CN104908062A - 可移动的工业机器人固定装置 - Google Patents

Abstract

一种可移动的工业机器人固定装置，属于机械手技术领域。其特征在于：包括安装座（1）和多个支撑底座（2），工业机器人（15）固定在安装座（1）上方，安装座（1）支撑在支撑底座（2）上并与地面间隔设置，支撑底座（2）上设有移动轮和固定装置，固定装置将支撑底座（2）和安装座（1）固定在当前位置，安装座（1）上设有控制固定装置固定和解固定的操纵装置，操纵装置通过设置在安装座（1）和支撑底座（2）之间的传动机构连接所述的固定装置。本发明的可移动的工业机器人固定装置能够对工业机器人进行快速的固定和解固定，能够使工业机器人快速的实现固定和解固定的转换，使用方便。

Description

可移动的工业机器人固定装置

技术领域

可移动的工业机器人固定装置，属于机械手技术领域，具体涉及一种可移动的工业机器人固定装置。

背景技术

随着全球经济的发展，社会生产力进一步提高，人们对生产自动化的要求也日益高涨，特别是随着工业4.0的明确提出，全球正迎来新一波产业革命的浪潮。作为生产自动化领域的顶尖代表，工业机器人势必会在全球产业进一步普及。

工业机器人以其生产精度高、重复性强、抗疲劳强度大的优点而著称，其中，工业机器人的固定装置的好坏将直接影响其定位精度，进而影响生产效率和产品质量，传统意义上工业机器人的固定装置都是作为机器人的一个附件由生产厂商直接提供。在尺寸规格复杂的同时，其使用效果也难以保证。而且，一般工业机器人质量都比较大，一旦出现故障，其拆卸移动比便的问题也会成为阻碍及时恢复生产的不利因素。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种能够使工业机器人有效固定、工作精度高、还能实现快速解固定实现工业机器人整体快速移动的可移动的工业机器人固定装置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：该可移动的工业机器人固定装置，其特征在于：包括安装座和多个支撑底座，工业机器人固定在安装座上方，安装座支撑在支撑底座上并与地面间隔设置，支撑底座上设有移动轮和固定装置，固定装置将支撑底座和安装座固定在当前位置，安装座上设有控制固定装置固定和解固定的操纵装置，操纵装置通过设置在安装座和支撑底座之间的传动机构连接所述的固定装置。

优选的，所述的操纵装置包括操纵杆和操纵杆齿轮，操纵杆齿轮安装在所述的安装座内，操纵杆一端与操纵杆齿轮相连，另一端伸出所述的安装座，操纵杆通过操纵杆齿轮带动所述的传动机构。

优选的，所述的传动机构包括传动轴和传动轴上的传动轴齿轮，传动轴的输入端伸进所述的安装座内，所述的操纵装置通过传动轴齿轮带动传动轴转动，传动轴的输出端与固定装置相连。

优选的，所述的固定装置包括吸盘、下压机构和开关机构，吸盘可上下移动的安装在支撑底座上，所述的传动机构的输出端分别与下压机构和开关机构相连，下压机构推动吸盘向下移动，开关机构使吸盘产生吸力。

优选的，所述的吸盘上设有活塞和开关柄，活塞可上下滑动的设置在吸盘中部，开关柄一端与活塞相连，另一端与所述的开关机构相连，开关机构推动活塞上下移动并使吸盘的吸力产生或消失。

优选的，所述的开关机构包括开关压杆和转动安装在开关压杆上的滑块，滑块为“匚”形，所述的开关柄可滑动的伸进滑块两水平部之间，所述的传动机构的输出端设有开关凸轮，开关凸轮与开关压杆顶部相连，并推动开关压杆带动所述的活塞下压，使所述的吸盘产生吸力；开关压杆上设有复位弹簧，复位弹簧推动开关压杆带动活塞复位，使吸盘吸力消失。

优选的，所述的下压机构包括下压压杆，所述的传动机构的输出端设有下压凸轮，下压凸轮与下压压杆顶端相连，并推动下压压杆带动所述的吸盘下压；下压压杆上设有复位弹簧 ，复位弹簧推动下压压杆带动吸盘复位。

