CN104972143B

CN104972143B - 滑台机械手自动送料装置

Info

Publication number: CN104972143B
Application number: CN201510455925.XA
Authority: CN
Inventors: 冯翔宇; 胡良明
Original assignee: Ningbo Science And Technology Ltd Of Wheat Coase Robot
Current assignee: Ningbo Science And Technology Ltd Of Wheat Coase Robot
Priority date: 2015-07-29
Filing date: 2015-07-29
Publication date: 2017-04-19
Anticipated expiration: 2035-07-29
Also published as: CN104972143A

Abstract

本发明涉及机械传动装置，尤其是滑台机械手自动送料装置。滑台机械手自动送料装置，包括机床主体、电子滑台和滑台机械手，所述机床主体内壁设有主轴车头，主轴车头上设有主轴固定板，主轴固定板上设有主轴滑台支架，主轴滑台支架上部设有滑台固定板，电子滑台右部安装在滑台支架板上，电子滑台外壁设有相连接的滑台拖板，滑台拖板上设有滑台机械手，滑台机械手包括机械手活动板、无杆气缸和无杆气缸固定板。本发明的有益之处：旋转模式新颖巧妙，工作精确、效率高，且机械化操作，产品一致性高且稳定。

Description

滑台机械手自动送料装置

技术领域

本发明涉及机械传动装置，尤其是滑台机械手自动送料装置。

背景技术

快速接头包括液压快速接头和各种流体快速接头，它是一种快速连接或断开管路，

实现快速拆装的连接装置。由于快速接头具有双向止回功能管路断开无泄漏，因此在石油、

冶金、水电、工程机械、船舶，机电设备等领域中得到广泛的应用。接头有部分工序在车床

上完成，由人工将接头放置在加工位置，道具加工完成，但是人工上料效率低，人员也容易

疲劳，另外有些上料装置操作不方便且能耗大，适用性小。

发明内容

为了解决上述人工上料效率低以及有些上料装置适用性小的技术问题，本发明提供滑台机械手自动送料装置。

本发明的技术方案如下：

滑台机械手自动送料装置，包括机床主体、电子滑台和滑台机械手，所述机床主体内壁设有主轴车头，主轴车头上设有主轴固定板，主轴固定板上设有主轴滑台支架，主轴滑台支架上部设有用以安装电子滑台和拖链的滑台固定板，电子滑台右部安装在滑台支架板上，电子滑台外壁设有相连接的滑台拖板，滑台拖板上设有滑台机械手，滑台机械手包括机械手活动板、无杆气缸和无杆气缸固定板，无杆气缸固定板安装在滑台拖板外壁上，无杆气缸固定板上部与拖链连接，无杆气缸安装在无杆气缸固定板上，机械手活动板与无杆气缸连接，机械手活动板下方设有旋转气缸固定板，旋转气缸固定板下部依次设有旋转气缸调试板和旋转气缸，旋转气缸与旋转气缸调试板固定在一起，旋转气缸上的旋转盘与手指旋转固定板连接在一起，手指旋转固定板上设有上料爪固定板与下料固定板，上料爪固定板上安装上料手指气缸爪，下料固定板安装下料手指气缸爪，上料手指气缸爪和下料手指气缸爪成垂直角度，旋转气缸工作，上料手指气缸爪与下料手指气缸爪均有水平和竖直两个工位，电子滑台、滑台机械手与控制系统连接。

所述主轴滑台支架和滑台固定板成垂直角度，滑台固定板外侧壁固定电子滑台，滑台固定板内侧壁设有拖链，拖链右端固定在滑台上下调节板上，电子滑台右部连接滑台上下调节板，滑台上下调节板通过滑台支架板架在铸件滑台支撑板上，所述机械手活动板安装气管固定扣。拖链用于放线缆和气管，美观且不杂乱，便于整理；电子滑台垂直水平设置，有利于行程精度高，误差小。

所述输送带支架固定在滑台支架板上，输送带控制电机固定在输送带支架上，控制输送带转动，产品轨道固定在输送带上面，把输送带传动罩安装在输送带支架上。输送带的传动，将产品缓缓送至待加工位置，因输送带宽度由产品轨道来调节，大大提升了产品的通用性、简便性，更加人性化，不像有些专机，一个设备用一个产品。

