CN104889224A - 一种设有节叉搬运机构的节叉切边设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种设有节叉搬运机构的节叉切边设备，包括节叉输入机构、用于对节叉叉部的顶部进行切边的第一类冲裁机、用于对节叉叉部内侧的两对对角棱边进行切边的第二类冲裁机、搬运机构、节叉输出机构。搬运机构包括机架、导轨、滑动安装在导轨上的滑块、固定在滑块上的机械手。搬运机构用于将节叉从节叉输入机构搬运至第一类冲裁机，再搬运至第二类冲裁机再搬运至节叉输出机构。通过上述技术方案，实现了节叉搬运的自动化，不仅免去了搬运人员的工作量，而且，节叉切边的效率也能得到提高。
Description
技术领域
:
[0001 ] 本发明涉及一种汽车方向盘下转向系统中的构成转向节的节叉的加工设备，具体而言，涉及一种设有节叉搬运机构的节叉切边设备。
背景技术
:
[0002] 结合图1所示，一种汽车方向盘下转向系统中的构成转向节的节叉，该节叉为不规则非常规节叉，所述节叉包括杆部91和叉部92。按现有加工艺，所述叉部92的顶部923需被切边成圆弧形，所述叉部92内侧的两对对角棱边需被倒角(亦可称为切边)，图2示出了其中一对对角棱边921和棱边922被切边后的形状。现有技术一般采用冲裁设备对所述节叉的叉部顶部和两对对角棱边进行切边加工。
发明内容
:
[0003] 本发明所解决的技术问题:现有技术中，第一类冲裁机完成对所述节叉叉部的顶部的切边后，操作人员需手工搬运节叉至第二类冲裁机，第二类冲裁机对节叉叉部内侧的两对对角棱边进行切边；如此，在整个节叉切边加工过程中，操作人员从第一类冲裁机搬运节叉至第二类冲裁机，不仅工作量大，而且，节叉切边的效率也得不到提高。
[0004] 本发明提供如下技术方案:
[0005] 一种设有节叉搬运机构的节叉切边设备，包括节叉输入机构、用于对节叉叉部的顶部进行切边的第一类冲裁机、用于对节叉叉部内侧的两对对角棱边进行切边的第二类冲裁机、搬运机构、节叉输出机构；
[0006] 所述第二类冲裁机包括二类冲裁机一和二类冲裁机二，二类冲裁机一用于对节叉叉部内侧的一对对角棱边进行切边，二类冲裁机二用于对节叉叉部内侧的另一对对角棱边进行切边；
[0007] 所述搬运机构用于将节叉从节叉输入机构搬运至第一类冲裁机，再搬运至二类冲裁机一，再搬运至二类冲裁机二，再搬运至节叉输出机构；所述搬运机构包括机架、横向固定在机架上的一对平行导轨、滑动安装在导轨上的第一滑块、滑动安装在导轨上的第二滑块、第一机械手、第二机械手、第三机械手、第四机械手、第一气缸、第二气缸；所述第一机械手、第二机械手、第三机械手固定在第一滑块上，所述第四机械手固定在第二滑块上，所述第一机械手、第二机械手、第三机械手、第四机械手依次横向排列，所述第一滑块与第一气缸的活塞杆固定连接，所述第二滑块与第二气缸的活塞杆固定连接，所述第一气缸和第二气缸均固定在机架上；
[0008] 所述节叉输入机构和节叉输出机构分别位于一对平行导轨的两端，所述第一类冲裁机、二类冲裁机一、二类冲裁机二依次横向分布在节叉输入机构和节叉输出机构之间，且靠近一对平行导轨；
[0009] 所述节叉输入机构与第一类冲裁机之间的距离等于第一类冲裁机与二类冲裁机一之间的距离；所述第一类冲裁机与二类冲裁机一之间的距离等于二类冲裁机一与二类冲裁机二之间的距离；所述第一机械手与第二机械手之间的距离等于第二机械手与第三机械手之间的距离；所述节叉输入机构与第一类冲裁机之间的距离等于第一机械手与第二机械手之间的距离。
[0010] 按上述技术方案，所述搬运机构的工作原理如下:
[0011] 第一，初始状态，第一机械手位于节叉输入机构的上方，第二机械手位于第一类冲裁机的上方，第三机械手位于二类冲裁机一的上方，第四机械手位于节叉输出机构的上方；
[0012] 第二，第一机械手下行，从节叉输入机构中抓取待加工的节叉；与此同时，第二机械手下行，从第一类冲裁机中抓取叉部顶部已被切边成圆弧形的节叉；与此同时，第三机械手下行，从二类冲裁机一中抓取一对对角棱边已被切边加工的节叉；第一机械手、第二机械手、第三机械手抓取相应节叉后上行；