优选的，所述的支撑底座包括底盘和设置在底盘上方的外罩，所述的移动轮安装在底盘上。

优选的，所述的移动轮为万向轮。

优选的，所述的传动机构和支撑底座一一对应。

与现有技术相比，本发明的可移动的工业机器人固定装置所具有的有益效果是：

1、本可移动的工业机器人固定装置的安装座安装在支撑底座上，能够使工业机器人快速移动，在工业机器人发生故障时，可以快速的更换备用工业机器人以恢复生产，极大地降低了工业机器人出现故障对生产造成的影响；支撑底座上设有固定装置，能够对工业机器人进行固定，保证了工业机器人的工作精度；安装座和固定装置之间设有传动机构，并通过操纵装置操纵，方便对工业机器人进行固定和解固定。

2、操纵装置通过齿轮传动带动传动机构，能够精确的对固定装置进行控制。

3、固定装置通过吸盘对支撑底座进行固定，使用方便，固定牢固；吸盘上设有可上下移动的活塞，并通过开关机构带动活塞上下移动，使吸盘吸力产生或消失；方便对支撑底座进行固定和解固定；吸盘通过下压机构下压，并通过开关机构使吸盘吸力产生或消失，操作简单，并且固定和解固定快捷方便。

附图说明

图1为安装有工业机器人的可移动的工业机器人固定装置的机构示意图。

图2为可移动的工业机器人固定装置的结构示意图。

图3为可移动的工业机器人固定装置的俯视示意图。

图4为传动机构的机构示意图。

图5为图4中A处的局部放大图。

图6为支撑底座的机构示意图。

图7为图6中B处的局部放大图。

图中：1、安装座  101、工业机器人安装部  2、支撑底座  3、底盘  301、开关支撑架  4、传动轴  5、操纵杆  6、吸盘  601、开关柄  7、开关凸轮  8、下压凸轮  9、操纵杆齿轮  10、传动轴齿轮  11、下压压杆  12、复位弹簧  13、开关压杆  14、滑块  15、工业机器人。

具体实施方式

图1~7是本发明的最佳实施例，下面结合附图1~7对本发明做进一步说明。

一种可移动的工业机器人固定装置，包括安装座1和多个支撑底座2，工业机器人15固定在安装座1上方，安装座1支撑在支撑底座2上并与地面间隔设置，支撑底座2上设有移动轮和固定装置，固定装置将支撑底座2和安装座1固定在当前位置，安装座1上设有控制固定装置固定和解固定的操纵装置，操纵装置通过设置在安装座1和支撑底座2之间的传动机构连接所述的固定装置。安装座1安装在支撑底座2上，能够使工业机器人15快速移动，在工业机器人15发生故障时，可以快速的更换备用的工业机器人15以恢复生产，极大地降低了工业机器人15出现故障对生产造成的影响；支撑底座2上设有固定装置，能够对工业机器人15进行固定，保证了工业机器人15的工作精度；安装座1和固定装置之间设有传动机构，并通过操纵装置操纵，方便对工业机器人15进行固定和解固定。

具体的：如图1~3所示：该可移动的工业机器人固定装置包括安装座1和设置在安装座1上的支撑底座2。安装座1顶部设有工业机器人安装部101，工业机器人15通过螺栓固定在工业机器人安装部101上。支撑底座2上设有移动轮，移动轮能够带动支撑底座2移动。支撑底座2使安装座1与地面间隔设置。移动轮为万向轮。

安装座1的侧面均匀设有四个用于与支撑底座2固定连接的连接部，支撑底座2通过连接部与安装座1固定连接。支撑底座2与连接部一一对应，安装座1带动工业机器人15随支撑底座2移动。支撑底座2还可以有三个、五个或更多，均布在安装座1上。

支撑底座2上设有固定装置，固定装置能够使支撑底座2固定在固定面上，还能根据需要解固定，方便支撑底座2的移动和固定，使工业机器人15实现快速的固定和解固定。

安装座1和支撑底座2之间设有传动机构，安装座1上设有操纵装置，操纵装置与传动机构的输入端相连，传动机构的输出端与固定装置相连，操纵装置通过传动机构推动固定装置对支撑底座2进行固定和解固定，操纵方便。操纵装置部分安装在安装座1内。

