CN104917130B - 一种巡线除冰机器人及其越障方法 - Google Patents

一种巡线除冰机器人及其越障方法 Download PDF

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Abstract

本发明一种巡线除冰机器人及其越障方法,包括机体,在机体两侧分别设置有一个运动臂,所述运动臂的上端设置有主动轮和除冰轮,所述主动轮和除冰轮均连接驱动电机,所述主动轮通过推杆安装在除冰轮上方,主动轮和除冰轮之间架设待巡检线缆,机体的底板上安装有第一电机和第二电机,所述第一电机输出轴连接第一轴,第一轴外围套接有第二轴,所述第二轴与运动臂下端连接,底板上还安装有蓄电装置,机体前后部安装有探测器。机构运动简单、机械结构紧凑、质量轻、运动较灵活,能够自动越障,且轮式和臂式结合的运动方式可以使除冰和巡线的效率大大提高;通过改变轮的限位螺栓,使机器能适应不同粗细的电缆,实用性更强;能实现电缆和杆状物的攀爬。

Description

一种巡线除冰机器人及其越障方法
技术领域
[0001]本发明涉及输电线路巡线除冰机器人技术领域,具体涉及一种输电线路上或者悬 索上巡线除冰机器人及其越障方法。
背景技术
[0002] 超高压输电缆是电网组成的重要部分之一。输电缆分布广泛,自然环境复杂,输电 缆及杆塔附件长期暴露在野外,会受到持续的机械张力、电气闪络、材料老化的影响而产生 断股、磨损、腐蚀等损伤,如不及时修复更换,原来微小的破损和缺陷就可能扩大,最终导致 严重事故,造成大面积停电,从而造成极大的经济损失和严重的社会影响,若不及时发现并 维护,会造成大面积的停电与经济损失,因此为保证输电缆的稳定,需要定期的巡检与维 护。
[0003] 特别是我国地域辽阔,气候条件多变,在某些地区会经常出现输线缆覆冰雪现象, 覆冰雪会引起倒塔、断线、舞动、覆冰闪络等多种灾害,对架空线路的安全运行造成严重危 害。所以更要加强对输线缆的巡检和除冰处理,以便及时发现和消除隐患,预防事故的发 生,确保供电安全。
[0004] 目前普遍的巡检方法都为人工巡检方法,巡检精度低,劳动强度高,危险系数大, 难以保证巡检到位率。且受自然环境的影响,有些地区人员和车辆难以到达,恶劣的作业环 境甚至威胁到工作人员的人身安全。当前,输电线路增长速度飞速增加,高山大岭线路比例 增多,人工巡线难度增大,遇有恶劣气候故障发生时巡线难度和危险性更大,并且效率低, 除冰效果不好,而且因为覆冰的影响,作业难度大,容易造成伤亡事故。
[0005] 且在高压缆索上有包括防振锤、绝缘串子、压接管这类缆索辅助装置在内的多种 障碍物,机器人在巡检或者除冰过程中,同时还需要上,下耐张塔,避开引流线和防振锤等 障碍物,保证巡检和除冰的顺利进行,为解决上述问题,设计一款具有缆索攀爬越障的巡线 除冰机器人对于电力系统的维护有较大的意义。
发明内容:
[0006] 本发明的目的是提供一种巡线除冰机器人及其越障方法,机器人可以跨越输电线 路上或者悬索上障碍物,沿线路自动行走,完成对输电线路或者悬索的巡检及除冰处理,最 大限度的减小覆冰对输电线路的影响,保证供电安全。
[0007] 为实现上述目的,本发明采用以下技术方案:
[0008] 本发明提供的一种巡线除冰机器人,包括机体,在机体两侧分别设置有一个运动 臂,所述运动臂的上端设置有主动轮和除冰轮,所述主动轮和除冰轮均连接驱动电机,所述 主动轮通过推杆安装在除冰轮上方,所述主动轮和除冰轮之间架设待巡检线缆,机体的底 板上安装有第一电机和第二电机,所述第一电机输出轴连接第一轴,所述第一轴外围套接 有第二轴,所述第二轴与运动臂下端连接,所述第二电机输出轴上设置有第一凸轮和第二 凸轮,所述第二凸轮相对所述第一凸轮旋转90度,所述第一凸轮推动第一推杆,所述第一推 杆在第二轴的径向方向上锁住第二轴,所述第二轴被所述第一轴带动沿轴向方向伸缩,推 动运动臂沿所述第一轴的轴线方向伸缩,所述第二凸轮推动第二推杆,所述第二推杆在第 二轴的轴向方向上锁住第二轴,所述第二轴被所述第一轴带动旋转运动,推动运动臂沿所 述机体侧壁方向摆动,底板上还安装有蓄电装置,机体前后部安装有探测器。