所述电子滑台包括滑台底座，所述滑台底座上设有导轨，所述导轨上设有可滑动的

滑动固定块结构，滑台底座两端分别设有前固定块和后固定块，后固定块与尾端固定块连

接，尾端固定块内设驱动滑动固定块结构活动的驱动结构。

所述滑动固定块结构包括滑动固定块，驱动结构包括伺服电机a，尾端固定块与电机

固定块连接，电机固定块上设有伺服电机a，伺服电机a 的伺服电机轴上设有同步轮a，同步轮a同一侧设有同步轮b，同步轮a 和同步轮b 之间设有转带，同步轮b 穿过电机固定块与同步轮c 连接，所述同步轮c 位于尾端固定块内，尾端固定块上装有盖块，电机固定块上装有罩壳，前固定块内设有转轴，转轴和同步轮c 上套有同步带，同步带通过皮带固定板固定于滑动固定块。

固定块连接，电机固定块上设有伺服电机a，伺服电机a的伺服电机轴上设有同步轮a，同步轮a同一侧设有同步轮b，同步轮a 和同步轮b 之间设有转带，同步轮b 穿过电机固定块与同步轮c 连接，所述同步轮c 位于尾端固定块内，尾端固定块上装有盖块，电机固定块上装有罩壳，前固定块内设有转轴，转轴和同步轮c 上套有同步带，同步带通过皮带固定板固定于滑动固定块，滑台底座表面两端设有防尘盖条，前固定块一侧外壁设有缓冲块。

所述滑动固定块结构包括滑动固定块，驱动结构包括伺服电机b，伺服电机b 电机头通过联轴器连接丝杆，丝杆设在前固定块和后固定块上，丝杆上设有丝杆螺帽，前固定块内壁设有缓冲头，滑动固定块上设有塑料盖条块，联轴器背面设有塑料盖板，滑台底座上设有滑台防尘盖条，滑动固定块上设有导轨滑块。

所述滑动固定块结构包括滑动固定块，驱动结构包括伺服电机b，伺服电机b 电机头通过联轴器连接丝杆，丝杆设在前固定块和后固定块上，丝杆上设有丝杆螺帽，前固定块内壁设有缓冲头，联轴器背面设有塑料盖板，滑台底座上设有滑台防尘盖条，滑动固定块上设有导轨滑块。

所述滑台底座上设有限制行程的光电开关a和光电开关b。

使用本发明的技术方案，使用电子滑台，直线导轨，使用范围广，安装方便，精度高，为广大的用户所接受，同步带工作时无滑动，准确传动，传动比恒定，同时同步带维护方便，保养也方便，不需要润滑，而且维护费用低；滑台机械手与装置一体化，人性化，也更便于调试，更加稳定和安全，旋转模式新颖巧妙，工作精确、效率高，且机械化操

