采用以下技术方案进行实施:
[0006] 一种对建筑粧基钢筋笼进行焊接的焊接设备,其特征在于:包括相对布置的固定安装座和活动安装座,活动安装座安装在第一滑轨上,第一滑轨沿固定安装座和活动安装座之间的间距方向布置,第一驱动机构驱使活动安装座进行移动;固定安装座和活动安装座上分别设置同芯相对布置的第一、二转盘,第一、二转盘分别转动安装在固定安装座和活动安装座上,第二驱动机构驱使第一、二转盘进行转动;第一转盘靠近活动安装座一侧的盘面上设置有用于固定钢筋圈的第三固定装置,固定安装座和活动安装座之间设置有用于布设绕筋在纵筋上进行缠绕的布料架以及对钢筋圈、纵筋、绕筋之间进行焊接的焊接装置。
[0007] 上述技术方案提供的对建筑粧基钢筋笼进行焊接的焊接设备,其可实现对钢筋笼的快速自动化焊接。
附图说明
[0008] 图1为本发明的俯视图;
[0009] 图2为第三固定装置的俯视图;
[0010] 图3为第三杆体处于工作位的结构示意图;
[0011] 图4为第三杆体处于避让位的结构示意图;
[0012] 图5为第二固定装置的结构示意图;
[0013] 图6为第一转盘的一种实施方式的结构示意图;
[0014] 图7为限位件的装配示意图;
[0015] 图8为第一转盘的另一种实施方式的结构示意图;
[0016] 图9为第一固定装置的结构示意图;
[0017] 图10为第一滑块和第一支撑臂之间的连接结构示意图;
[0018] 图11为拨料装置的结构示意图;
[0019] 图12为纠偏机构的侧视图;
[0020] 图13为纠偏机构的主视图;
[0021] 图14为钢筋笼的结构示意图。
具体实施方式
[0022] 为了使本发明的目的及优点更加清楚明白,以下结合实施例对本发明进行具体说明。应当理解,以下文字仅仅用以描述本发明的一种或几种具体的实施方式,并不对本发明具体请求的保护范围进行严格限定。
[0023] 本发明提供的对建筑粧基钢筋笼进行焊接的焊接设备,如图1所示,包括相对布置的固定安装座10和活动安装座20,活动安装座20安装在第一滑轨201上,第一滑轨201沿固定安装座10和活动安装座20之间的间距方向布置,第一驱动机构驱使活动安装座20进行移动,第一驱动机构可为电机驱动或者气缸驱动;固定安装座10和活动安装座20上分别设置同芯相对布置的第一、二转盘11、21,第一、二转盘11、21分别转动安装在固定安装座10和活动安装座20上,第二驱动机构驱使第一、二转盘11、21进行转动,第二驱动机构可为电机驱动机构,第一转盘11靠近活动安装座20 —侧的盘面上设置有用于固定钢筋圈Al的第三固定装置40,固定安装座10和活动安装座20之间设置有用于布设绕筋A3在纵筋A2上进行缠绕的布料架80以及对钢筋圈Al、纵筋A2、绕筋A3之间进行焊接的焊接装置。
[0024] 本发明为实现对不同尺寸纵筋A2的焊接,亦即需要调节相适应的夹持孔对纵筋A2进行夹持,本发明可采取如下两种技术方案进行实施:
[0025] 第一种方案如图8、9、10所示,亦即,第一转盘11上沿其周向间隔设置有用于支撑纵筋A2的第一固定装置11A,第一固定装置IlA与第一转盘11沿第一转盘11的径向构成滑动导向配合,第三驱动机构与第一固定装置IlA相连接且驱使第一固定装置IlA沿第一转盘11的径向进行移动,第三驱动机构可为气缸构成,第二转盘21上设置用于对钢筋笼的端部进行夹持的第二固定装置50 ;第一固定装置IlA包括第一滑座11a,第一滑座Ila上沿第一转盘11的轴向开设供纵筋A2穿过的第一通孔llh,第一滑座Ila上向第一转盘11的外侧延伸设置有三个第一支撑臂,第一支撑臂I Ib在第一通孔I