[0009] 所述第二轴表面沿轴向设置有第一凹槽,当所述第一凸轮推动所述第一推杆时, 所述第一推杆位于所述第一凹槽内,限制第二轴的轴向转动;所述第二轴表面沿径向设置 有第二凹槽,当所述第二凸轮推动所述第二推杆时,所述第二推杆位于所述第二凹槽内,限 制第二轴的轴向平动。
[0010] 所述主动轮包括第四齿轮,所述第四齿轮与设置在所述驱动电机输出轴上的第三 齿轮相啮合,所述第四齿轮同轴设置行走装置,所述行走装置远离所述第四齿轮的一侧设 置有限位装置。
[0011] 所述行走装置包括两个卡盘,两卡盘内侧分别安装有侧刀片,所述侧刀片之间设 置有橡胶环,靠近第四齿轮一侧设置有刹车片,所述刹车片上设置有刹车器。
[0012] 所述除冰轮包括第二齿轮,所述第二齿轮与设置在所述驱动电机输出轴上的第一 齿轮相啮合,所述第二齿轮同轴设置除冰装置,所述除冰装置远离所述第二齿轮的一侧设 置有限位装置。
[0013] 所述除冰装置包括两个刀片,两刀片内侧分别安装有侧刀片,所述侧刀片之间设 置有橡胶环。
[0014] 所述限位装置为限位螺栓。
[0015] 所述蓄电装置为电池,所述电池上端包覆有封闭线圈。
[0016] 所述除冰轮连接第二驱动电机。
[0017] 所述机体前部和后部均安装有摄像头。
[0018] 所述第一电机输出轴通过齿轮组连接第一轴,所述齿轮组卡装在底座上设置的支 架上。
[0019] 所述两个运动臂分别设置在机体的前部及后部。
[0020] 所述机体上卡扣连接有外罩,所述外罩PVC塑料材质。
[0021] 本发明巡线除冰机器人的越障方法,其具体步骤如下:
[0022] 第一步:启动所述驱动电机,带动机器人在待巡检线缆上向前移动,此时除冰轮对 线缆上包覆的冰层进行除冰;
[0023] 第二步:当探测器探测到前方有障碍物时,关闭驱动电机,机器人设有分别连接于 机体的两侧的前运动臂和后运动臂,调整前运动臂上的推杆上升,解除前运动臂上主动轮 对缆索的夹紧; _
[0024] 第三步:第一电机带动前运动臂沿所述机体侧壁方向摆动,前运动臂向前延伸,使 前运动臂低于障碍物时停止; _
[0025] 第四步:第一电机带动前运动臂沿所述第一轴的轴线方向伸缩,当前运动臂伸出 到轮的最末端所在平面与缆索无接触时停止; _
[0026] 第五步:启动后机械臂上主动轮的驱动电机,使机体前移,当前运动臂越过障碍物 或者能触碰到悬垂线时停止; 、
[0027] 第六步:使第一电机反转,前运动臂执行逆过程,前运动臂收缩,回转相应角度,通 过推杆调整前运动臂的主动轮高度,使其夹紧缆索,前运动臂越障完成;
[0028]第七步:调整后运动臂上的推杆上升,解除后运动臂上主动轮对缆索的夹紧;
[0029]第八步:第一电机带动后运动臂沿所述第一轴的轴线方向伸缩,当后运动臂伸出 到轮的最末端所在平面与缆索无接触时停止;
[0030] 第九步:启动前运动臂上主动轮的驱动电机,使机体前移,当后运动臂越过障碍物 或者挂接到悬垂线时停止;
[0031] 第十步:使第一电机反转,所述第一电机带动后运动臂收缩,调整后运动臂的主动 轮高度,使其夹紧缆索,后运动臂越障完成,继续对线缆进行巡检或除冰作业。
[0032] 本发明巡线除冰机器人及其越障方法的有益效果:采用双臂式设计,相比于多臂 式越障机器人,机构运动简单、机械结构紧凑、质量轻、运动较灵活,能够自动越障,也能人 为控制其越障,还能够对缆索进行除冰,且轮式和臂式结合的运动方式可以使除冰和巡线 的效率大大提高;通过改变轮的限位螺栓,使机器能适应不同粗细的电缆,实用性更强;不 仅能实现电缆的攀爬,还能实现杆状物(如悬索桥的悬索)的攀爬。
附图说明
[0033] 图1为本发明巡线除冰机器人的整体结构示意图。