[0013] 第三，第一气缸驱动第一滑块在导轨上横向移动，第一机械手、第二机械手、第三机械手同时横向移动，第一机械手移动至第一类冲裁机的上方，第二机械手移动至二类冲裁机一的上方，第三机械手移动至二类冲裁机二的上方；第一机械手下行将其上的节叉装入第一类冲裁机，与此同时，第二机械手下行将其上的节叉装入二类冲裁机一，与此同时，第三机械手下行将其上的节叉装入二类冲裁机二 ；第一机械手、第二机械手、第三机械手装夹完相应节叉后上tx ;
[0014] 第四，第一气缸驱动第一滑块在导轨上反向横向移动，第一机械手、第二机械手、第三机械手同时反向横向移动，第一机械手回至节叉输入机构的上方，第二机械手回至第一类冲裁机的上方，第三机械手回至二类冲裁机一的上方；与此同时，第二气缸驱动第二滑块在导轨上移动，第四机械手移动至二类冲裁机二的上方；
[0015] 第五，第一机械手、第二机械手、第三机械手重复上述第二步骤；与此同时，第四机械手下行从二类冲裁机二中抓取已全部加工完成的节叉；第一机械手、第二机械手、第三机械手、第四机械手抓取相应节叉后上行；
[0016] 第六，第一机械手、第二机械手、第三机械手重复上述第三步骤；与此同时，第四机械手移动至节叉输出机构的上方，下行将其上的节叉置放在节叉输出机构中。
[0017] 通过上述技术方案，搬运机构不断重复上述第一至第六步骤，实现了节叉搬运的自动化，不仅免去了搬运人员的工作量，而且，节叉切边的效率也能得到提高。
[0018] 作为本发明对第一机械手、第二机械手、第三机械手的一种说明，所述第一机械手、第二机械手、第三机械手均包括第一升降气缸、第一伸展气缸、第一夹持气缸、一对第一爪手；所述第一升降气缸固定在第一滑块上，所述第一伸展气缸固定在第一升降气缸的活塞上，所述第一夹持气缸固定在第一伸展气缸的活塞杆上，第一伸展气缸驱动第一夹持气缸水平移动，第一夹持气缸水平移动的方向垂直于一对平行导轨，所述第一夹持气缸为双活塞气缸，一对第一爪手分别固定在第一夹持气缸的双活塞上。其中，所述第一夹持气缸通过一滑块固定在第一伸展气缸的活塞杆上，所述滑块与第一伸展气缸的活塞杆固定连接，第一伸展气缸的缸体上设有与滑块配合的滑槽。
[0019] 作为本发明对第四机械手的一种说明，所述第四机械手包括第四升降气缸、第四伸展气缸、第四夹持气缸、一对第四爪手；所述第四升降气缸固定在第二滑块上，所述第四伸展气缸固定在第四升降气缸的活塞上，所述第四夹持气缸固定在第四伸展气缸的活塞杆上，第四伸展气缸驱动第四夹持气缸水平移动，第四夹持气缸水平移动的方向垂直于一对平行导轨，所述第四夹持气缸为双活塞气缸，一对第四爪手分别固定在第四夹持气缸的双活塞上。其中，所述第四夹持气缸通过一滑块固定在第四伸展气缸的活塞杆上，所述滑块与第四伸展气缸的活塞杆固定连接，第四伸展气缸的缸体上设有与滑块配合的滑槽。
[0020] 作为本发明对节叉输入机构的一种说明，所述节叉输入机构包括直线输送单元、水平输送底板，所述直线输送单元包括传输带、用于驱动传输带的一对辊、用于驱动辊旋转的电机，所述一对辊竖直枢接在水平输送底板上，所述直线输送单元的数量为两个，所述两个直线输送单元并列设置在水平输送底板上，所述两个直线输送单元之间存在一定的间隙，该间隙可容纳竖直放置的节叉。按上述说明，节叉进入两个直线输送单元之间的间隙，电机通过辊驱动传输带运行，两个直线输送单元的传输带等速同向运行，并夹持着节叉向前输送。如此，可使每个节叉相对独立地在节叉输入机构中运行，不会发生因前方节叉遇到障碍，或与传输带打滑，或位于后方的节叉运行速度大于其前方的节叉而导致位于后方的节叉倾倒。
[0021] 作为本发明对节叉输出机构的一种说明，所述节叉输出机构包括直线输送单元、水平输送底板、收集盒；所述直线输送单元包括传输带、用于驱动传输带的一对辊、用于驱动辊旋转的电机，所述一对辊竖直枢接在水平输送底板上，所述直线输送单元的数量为两个，所述两个直线输送单元并列设置在水平输送底板上，所述两个直线输送单元之间存在一定的间隙，该间隙可容纳竖直放置的节叉；所述收集盒衔接在水平输送底板的端部，用于收集由直线输送单元输送的节叉。