Ih的外围均匀间隔设置,第一支撑臂Ilb的一端与第一滑座Ila构成第一铰接连接且构成第一铰接连接的第一铰接轴两两成60°夹角布置,第一支撑臂Ilb的另一端分别转动安装有第一导棍11c,第一导棍Ilc的芯线两两成60°夹角布置,第一支撑臂Ilb的中部通过第二铰接轴与第一杆体lie的一端构成第二铰接连接,第一滑座Ila上还设置有三个第一滑块lld,第一滑块Ild分别位于第一支撑臂Ilb的外侧,第一滑块Ild通过第一滑座Ila上设置的第一滑槽、第一导杆Ilf与第一滑座Ila沿第一通孔Ilh的径向构成滑动导向配合,第一导杆Ilf上套设有驱使第一滑块Ild向靠近第一通孔Ilh中心进行移动的第一压缩弹簧llg,第一杆体Ile的另一端与第一滑块Ild通过第三铰接轴构成第三铰接连接,第一、二、三铰接轴与第一导辊Ilc均相对应平行布置。上述技术方案提供的第一固定装置11A,通过第三驱动机构调节第一固定装置IlA与第一转盘11圆心的距离,实现对不同尺寸钢筋笼的焊接;另外,通过上述结构的第一固定装置11A,其能够适应纵筋A2的尺寸而发生相适应的变化,实现对不同尺寸纵筋A2的固定和输送。
[0026] 更为具体的方案为:第一导辊Ilc的中部设置成凸状,纵筋A2与第一导辊Ilc的辊面为线接触。第一转盘11靠近固定安装座10 —侧的盘面上开设有第二滑槽,第一滑座Ila通过第二滑槽与第一转盘11构成滑动导向配合,第三驱动机构包括第一气缸,第一气缸的活塞杆与第一滑座Ila相连接,第一滑座Ila上设置有对其滑动进行锁紧的锁紧组件,锁紧组件可为插销构成。
[0027] 第二种技术方案如图6、7所示,亦即:第一转盘11上开设有供纵筋A2穿过的第二通孔112,第二通孔112呈环形辐射状布置(第二通孔112在第一转盘上设置有若干圈,且各圈第二通孔112同芯布置),第二通孔112的直径大于纵筋A2的直径,第一转盘11远离活动安装座20 —侧盘面上设置有第二轴体111,第二轴体111与第一转盘11同芯布置,第二轴体111上套设有与其可构成可拆卸式连接配合的限位件,限位件由内环113、外环114和连接内、外环113、114的第二连接杆组成,外环114的内径与钢筋笼上纵筋A2围合的圆圈的直径相一致。该种方案通过设置不同距第一转盘11圆心的第二通孔112对纵筋进行A2支撑,由于第二通孔112的孔径大于纵筋A2的直径,因此需要设置限位件进行限位,可在内环113的环壁上与第二通孔112相对应位置处开设凹槽,凹槽的槽长方向与纵筋A2的长度方向相一致,凹槽的截面为半圆形。这样通过限位件对纵筋进行限位,纵筋A2被约束在内环113环壁和第二通孔112孔壁之间的区域,纵筋A2与内环113环壁和第二通孔112孔壁也都为线接触,因此纵筋A2滑动的摩擦小,适应不同尺寸纵筋的焊接。
[0028] 上述两种技术方案中,第一种比第二种结构要复杂,但是第二种需要设置不同尺寸的限位件进行匹配,可根据现场具体选取采用那种技术方案进行实施。第一、二转盘11、21的结构相同、第一、二固定装置的结构可相同或不同。
[0029] 本发明提供的对建筑粧基钢筋笼进行焊接的焊接设备,其可实现对钢筋圈Al、纵筋A2和绕筋A3之间的焊接,不需要人工对其之间进行搭接。因此实现钢筋圈与纵筋之间以及纵筋与钢筋圈之间的可靠搭接尤为重要。因此本发明的进一步方案为,如图2、3、4所示,第一转盘11靠近活动安装座20 —侧的盘面上延伸设置悬置状的第一轴体41,第一轴体41和第一转盘11同芯布置,第三固定装置40包括可拆卸式安装在第一轴体41上的套筒,套筒由内管72、外管471和连接内、外管的第一连接杆组成,钢筋圈Al排列状套设在外管471的管壁上,第一轴体41的悬置端设置有沿其长度方向布置的第二气缸42,第二气缸42的活塞杆上设置有第一套环43,第一轴体41的端部设置有第二套环44,第一、二套环上沿其周向分别均匀间隔设置第二、三杆体,第二杆体45的一端与第一套环43通过第四铰接轴构成第四铰接连接,第三杆体46的一端与第二套环44通过第五铰接轴构成第五铰接连接,第二杆体45的另一端与第三杆体46的中部通过第六铰接轴构成第六铰接连接,第三杆体46的另一端处于两种状态,其一为:第三杆体46与套筒的端部相贴靠、第三杆体46的另一端端部延伸至外管471外围的工作位,如图2、3所示;其二为:第三杆体46与套筒的端部相分离、第三杆体46的另一端位于外管471内部的避让位,如图4所示;第一轴体41的上方设置有与其垂直布置的第一横梁60,第一横梁60的两端设置有拨料装置,拨料装置包括悬吊状布置的第一立柱,第一立柱的下端设置有沿第一轴体41的轴向布置的第一纵梁61,第一纵梁61上设置有行走小车62,行走小车62上沿第一轴体41的轴向间隔设置第一、二拨杆63、64,第一、二拨杆63、64之间的间距与构成钢筋圈Al的钢筋直径相一致,第一、二拨杆63、64沿第一轴体41的径向布置,拨料装置沿第一横梁60的身长方向与其构成滑动导向配合,第四驱动机构与拨料装置相连接,第六驱动机构驱使行走小车62在第一纵梁61上进行移动,第七、八驱动机构调节第一、二拨杆63、64沿第一轴体41的径向进行伸缩,第四、七、八驱动机构可为气缸构成,第六驱动机构可为电机构成,第一、二拨杆63、64可为气缸的活塞杆构成。通过设置的第一、二拨杆63、64实现对钢筋圈Al的拨动。初始操作时,将钢筋圈Al排列在套筒上远离第三杆体46的一端,拨料时第一拨料杆63处于凸升状态、第二拨料杆64处于回缩状态,第一拨料杆63的端部与外管471的管壁间隙配合,此时行走小车62向远离第三杆体46的一侧移动,直至第一拨料杆63的拨料端与套设在套筒上的钢筋圈Al相抵靠,行走小车62无法继续移动,此时第二拨料杆64由回缩状态转换为凸升状态插入相邻钢筋圈Al之间,同时:第一拨料杆63由凸升状态转为回缩状态,行走小车62的移动方向发生转变,向靠近第三杆体46的一侧移动,这样第二拨料杆64推动第一、二拨料杆63、64之间的钢筋圈Al进行平移,钢筋圈Al平移至与处于工作位的第三杆体46相抵靠,此时启动第一焊接机构对钢筋圈Al和纵筋A2之间进行焊接,焊接结束后,将拨料装置向远离套筒的一侧进行移动,第三杆体46由工作位转为避让位,活动安装座20拉动钢筋笼进行平移,直至下一次需要进行焊接钢筋圈Al和纵筋A2时重复上述操作,如此反复,为适应不同钢筋笼的焊接,需设置不同尺寸的套筒进行匹配使用。
[0030] 具体的方案为:外管471的管壁由内至外依次为钢铁层、弹性层和胶衣层,该结构的外管471能够便于拨料杆拨动钢筋圈Al进行平移,防止钢筋圈Al在移动过程中卡死;焊接装置包括与第一套环43相对应布置的第一焊接机构,第一焊接机构用于纵筋A2与钢筋圈Al之间的焊接,第一焊接装置可采用现有的悬臂式焊接机构。
[0031] 本发明提供的对建筑粧基钢筋笼进行焊接的焊接设备,需要拉动焊接好的钢筋笼进行平移,使得未焊接的部分移至焊接装置的焊接部。第二转盘21靠近固定安装座10—侧的盘面上设置有第一管体51和第三气缸52,第一管体51的外管壁上设置有第三套环54,第三气缸52的活塞杆延伸至第一管体51外端的端部设置有第四套环53,第四套环53的外径与第一管体51的外径相一致,第三、四套环上沿其周向分别均匀间隔设置第四、五杆体,第四杆体56的一端与第三套环54通过第七铰接轴构成第七铰接连接,第五杆体55的一端与第四套环53通过第八铰接轴构成第八铰接连接,第四杆体56的另一端与第五杆体55的中部通过第九铰接轴构成第九铰接连接,第五杆体55的另一端设置有沿第一管体51径向布置的短杆57,短杆57处于两种状态,其一为:短杆57延伸至钢筋圈Al的外围用于拉动钢筋笼进行行走的工作位;其二为:短杆57回缩至钢筋圈Al内的避让位,具体如图5所示。通过上述结构的拉动装置,其可以在焊接时拉动钢筋笼进行平移,同时不会对钢筋笼的卸载产生影响,保证钢筋笼自动焊接。