作，产品一致性高且稳定。

附图说明

图1、2、3 是本发明的结构示意图；

图 4 是本发明部分的结构示意图；

图 5、6、7 是本发明滑台机械手的结构示意图；

图 8 是本发明旋转机械手的结构示意图；

图9、10、11、12 是本发明的结构示意图；

图 13、14、15 是本发明实施例2 的结构示意图；

图 16、17、18、19 是本发明实施例3 的结构示意图；

图 20、21、22、23 是本发明实施例4 的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

实施例1

如图 1、2、3、4、5、5、6、7、8、9、10、11、12 所示的滑台机械手自动送料装置，包括机床主体1、电子滑台和滑台机械手，所述机床主体1内壁设有主轴车头，主轴车头上设有主轴固定板2，主轴固定板2上设有主轴滑台支架3，主轴滑台支架3上部设有用以安装电子滑台和拖链6的滑台固定板4，电子滑台右部安装在滑台支架板21上，电子滑台5外壁设有相连接的滑台拖板7，滑台拖板7上设有滑台机械手，滑台机械手包括机械手活动板10、无杆气缸9和无杆气缸固定板8，无杆气缸固定板8安装在滑台拖板7外壁上，无杆气缸固定板8上部与拖链6连接，无杆气缸9安装在无杆气缸固定板8上，机械手活动板10与无杆气缸9连接，机械手活动板10下方设有旋转气缸固定板12，旋转气缸固定板12下部依次设有旋转气缸调试板13和旋转气缸14，旋转气缸14与旋转气缸调试板13固定在一起，旋转气缸14上的旋转盘与手指旋转固定板15连接在一起，手指旋转固定板15上设有上料爪固定板16与下料固定板17，上料爪固定板16上安装上料手指气缸爪18，下料固定板17安装下料手指气缸爪19，上料手指气缸爪18和下料手指气缸爪19成垂直角度，旋转气缸14工作，上料手指气缸爪18与下料手指气缸爪19均有水平和竖直两个工位，电子滑台、滑台机械手与控制系统连接，控制系统包括PLC，PLC 输入端连接开关和传感器，输出端连接电磁阀、继电器以及各气缸，传感器包括加工传感器和复位传感器，每个独立气缸均设有传感器，因为不仅要确保抓料送料的精确无误，还要考虑各种车加工装置的加工时间的不同，确保编程能够控制每个步骤，工序行程都能万无一失，并有信号灯反馈。

所述主轴滑台支架3和滑台固定板4成垂直角度，滑台固定板4外侧壁固定电子滑台，滑台固定板4内侧壁设有拖链6，拖链6右端固定在滑台上下调节板22上，电子滑台右部连接滑台上下调节板22，滑台上下调节板22通过滑台支架板21架在铸件滑台支撑板20上，所述机械手活动板10安装气管固定扣11。

所述输送带支架23固定在滑台支架板21上，输送带控制电机24固定在输送带支架23上，控制输送带25转动，产品轨道26固定在输送带25上面，把输送带传动罩27安装在输送带支架23上。

所述电子滑台包括滑台底座31，所述滑台底座31 上设有导轨33，所述导轨33 上设有可滑动的滑动固定块结构，滑台底座31 两端分别设有前固定块37 和后固定块38，后固定块38 与尾端固定块41 连接，尾端固定块41 内设驱动滑动固定块结构活动的驱动结构，所述滑动固定块结构包括滑动固定块34，驱动结构包括伺服电机a49，尾端固定块41 与电机固定块48 连接，电机固定块48 上设有伺服电机a49，伺服电机a49 的伺服电机轴上设有同步轮a47，同步轮a47 同一侧设有同步轮b46，同步轮a47 和同步轮b46 之间设有转带，同步轮b46 穿过电机固定块48 与同步轮c45 连接，所述同步轮c45 位于尾端固定块41内，尾端固定块41 上装有盖块43，电机固定块48 上装有罩壳44，前固定块37 内设有转轴，转轴和同步轮c45 上套有同步带32，同步带32 通过皮带固定板39 固定于滑动固定块34，所述滑台底座31 上设有限制行程的光电开关a35 和光电开关b36，同步轮a47 和同步轮b46 套有轮带，伺服电机a49 使得同步轮a47 带动同步轮c45 转动，使得同步带32 带动滑动固定块34 来回滑动，滑动固定块34 上设有传感器，通过光电开关a35 和光电开关b36控制行程，光电开关a35安装在滑台机械手上，滑动固定块34与滑台拖板7连接。

使用时，旋转机械手主要完成上料和下料的工序，旋转气缸14处于倾斜设置，使得旋转气缸14 有零刻度或在一百八十度刻度线两个工作状态，上料手指气缸爪18与下料手指气缸爪19能完成位置切换，也就是水平方向和竖直方向的切换，产品经输送带25传输至挡料杆29的待料位，下料手指气缸爪19竖直状态，上料手指气缸爪18水平状态，下料手指气缸爪19 活动夹取初始产品经电子滑台驱动至等待位，等待刀具加工装置加工完退回，滑台拖板7向内运动，机械手活动板10向下运动，滑台拖板7向主轴车头运动，上料手指气缸爪18夹取加工位置上已经完成的产品，滑台拖板7退回位置，旋转气缸14 工作，下料手指气缸爪19 切换到上料手指气缸爪18 的水平位置，完成上料，此时上料手指气缸爪18 处于竖直位置，回到料筒28完成放料，旋转气缸14工作，下料手指气缸爪19 回到初始位置并完成夹料，不断重复，滑台机械手与电子滑台完成上下和前后位置控制，设计巧妙、结构新颖，大大提高了效率。