[0022] 作为本发明对第一类冲裁机的一种说明，所述第一类冲裁机包括包括冲裁机构、装夹机构；所述冲裁机构包括对节叉进行切边的冲头、用于驱动冲头水平移动的冲裁驱动装置、用于对冲头进行导向的冲裁导向装置；所述装夹机构包括承接块、承接组合件，承接块中央处开设竖直向的节叉承接孔，所述承接组合件安装在节叉承接孔内，用于支撑位于节叉承接孔内的节叉，所述承接块的侧壁上开设供冲头通行的通道。按上述说明，机械手将节叉竖直向下插入节叉承接孔内，承接组合件支撑节叉。之后，机械手释放节叉，此时，节叉已定位。之后，冲裁机构中的冲裁驱动装置在冲裁导向装置的导向下驱动冲头水平向移动，具体地，冲头在承接块侧壁上的通道内移动，冲头对节叉承接孔内的节叉进行切边。切边结束后，冲头退出节叉承接孔，机械手从承接块的上方夹持节叉，再搬运至下一工位。
[0023] 作为本发明对第二类冲裁机的一种说明，所述第二类冲裁机中的二类冲裁机一和二类冲裁机二均包括冲裁机构、装夹机构；所述冲裁机构包括对节叉进行切边的冲头、用于驱动冲头水平移动的冲裁驱动装置、用于对冲头进行导向的冲裁导向装置；所述装夹机构包括承接块、承接组合件，承接块中央处开设竖直向的节叉承接孔，所述承接组合件安装在节叉承接孔内，用于支撑位于节叉承接孔内的节叉，所述承接块的侧壁上开设供冲头通行的通道。按上述说明，机械手将节叉竖直向下插入节叉承接孔内，承接组合件支撑节叉。之后，机械手释放节叉，此时，节叉已定位。之后，冲裁机构中的冲裁驱动装置在冲裁导向装置的导向下驱动冲头水平向移动，具体地，冲头在承接块侧壁上的通道内移动，冲头对节叉承接孔内的节叉叉部内侧的对角棱边进行切边。切边结束后，冲头退出节叉承接孔，机械手从承接块的上方夹持节叉，将节叉从节叉承接孔内拔出，再搬运至下一工位。附图说明:
[0024] 下面结合附图对本发明做进一步的说明:
[0025]图1为本发明所涉及汽车方向盘下转向系统中的构成转向节的节叉的结构示意图；
[0026] 图2为图1中节叉叉部内侧一对对角棱边被切边后的结构示意图；
[0027] 图3为本发明一种设有节叉搬运机构的节叉切边设备的总体结构示意图；
[0028] 图4为图3中搬运机构的结构示意图；
[0029] 图5为图4中A处放大图；
[0030] 图6为图4中从左前方观察所述搬运机构所得的结构示意图；
[0031] 图7为图6的右视图；
[0032] 图8为图6的仰视图；
[0033] 图9为图3中节叉输入机构的结构示意图；
[0034] 图10为本发明一种设有节叉搬运机构的节叉切边设备中第一气缸处于O位、第二气缸伸展的工作状态图；
[0035] 图11为本发明一种设有节叉搬运机构的节叉切边设备中第一气缸伸展、第二气缸伸展的工作状态图；
[0036] 图12为本发明一种设有节叉搬运机构的节叉切边设备中第一气缸处于O位、第二气缸处于O位的工作状态图。
具体实施方式
:
[0037] 如图3，一种设有节叉搬运机构的节叉切边设备，包括节叉输入机构10、用于对节叉叉部92的顶部进行切边的第一类冲裁机20、用于对节叉叉部92内侧的两对对角棱边进行切边的第二类冲裁机30、搬运机构40、节叉输出机构50。
[0038] 结合图4、图6、图7，所述搬运机构40包括机架41、横向固定在机架上的一对平行导轨42、滑动安装在导轨42上的第一滑块431、滑动安装在导轨42上的第二滑块432、第一机械手45、第二机械手46、第三机械手47、第四机械手48、第一气缸441、第二气缸442 ;所述第一机械手45、第二机械手46、第三机械手47固定在第一滑块431上，所述第四机械手48固定在第二滑块432上，所述第一机械手45、第二机械手46、第三机械手47、第四机械手48依次横向排列，所述第一滑块431与第一气缸441的活塞杆固定连接，所述第二滑块432与第二气缸442的活塞杆固定连接，所述第一气缸441和第二气缸442均固定在机架上。