[0032] 绕筋在绕设至纵筋A3的外围时可能会存在一定误差,这样就会导致绕筋A3与纵筋A2之间的实际焊接点与焊接装置的焊钳不相一致,因此需要对绕筋A3的缠绕进行纠偏,本发明具体采用图12、13所示技术方案进行实施,亦即:绕筋A3卷绕在线盘上,线盘转动固定在布料架80上,线盘的轴向与纵筋A2相平行布置,布料架80的旁侧设置有用于对绕筋A3在纵筋A2上的缠绕进行纠偏的纠偏装置,纠偏装置包括钢筋笼上方设置的第二横梁70,第二横梁70上设置有升降台73,升降台73上设置有三根悬吊状布置的纠偏杆71,纠偏杆71的下端沿绕筋A3缠绕的螺旋线间隔依次设置纠偏件72,纠偏件72为叉口向下且叉口逐渐增大的叉形件构成,由于三纠偏杆71下端设置的三纠偏件72的布置线路与绕筋A3所要绕设的形状相一致,因此,其可对绕筋A3在纵筋A2上的缠绕进行纠偏;纠偏装置处于两种状态,其一为:升降台73下行,绕筋A3位于纠偏件72的叉口内进行纠偏的纠偏位,其二为纠偏装置位于纵筋A2的外侧对钢筋笼的转动进行避让的避让位。从而保证绕筋A3的可靠缠绕,保证焊接质量。焊接装置包括与纠偏装置相对应布置的第二焊接机构,第二焊接机构用于纵筋A2与绕筋A3之间的焊接,第二焊接装置可采用现有的悬臂式焊接机构,升降台73可采用气缸调节其进行升降。
[0033] 另外,钢筋笼较长时,为了保证纵筋A2的移动,可进一步采用如下技术方案进行实施,如图1所示,焊接设备还包括辅助活动安装座30,固定安装座10位于辅助活动安装座30和活动安装座20之间,辅助活动安装座30靠近固定安装座10的一侧设置有转轴,转轴的轴端设置有第三转盘31,第三转盘31上开设有供纵筋A2穿过的第三通孔,第三通孔呈环形辐射状布置(第三通孔在第三转盘上设置有若干圈,且各圈第三通孔同芯布置),第三通孔的直径大于纵筋A2的直径,第一、二、三转盘同芯布置,辅助活动安装座30安装在第一滑轨201上,第九驱动机构驱使辅助活动安装座30进行移动,辅助活动安装座30和活动安装座20的移动保持一致,第九驱动机构可与第一驱动机构相一致,且两者的运行保持一致。另外也可在活动安装座20与固定安装座10以及固定安装座与辅助活动安装座之间设置一些支撑座,避免钢筋笼长间距的悬空,支撑座的设置应满足不对钢筋笼的平移和转动产生影响。
[0034] 采用本发明提供的对建筑粧基钢筋笼进行焊接的焊接设备进行钢筋笼焊接的具体方法如下:
[0035] 装配钢筋圈、纵筋、绕筋:按照待焊接钢筋笼的尺寸选用相应尺寸的套筒安装在第一轴体41上,第三驱动机构对第一固定装置IlA的位置进行调节,将钢筋圈Al排列套设在套筒上,然后将纵筋A2穿过第一固定装置和第三转盘31进行固定,纵筋A2的端部延伸至套筒的外侧,将绕筋A3固定在布料架80上,准备工作完成;
[0036] 或者:按照待焊接钢筋笼的尺寸选用相应尺寸的套筒套安装在第一轴体41上,选取相适应尺寸的限位件安装在第二轴体111上,然后将纵筋A2穿过第一、三转盘11、31进行固定,纵筋A2的端部延伸至套筒的外侧,将绕筋A3固定在布料架80上,准备工作完成;