支撑底座2和固定装置一一对应，固定装置和传动机构一一对应。操纵装置有一个，分别带动四个传动机构工作。

固定装置包括吸盘6、下压机构和开关机构。吸盘6可上下滑动的安装在支撑底座2上，下压机构和开关机构分别与传动机构的输出端相连并由传动机构带动，下压机构推动吸盘6下压并与地面接触，开关机构推动吸盘6产生吸力并使支撑底座固定。

如图3~4所示：操纵装置包括操纵杆5和操纵杆齿轮9。操纵杆齿轮9同轴安装在安装座1内，操纵杆齿轮9为端面齿轮，操纵杆齿轮9与传动机构的输入端相连。安装座1侧面设有长孔，操纵杆5的一端与操纵杆齿轮9相连接，另一端穿过安装座1上的长孔并伸出，操纵杆5带动操纵杆齿轮9转动，并通过传动机构推动固定装置。

传动机构包括传动轴4以及设置在传动轴4上的传动轴齿轮10。传动轴4一端安装有传动轴齿轮10，并伸进安装座1内与操纵杆齿轮9相啮合，另一端与固定装置相连。传动轴齿轮10为与操纵杆齿轮9相适配的直齿圆柱齿轮。操纵杆齿轮9和传动轴齿轮10还可以是相适配的锥齿轮。

传动轴4的输出端由外至内分别设有开关凸轮7和下压凸轮8。下压凸轮8与下压机构相连，并通过下压机构推动吸盘6下压与地面相接触；开关凸轮7与开关机构相连，并通过开关机构推动吸盘6产生吸力，将支撑底座2固定。

如图5~6所示：支撑底座2包括底盘3和外罩。底盘3为中部开孔的圆盘，万向轮有四个，均布在底盘3侧面上。万向轮还可以有三个、五个或更多，均布在底盘3侧面上。外罩为顶端封闭的圆筒状，外罩的外径与底盘3的外径相等。外罩安装在底盘3上方。

吸盘6的柄内设有可上下移动的活塞，开关柄601一端与活塞相连，另一端伸出，开关柄601带动活塞上下移动，使吸盘6的吸力产生或消失。

吸盘6可上下移动的安装在底盘3下方，吸盘6的柄穿过位于底盘3上的开孔，开关柄601位于底盘3的上方。底盘3上方设有倒置的“L”形的开关支撑架301，开关支撑架301的竖直部固定在底盘3上，水平部上开有通孔，以安装开关机构。下压机构安装在底盘3上方。

下压机构包括下压压杆11，下压压杆11为倒置的“T”形，下压压杆11安装在吸盘6柄的正上方，下压压杆11下部与吸盘6的柄相连接；下压压杆11顶部为半球形，下压压杆11顶部与下压凸轮8相连接，下压凸轮8随传动轴4转动，推动下压压杆11并带动吸盘6向下运动。

下压压杆11与底盘3之间设有两个复位弹簧12，两个复位弹簧12分别位于下压压杆11的水平部两端。复位弹簧12能够使下压压杆11提升复位，并带动吸盘6上升复位。

开关机构包括开关压杆13和转动安装在开关压杆13上的滑块14。开关压杆13上部为圆杆，下部为开口向下的一段槽钢，开关压杆13上端穿过开关支撑架301水平部上的通孔。滑块14有两个，滑块14为“匚”形，两个滑块14的竖直部分别转动安装在开关压杆13下部两侧，开关柄601可沿滑块14滑动的伸进滑块14两水平部之间。开关压杆13顶部为半球形，开关压杆13顶部与开关凸轮7相连接，开关凸轮7随传动轴4转动，并推动开关压杆13向下移动，开关压杆13通过开关柄601使吸盘6产生吸力，将支撑底座2固定。

开关压杆13上设有复位弹簧12，复位弹簧12套设在开关压杆13位于开关支撑架301上方的部分，并推动开关压杆13复位，使吸盘6吸力消失，对支撑底座2进行解固定。

该可移动的工业机器人固定装置的使用方法如下：将工业机器人15通过螺栓固定在安装座1上的工业机器人安装部101上。通过该可移动的工业机器人固定装置将工业机器人移动到指定位置。