[0034] 图2为本发明巡线除冰机器人的机体结构示意图。
[0035] 图3为本发明巡线除冰机器人的除冰轮结构示意图。
[0036]图4为本发明巡线除冰机器人的除冰轮的除冰装置结构示意图。
[0037]图5为本发明巡线除冰机器人的主动轮结构示意图。
[0038]图6为本发明巡线除冰机器人的主动轮的行走装置结构示意图。
[0039]图7为本发明巡线除冰机器人的运动臂伸缩运动状态示意图。
[0040]图8为本发明巡线除冰机器人的运动臂旋转运动状态示意图。
[0041] 1-机体,2-运动臂,3-主动轮,4-除冰轮,5-电磁推杆,6-底板,7-第一电机,8-第二 电机,9-第一轴,10-第二轴,11-第一凸轮,12-第二凸轮,13-第一推杆,14-第二推杆,15-蓄 电装置,16-探测器,17-第三齿轮,18-第四齿轮,19-卡盘,20-侧刀片,21-橡胶环,22-刹车 片,23-刹车器,24-第一齿轮,25-第二齿轮,26-刀片,27-限位螺栓,28-封闭线圈,29-摄像 头,30-支架,31-外罩,32-第一凹槽,33-第二凹槽,34-驱动电机。
具体实施方式
[0042]下面结合实施例对本发明作进一步的详细说明。
[0043] 根据图1〜图8所示,一种巡线除冰机器人,包括机体1,在机体前后部分别设置有 一个运动臂2,所述运动臂2的上端设置有主动轮3和除冰轮4,所述主动轮3和除冰轮4均连 接驱动电机34,所述主动轮3通过电磁推杆5安装在除冰轮4上方,所述主动轮3和除冰轮4之 间架设待巡检线缆,机体1的底板6上安装有第一电机7和第二电机8,所述第一电机7输出轴 通过齿轮组连接第一轴9,所述齿轮组卡装在底座上设置的支架30上,所述第一轴9与第二 轴10通过内螺纹套接传动,所述第二轴10与运动臂下端连接,所述第二电机8输出轴上设置 有第一凸轮11和第二凸轮12,所述第二凸轮12相对所述第一凸轮11旋转90度,所述第一凸 轮11通过滚轮推动第一推杆13,所述第一推杆13在第二轴10的径向方向上锁住第二轴10, 所述第二轴10被所述第一轴9带动沿轴向方向伸缩,推动运动臂沿所述第一轴9的轴线方向 伸缩,所述第二凸轮12通过滚轮推动第二推杆14,所述第二推杆14在第二轴10的轴向方向 上锁住第二轴10,所述第二轴10被所述第一轴9带动旋转运动,推动运动臂沿所述机体侧壁 方向摆动,底板6上还安装有蓄电装置15,蓄电装置上包覆有封闭线圈28,对机体运动过程 中的震动起阻碍作用,实现减震的效果,机体1前后部安装有探测器16和摄像头29,可以监 测线路的运行状况,可以减轻工人巡线的劳动强度,所述机体上卡扣连接有外罩31,所述外 罩PVC塑料材质。
[0044]所述第二轴10表面沿轴向设置有第一凹槽32,当所述第一凸轮11推动所述第一推 杆13时,所述第一推杆13位于所述第一凹槽32内,限制第二轴10的轴向转动;所述第二轴10 表面沿径向设置有第二凹槽33,当所述第二凸轮12推动所述第二推杆14时,所述第二推杆 14位于所述第二凹槽33内,限制第二轴10的轴向平动。
[0045] 所述主动轮3包括第四齿轮18,所述第四齿轮18与设置在所述驱动电机34输出轴 上的第三齿轮I7相啮合,所述第四齿轮18同轴设置行走装置,所述行走装置远离所述第四 齿轮的一侧设置有限位螺栓27。
[0046]所述行走装置包括两个卡盘19,两卡盘内侧分别安装有侧刀片20,所述侧刀片20 之间设置有橡胶环21,靠近第四齿轮18—侧设置有刹车片22,所述刹车片22上设置有刹车 器23。
[0047] 所述除冰轮4包括第二齿轮25,所述第二齿轮25与设置在所述驱动电机34输出轴 上的第一齿轮24相啮合,所述第二齿轮25同轴设置除冰装置,所述除冰装置远离所述第二 齿轮的一侧设置有限位螺栓27。
[0048]所述除冰装置包括两个刀片26,两刀片内侧分别安装有侧刀片20,所述侧刀片20 之间设置有橡胶环21。
[0049] 本发明巡线除冰机器人的越障方法,其具体步骤如下:
[0050] 第一步:在机器人进行巡线或者除冰作业时,启动所述驱动电机,带动机器人在待 巡检线缆上向前移动,此时除冰轮4对线缆上包覆的冰层进行除冰;
[0051]第二步:当探测器探测到前方有障碍物时,关闭前后主动轮的驱动电机并刹车,关 闭前后除冰轮的驱动电机,机器人设有分别连接于机体1的两侧的前运动臂和后运动臂,调 整前运动臂上的电磁推杆5上升,解除前运动臂上主动轮3对缆索的夹紧;
[0052] 第三步:通过第二电机8带动第一凸轮11和第二凸轮12转动,所述第二凸轮12通过 滚轮带动所述第二推杆14向前伸出,插入到所述第二轴10表面的第二凹槽33中,锁住所述 第二轴10沿轴向的伸缩运动,关闭第二电机8,启动第一电机7,所述第一电机7带动第一轴9 转动,所述第二轴10在第一轴9带动下原位置旋转,推动前运动臂沿所述机体侧壁方向摆 动,前运动臂向前延伸,使前运动臂低于障碍物时停止,关闭第一电机7;
[0053] 第四步:启动第二电机8,第二电机8带动第一凸轮11和第二凸轮12转动90度角,所 述第二凸轮12通过滚轮带动第二推杆14离开第二轴10表面,所述第一凸轮11通过滚轮带动 所述第一推杆I3向前伸出,插入到所述第二轴10表面的第一凹槽32中,锁住所述第二轴10 沿径向的旋转运动,关闭第二电机8,所述第一电机7带动第一轴9转动,所述第一轴9带动第 二轴10运动,推动前运动臂沿所述第一轴9的轴线方向伸缩,当前运动臂伸出到轮的最末端 所在平面与缆索无接触时停止,关闭第一电机7;
[0054]第五步:启动后机械臂上主动轮3的驱动电机,使机体1前移,当前运动臂越过障碍 物或者能挂接到悬垂线时停止;
[0055] 第六步:使第一电机7反转,前运动臂执行逆过程,前运动臂收缩,回转相应角度, 调整前运动臂的主动轮3高度,使其夹紧缆索,前运动臂越障完成;
[0056] 第七步:调整后运动臂上的电磁推杆5上升,解除后运动臂上主动轮3对缆索的夹 紧;
[0057] 第八步:通过第二电机8带动第一凸轮11和第二凸轮12转动,所述第二凸轮12通过 滚轮带动第二推杆14离开第二轴10表面,所述第一凸轮11通过滚轮带动所述第一推杆13向 前伸出,插入到所述第二轴10表面的第一凹槽32中,锁住所述第二轴10沿径向的旋转运动, 关闭第二电机8,所述第一电机7带动第一轴9转动,所述第一轴9带动第二轴10运动,推动后 运动臂沿所述第一轴9的轴线方向伸缩,当后运动臂伸出到轮的最末端所在平面与缆索无 接触时停止,关闭第一电机7;
[0058] 第九步:启动前运动臂上主动轮3的驱动电机,使机体1前移,当后运动臂越过障碍 物或者能挂接到悬垂线时停止并刹车;
[0059]第十步:后运动臂执行逆过程,使第一电机7反转,所述第一电机7带动后运动臂收 缩,调整后运动臂的主动轮3高度,使其夹紧缆索,后运动臂越障完成,完成整个机器人的越 障动作,继续对线缆进行巡线或除冰作业。
[0060] 在实际情况中缆索上可能出现多种偶然出现的越障攀爬情况(比如说障碍物过 长、前方线弧度过大)情况。基于常规的攀爬越障基础上,后运动臂也可以根据情况作适应 性旋转,伸缩。以此来完成特殊越障动作。
[0061] 最后应该说明的是:以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制,尽 管参照上述实施例对本发明进行了详细说明,所属领域的普通技术人员应当理解:依然可 以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换,而未脱离本发明精神和范围的任何修 改或者等同替换,其均应涵盖在本权利要求范围当中。

Claims (10)