[0037] 钢筋圈Al和纵筋A2之间的焊接:一个钢筋圈Al开始焊接前,第三杆体46处于工作位,拨料装置向靠近外管471的一侧进行移动,第一拨料杆63处于凸升状态、第二拨料杆64处于回缩状态,第一拨料杆63的端部与外管471的管壁间隙配合,行走小车62向远离第三杆体46的一侧移动,直至第一拨料杆63的拨料端与套设在套筒上的钢筋圈Al相抵靠(行走小车62无法继续移动),此时,第二拨料杆64由回缩状态转换为凸升状态插入相邻钢筋圈Al之间,第一拨料杆63由凸升状态转为回缩状态,行走小车62的移动方向发生转变,向靠近第三杆体46的一侧移动,同时第二拨料杆64推动第一、二拨料杆63、64之间的钢筋圈Al进行移动,直至钢筋圈Al移动至与处于工作位的第三杆体46相抵靠,此时启动第一焊接机构对钢筋圈Al和纵筋A2之间进行焊接,焊接时,第二驱动机构驱使钢筋笼进行转动,保证每根纵筋A2和钢筋圈Al都可靠焊接,焊接钢筋圈Al与纵筋A2时钢筋笼不进行平移,焊接结束后,将拨料装置向远离套筒的一侧进行移动,第三杆体46由工作位转为避让位,钢筋笼进行平移,当钢筋笼平移的距离达到两钢筋圈之间的间距时,重复上述操作进行下一次钢筋圈Al和纵筋A2之间的焊接,如此反复;钢筋圈Al和纵筋A2之间焊接时,纠偏机构处于避让位;
[0038] 绕筋A3和纵筋A2之间的焊接:当焊接好的第一个钢筋圈Al运行至纠偏装置处,将绕筋A3的端部弯折成钩固定在钢筋圈Al与纵筋A2的焊接处,启动第二固定装置,使得短杆57处于工作位,绕筋A3缠绕在纵筋A2上,启动纠偏机构使其处于纠偏位用于对绕筋A3进行纠偏,纠偏完成后启动第二焊接机构对绕筋和纵筋之间进行焊接;焊接结束后纠偏机构回复至避让位,第一、二驱动机构驱使钢筋笼进行转动和平移,当运行至下一绕筋和纵筋的焊接点时,重复上述操作进行下一次绕筋A3和纵筋A2之间的焊接,如此反复;绕筋A3和纵筋A2之间焊接时,拨料装置处于避让位。
[0039] 一个钢筋圈Al和各纵筋A2之间的焊接结束后执行绕筋A3和纵筋A2之间的焊接;执行绕筋A3和纵筋A2之间的焊接时,若钢筋笼的平移距离达到两钢筋圈Al之间预设的间距时,则执行钢筋圈Al和各纵筋A2之间的焊接,如此重复直至整个钢筋笼焊接完毕,焊接完毕后使用截断装置对纵筋A2进行截断,卸下焊接好的钢筋笼,进行下一钢筋笼的焊接。
[0040] 本发明提供的对建筑粧基钢筋笼进行焊接的焊接设备,其可实现对钢筋笼的快速自动化焊接。
[0041] 以上所述仅是本发明的优选实施方式,应当指出,对于本技术领域的普通技术人员来说,在获知本发明中记载内容后,在不脱离本发明原理的前提下,还可以对其作出若干同等变换和替代,这些同等变换和替代也应视为属于本发明的保护范围。

Claims (1)

1.一种对建筑粧基钢筋笼进行焊接的焊接设备,其特征在于:包括相对布置的固定安装座和活动安装座,活动安装座安装在第一滑轨上,第一滑轨沿固定安装座和活动安装座之间的间距方向布置,第一驱动机构驱使活动安装座进行移动;固定安装座和活动安装座上分别设置同芯相对布置的第一、二转盘,第一、二转盘分别转动安装在固定安装座和活动安装座上,第二驱动机构驱使第一、二转盘进行转动;第一转盘靠近活动安装座一侧的盘面上设置有用于固定钢筋圈的第三固定装置,固定安装座和活动安装座之间设置有用于布设绕筋在纵筋上进行缠绕的布料架以及对钢筋圈、纵筋、绕筋之间进行焊接的焊接装置;第二转盘靠近固定安装座一侧的盘面上设置有第一管体和第三气缸,第一管体的外管壁上设置有第三套环,第三气缸的活塞杆延伸至第一管体外端的端部设置有第四套环,第四套环的外径与第一管体的外径相一致,第三、四套环上沿其周向分别均匀间隔设置第四、五杆体,第四杆体的一端与第三套环通过第七铰接轴构成第七铰接连接,第五杆体的一端与第四套环通过第八铰接轴构成第八铰接连接,第四杆体的另一端与第五杆体的中部通过第九铰接轴构成第九铰接连接,第五杆体的另一端设置有沿第一管体径向布置的短杆,短杆处于两种状态,其一为:短杆延伸至钢筋圈的外围用于拉动钢筋笼进行行走的工作位;其二为:短杆回缩至钢筋圈内的避让位。
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