然后水平拉动操纵杆5，操纵杆5带动操纵杆齿轮9转动，与操纵杆齿轮9相啮合的传动轴齿轮10转动，并带动传动轴4同步转动。下压凸轮8和开关凸轮7分别随传动轴4同步传动，下压凸轮8推动吸盘6向下移动，在吸盘6移动到最低点与固定面相接触时，开关凸轮7推动吸盘6产生吸力，使支撑底座2固定在地面上，使工业机器人15完成固定。

当需要移动工业机器人15时，反方向拉动操纵杆5，操纵杆5通过操纵杆齿轮9、传动轴齿轮10带动传动轴4转动，开关凸轮7和下压凸轮8随传动轴4同步转动，复位弹簧12推动吸盘6吸力消失，并使吸盘6提升复位，对支撑底座2进行解固定。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例。但是凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (10)

1.一种可移动的工业机器人固定装置，其特征在于：包括安装座（1）和多个支撑底座（2），工业机器人（15）固定在安装座（1）上方，安装座（1）支撑在支撑底座（2）上并与地面间隔设置，支撑底座（2）上设有移动轮和固定装置，固定装置将支撑底座（2）和安装座（1）固定在当前位置，安装座（1）上设有控制固定装置固定和解固定的操纵装置，操纵装置通过设置在安装座（1）和支撑底座（2）之间的传动机构连接所述的固定装置。

2.根据权利要求1所述的可移动的工业机器人固定装置，其特征在于：所述的操纵装置包括操纵杆（5）和操纵杆齿轮（9），操纵杆齿轮（9）安装在所述的安装座（1）内，操纵杆（5）一端与操纵杆齿轮（9）相连，另一端伸出所述的安装座（1），操纵杆（5）通过操纵杆齿轮（9）带动所述的传动机构。

3.根据权利要求1所述的可移动的工业机器人固定装置，其特征在于：所述的传动机构包括传动轴（4）和传动轴（4）上的传动轴齿轮（10），传动轴（4）的输入端伸进所述的安装座（1）内，所述的操纵装置通过传动轴齿轮（10）带动传动轴（4）转动，传动轴（4）的输出端与固定装置相连。

4.根据权利要求1所述的可移动的工业机器人固定装置，其特征在于：所述的固定装置包括吸盘（6）、下压机构和开关机构，吸盘（6）可上下移动的安装在支撑底座（2）上，所述的传动机构的输出端分别与下压机构和开关机构相连，下压机构推动吸盘（6）向下移动，开关机构使吸盘（6）产生吸力。

5.根据权利要求4所述的可移动的工业机器人固定装置，其特征在于：所述的吸盘（6）上设有活塞和开关柄（601），活塞可上下滑动的设置在吸盘（6）中部，开关柄（601）一端与活塞相连，另一端与所述的开关机构相连，开关机构推动活塞上下移动并使吸盘（6）的吸力产生或消失。

6.根据权利要求5所述的可移动的工业机器人固定装置，其特征在于：所述的开关机构包括开关压杆（13）和转动安装在开关压杆（13）上的滑块（14），滑块（14）为“匚”形，所述的开关柄（601）可滑动的伸进滑块（14）两水平部之间，所述的传动机构的输出端设有开关凸轮（7），开关凸轮（7）与开关压杆（13）顶部相连，并推动开关压杆（13）带动所述的活塞下压，使所述的吸盘（6）产生吸力；开关压杆（13）上设有复位弹簧（12），复位弹簧（12）推动开关压杆（13）带动活塞复位，使吸盘（6）吸力消失。

7.根据权利要求4所述的可移动的工业机器人固定装置，其特征在于：所述的下压机构包括下压压杆（11），所述的传动机构的输出端设有下压凸轮（8），下压凸轮（8）与下压压杆（11）顶端相连，并推动下压压杆（11）带动所述的吸盘（6）下压；下压压杆（11）上设有复位弹簧 （12），复位弹簧（12）推动下压压杆（11）带动吸盘（6）复位。

8.根据权利要求1所述的可移动的工业机器人固定装置，其特征在于：所述的支撑底座（2）包括底盘（3）和设置在底盘（3）上方的外罩，所述的移动轮安装在底盘（3）上。

9.根据权利要求1或8所述的可移动的工业机器人固定装置，其特征在于：所述的移动轮为万向轮。

10.根据权利要求1所述的可移动的工业机器人固定装置，其特征在于：所述的传动机构和支撑底座（2）一一对应。