1. 一种巡线除冰机器人,其特征在于:包括机体,在机体两侧分别设置有一个运动臂, 所述运动臂的上端设置有主动轮和除冰轮,所述主动轮和除冰轮均连接驱动电机,所述主 动轮通过推杆安装在除冰轮上方,所述主动轮和除冰轮之间架设待巡检线缆,机体的底板 上安装有第一电机和第二电机,所述第一电机输出轴连接第一轴,所述第一轴外围套接有 第二轴,所述第二轴与运动臂下端连接,所述第二电机输出轴上设置有第一凸轮和第二凸 轮,所述第二凸轮相对所述第一凸轮旋转90度,所述第一凸轮推动第一推杆,所述第一推杆 在第二轴的径向方向上锁住第二轴,所述第二轴被所述第一轴带动沿轴向方向伸缩,推动 运动臂沿所述第一轴的轴线方向伸缩,所述第二凸轮推动第二推杆,所述第二推杆在第二 轴的轴向方向上锁住第二轴,所述第二轴被所述第一轴带动旋转运动,推动运动臂沿所述 机体侧壁方向摆动,底板上还安装有蓄电装置,机体前后部安装有探测器。
2. 根据权利要求1所述的巡线除冰机器人,其特征在于:所述第二轴表面沿轴向设置有 第一凹槽,当所述第一凸轮推动所述第一推杆时,所述第一推杆位于所述第一凹槽内,限制 第二轴的轴向转动;所述第二轴表面沿径向设置有第二凹槽,当所述第二凸轮推动所述第 二推杆时,所述第二推杆位于所述第二凹槽内,限制第二轴的轴向平动。
3. 根据权利要求1所述的巡线除冰机器人,所述除冰轮包括第二齿轮,所述第二齿轮与 设置在所述驱动电机输出轴上的第一齿轮相啮合,所述第二齿轮同轴设置除冰装置,所述 除冰装置远离所述第二齿轮的一侧设置有限位装置。
4. 根据权利要求3所述的巡线除冰机器人,其特征在于:所述除冰装置包括两个刀片, 两刀片内侧分别安装有侧刀片,所述侧刀片之间设置有橡胶环。
5. 根据权利要求1所述的巡线除冰机器人,其特征在于:所述主动轮包括第四齿轮,所 述第四齿轮与设置在所述驱动电机输出轴上的第三齿轮相哨合,所述第四齿轮同轴设置行 走装置,所述行走装置远离所述第四齿轮的一侧设置有限位装置。
6. 根据权利要求5所述的巡线除冰机器人,其特征在于:所述行走装置包括两个卡盘, 两卡盘内侧分别安装有侧刀片,所述侧刀片之间设置有橡胶环,靠近第四齿轮一侧设置有 刹车片,所述刹车片上设置有刹车器。
7. 根据权利要求4或6所述的巡线除冰机器人,其特征在于:所述限位装置为限位螺栓。
8. 根据权利要求1所述的巡线除冰机器人,其特征在于:所述蓄电装置为电池,所述电 池上端包覆有封闭线圈。
9. 根据权利要求1所述的巡线除冰机器人,其特征在于:所述第一电机输出轴通过齿轮 组连接第一轴,所述齿轮组卡装在底座上设置的支架上。
10. 根据权利要求1所述的巡线除冰机器人的越障方法,其特征在于,其具体步骤如下: 第一步:启动所述驱动电机,带动机器人在待巡检线缆上向前移动,此时除冰轮对线缆 上包覆的冰层进行除冰; > 第二步:当探测器探测到前方有障碍物时,关闭驱动电机,机器人设有分别连接于机体 的两侧的前运动臂和后运动臂,调整前运动臂上的推杆上升,解除前运动臂上主动轮对缆 索的夹紧; _ 第三步:第一电机带动前运动臂沿所述机体侧壁方向摆动,前运动臂向前延伸,使前运 动臂低于障碍物时停止; 第四步:第一电机带动前运动臂沿所述第一轴的轴线方向伸缩,当前运动臂伸出到轮 的最末端所在平面与缆索无接触时停止; 第五步:启动后机械臂上主动轮的驱动电机,使机体前移,当前运动臂越过障碍物或者 能触碰到悬垂线时停止; 第六步:使第一电机反转,前运动臂执行逆过程,前运动臂收缩,回转相应角度,通过推 杆调整前运动臂的主动轮高度,使其夹紧缆索,前运动臂越障完成; 第七步:调整后运动臂上的推杆上升,解除后运动臂上主动轮对缆索的夹紧; 第八步:第一电机带动后运动臂沿所述第一轴的轴线方向伸缩,当后运动臂伸出到轮 的最末端所在平面与缆索无接触时停止; 第九步:启动前运动臂上主动轮的驱动电机,使机体前移,当后运动臂越过障碍物或者 挂接到悬垂线时停止; 第十步:使第一电机反转,所述第一电机带动后运动臂收缩,调整后运动臂的主动轮高 度,使其夹紧缆索,后运动臂越障完成,继续对线缆进行巡检或除冰作业。
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