实施例2

如图 13、14、15 所示，本实施例与实施例1 不同的是所述滑动固定块结构包括滑动固定块34，驱动结构包括服电机a49，尾端固定块41 与电机固定块48 连接，电机固定块48 上设有伺服电机a49，伺服电机a49 的伺服电机轴上设有同步轮a47，同步轮a47 同一侧设有同步轮b46，同步轮a47 和同步轮b46 之间设有转带，同步轮b46 穿过电机固定块48与同步轮c45连接，所述同步轮c45 位于尾端固定块41 内，尾端固定块41 上装有盖块43，电机固定块48 上装有罩壳44，前固定块37 内设有转轴，转轴和同步轮c45 上套有同步带32，同步带32 通过皮带固定板39 固定于滑动固定块34，滑台底座31 表面两端设有防尘盖条42，前固定块37 一侧外壁设有缓冲块。

实施例3

如图 16、17、18、19 所示，本实施例与实施例1 不同的是所述滑动固定块结构包括滑动固定块34，驱动结构包括伺服电机b56，伺服电机b56 电机头通过联轴器53 连接丝杆51，丝杆51 设在前固定块37 和后固定块38 上，丝杆51 上设有丝杆螺帽52，前固定块37内壁设有缓冲头55，滑动固定块34 上设有塑料盖条块54，联轴器53 背面设有塑料盖板57，滑台底座31 上设有滑台防尘盖条58，滑动固定块34 上设有导轨滑块59。

使用时，通过丝杆51 来带动滑动固定块34 来回移动。

实施例4

如图 20、21、22、23 所示，本实施例与实施例3 不同的是所述滑动固定块结构包括滑动固定块34，驱动结构包括伺服电机b56，伺服电机b56 电机头通过联轴器53 连接丝杆51，丝杆51 设在前固定块37 和后固定块38 上，丝杆51 上设有丝杆螺帽52，前固定块37内壁设有缓冲头55，联轴器53 背面设有塑料盖板57，滑台底座31 上设有滑台防尘盖条58，滑动固定块34 上设有导轨滑块59。

Claims

1.滑台机械手自动送料装置，包括机床主体（1）、电子滑台和滑台机械手，其特征在于：所述机床主体（1）内壁设有主轴车头，主轴车头上设有主轴固定板（2），主轴固定板（2）上设有主轴滑台支架（3），主轴滑台支架（3）上部设有用以安装电子滑台和拖链（6）的滑台固定板（4），电子滑台右部安装在滑台支架板（21）上，电子滑台（5）外壁设有相连接的滑台拖板（7），滑台拖板（7）上设有滑台机械手，滑台机械手包括机械手活动板（10）、无杆气缸（9）和无杆气缸固定板（8），无杆气缸固定板（8）安装在滑台拖板（7）外壁上，无杆气缸固定板（8）上部与拖链（6）连接，无杆气缸（9）安装在无杆气缸固定板（8）上，机械手活动板（10）与无杆气缸（9）连接，机械手活动板（10）下方设有旋转气缸固定板（12），旋转气缸固定板（12）下部依次设有旋转气缸调试板（13）和旋转气缸（14），旋转气缸（14）与旋转气缸调试板（13）固定在一起，旋转气缸（14）上的旋转盘与手指旋转固定板（15）连接在一起，手指旋转固定板（15）上设有上料爪固定板（16）与下料固定板（17），上料爪固定板（16）上安装上料手指气缸爪（18），下料固定板（17）安装下料手指气缸爪（19），上料手指气缸爪（18）和下料手指气缸爪（19）成垂直角度，旋转气缸（14）工作，上料手指气缸爪（18）与下料手指气缸爪（19）均有水平和竖直两个工位，电子滑台、滑台机械手与控制系统连接。

2.根据权利要求1 所述的滑台机械手自动送料装置，其特征在于：所述主轴滑台支架（3）和滑台固定板（4）成垂直角度，滑台固定板（4）外侧壁固定电子滑台，滑台固定板（4）内侧壁设有拖链（6），拖链（6）右端固定在滑台上下调节板（22）上，电子滑台右部连接滑台上下调节板（22），滑台上下调节板（22）通过滑台支架板（21）架在铸件滑台支撑板（20）上，所述机械手活动板（10）安装气管固定扣（11），输送带支架（23）固定在滑台支架板（21）上，输送带控制电机（24）固定在输送带支架（23）上，控制输送带（25）转动，产品轨道（26）固定在输送带（25）上面，把输送带传动罩（27）安装在输送带支架（23）上。

3.根据权利要求1 所述的滑台机械手自动送料装置，其特征在于：所述电子滑台包括滑台底座（31），所述滑台底座（31）上设有导轨（33），所述导轨（33）上设有可滑动的滑动固定块结构，滑台底座（31）两端分别设有前固定块（37）和后固定块（38），后固定块（38）与尾端固定块（41）连接，尾端固定块（41）内设驱动滑动固定块结构活动的驱动结构。

4.根据权利要求3所述的滑台机械手自动送料装置，其特征在于：所述滑动固定块结构包括滑动固定块（34），驱动结构包括伺服电机a（49），尾端固定块（41）与电机固定块（48）连接，电机固定块（48）上设有伺服电机a（49），伺服电机a（49）的伺服电机轴上设有同步轮a（47），同步轮a（47）同一侧设有同步轮b（46），同步轮a（47）和同步轮b（46）之间设有转带，同步轮b（46）穿过电机固定块（48）与同步轮c（45）连接，所述同步轮c（45）位于尾端固定块（41）内，尾端固定块（41）上装有盖块（43），电机固定块（48）上装有罩壳（44），前固定块（37）内设有转轴，转轴和同步轮c（45）上套有同步带（32），同步带（32）通过皮带固定板（39）固定于滑动固定块（34）。

5.根据权利要求3所述的滑台机械手自动送料装置，其特征在于：所述滑动固定块结构包括滑动固定块（34），驱动结构包括伺服电机a（49），尾端固定块（41）与电机固定块（48）连接，电机固定块（48）上设有伺服电机a（49），伺服电机a（49）的伺服电机轴上设有同步轮a（47），同步轮a（47）同一侧设有同步轮b（46），同步轮a（47）和同步轮b（46）之间设有转带，同步轮b（46）穿过电机固定块（48）与同步轮c（45）连接，所述同步轮c（45）位于尾端固定块（41）内，尾端固定块（41）上装有盖块（43），电机固定块（48）上装有罩壳（44），前固定块（37）内设有转轴，转轴和同步轮c（45）上套有同步带（32），同步带（32）通过皮带固定板（39）固定于滑动固定块（34），滑台底座（31）表面两端设有防尘盖条（42），前固定块（37）一侧外壁设有缓冲块（40）。

6.根据权利要求3 所述的滑台机械手自动送料装置，其特征在于：所述滑动固定块结构包括滑动固定块（34），驱动结构包括伺服电机b（56），伺服电机b（56）电机头通过联轴器（53）连接丝杆（51），丝杆（51）设在前固定块（37）和后固定块（38）上，丝杆（51）上设有丝杆螺帽（52），前固定块（37）内壁设有缓冲头（55），滑动固定块（34）上设有塑料盖条块（54），联轴器（53）背面设有塑料盖板（57），滑台底座（31）上设有滑台防尘盖条（58），滑动固定块（34）上设有导轨滑块（59）。

7.根据权利要求3 所述的滑台机械手自动送料装置，其特征在于：所述滑动固定块结构包括滑动固定块（34），驱动结构包括伺服电机b（56），伺服电机b（56）电机头通过联轴器（53）连接丝杆（51），丝杆（51）设在前固定块（37）和后固定块（38）上，丝杆（51）上设有丝杆螺帽（52），前固定块（37）内壁设有缓冲头（55），联轴器（53）背面设有塑料盖板（57），滑台底座（31）上设有滑台防尘盖条（58），滑动固定块（34）上设有导轨滑块（59）。

8.根据权利要求3或5 或6或7 所述的滑台机械手自动送料装置，其特征在于：所述滑台底座（31）上设有限制行程的光电开关a（35）和光电开关b（36）。