[0039] 上述搬运机构40中，结合图4、图5，所述第一机械手45、第二机械手46、第三机械手47均包括第一升降气缸451、第一伸展气缸452、第一夹持气缸453、一对第一爪手454 ；所述第一升降气缸451固定在第一滑块431上，所述第一伸展气缸452固定在第一升降气缸441的活塞上，所述第一夹持气缸453固定在第一伸展气缸452的活塞杆上，第一伸展气缸452驱动第一夹持气缸453水平移动，第一夹持气缸453水平移动的方向垂直于一对平行导轨42，所述第一夹持气缸453为双活塞气缸，一对第一爪手454分别固定在第一夹持气缸453的双活塞上。其中，所述第一夹持气缸453通过一滑块455固定在第一伸展气缸452的活塞杆上，所述滑块455与第一伸展气缸452的活塞杆固定连接，第一伸展气缸452的缸体上设有与滑块455配合的滑槽456。
[0040] 上述搬运机构40中，所述第四机械手48包括第四升降气缸、第四伸展气缸、第四夹持气缸、一对第一爪手；所述第四升降气缸固定在第二滑块432上，所述第四伸展气缸固定在第四升降气缸的活塞上，所述第四夹持气缸固定在第四伸展气缸的活塞杆上，第四伸展气缸驱动第四夹持气缸水平移动，第四夹持气缸水平移动的方向垂直于一对平行导轨，所述第四夹持气缸为双活塞气缸，一对第四爪手分别固定在第四夹持气缸的双活塞上。其中，所述第四夹持气缸通过一滑块固定在第四伸展气缸的活塞杆上，所述滑块与第四伸展气缸的活塞杆固定连接，第四伸展气缸的缸体上设有与滑块配合的滑槽。
[0041] 结合图3、图9，所述节叉输入机构10包括直线输送单元11、水平输送底板12，所述直线输送单元包括传输带111、用于驱动传输带的一对辊112、用于驱动辊旋转的电机113，所述一对辊112竖直枢接在水平输送底板12上，所述直线输送单元11的数量为两个，所述两个直线输送单元11并列设置在水平输送底板12上，所述两个直线输送单元11之间存在一定的间隙，该间隙可容纳竖直放置的节叉。
[0042] 如图3，所述节叉输出机构50包括直线输送单元、水平输送底板、收集盒51 ;所述直线输送单元包括传输带、用于驱动传输带的一对辊、用于驱动辊旋转的电机，所述一对辊竖直枢接在水平输送底板上，所述直线输送单元的数量为两个，所述两个直线输送单元并列设置在水平输送底板上，所述两个直线输送单元之间存在一定的间隙，该间隙可容纳竖直放置的节叉；所述收集盒51衔接在水平输送底板的端部，用于收集由直线输送单元输送的节叉。
[0043] 所述第一类冲裁机20包括冲裁机构、装夹机构；所述冲裁机构包括对节叉进行切边的冲头、用于驱动冲头水平移动的冲裁驱动装置、用于对冲头进行导向的冲裁导向装置；所述装夹机构包括承接块、承接组合件，承接块中央处开设竖直向的节叉承接孔，所述承接组合件安装在节叉承接孔内，用于支撑位于节叉承接孔内的节叉，所述承接块的侧壁上开设供冲头通行的通道。
[0044] 如图3，所述第二类冲裁机30包括二类冲裁机一 31和二类冲裁机二 32，二类冲裁机一 31用于对节叉叉部92内侧的一对对角棱边进行切边，二类冲裁机二 32用于对节叉叉部92内侧的另一对对角棱边进行切边。所述第二类冲裁机30中的二类冲裁机一 31和二类冲裁机二 32均包括冲裁机构、装夹机构；所述冲裁机构包括对节叉进行切边的冲头、用于驱动冲头水平移动的冲裁驱动装置、用于对冲头进行导向的冲裁导向装置；所述装夹机构包括承接块、承接组合件，承接块中央处开设竖直向的节叉承接孔，所述承接组合件安装在节叉承接孔内，用于支撑位于节叉承接孔内的节叉，所述承接块的侧壁上开设供冲头通行的通道。
[0045] 如图3，所述节叉输入机构10和节叉输出机构50分别位于一对平行导轨的两端，所述第一类冲裁机20、二类冲裁机一 31、二类冲裁机二 32依次横向分布在节叉输入机构10和节叉输出机构50之间，且靠近一对平行导轨42 ;所述节叉输入机构10与第一类冲裁机20之间的距离等于第一类冲裁机与二类冲裁机一 31之间的距离；所述第一类冲裁机20与二类冲裁机一 31之间的距离等于二类冲裁机一 31与二类冲裁机二 32之间的距离；所述第一机械手45与第二机械手46之间的距离等于第二机械手46与第三机械手47之间的距离；所述节叉输入机构10与第一类冲裁机20之间的距离等于第一机械手45与第二机械手46之间的距离。
[0046] 所述搬运机构的工作流程如下:
[0047] 第一，初始状态，第一机械手45位于节叉输入机构10的上方，第二机械手46位于第一类冲裁机20的上方，第三机械手47位于二类冲裁机一 31的上方，第四机械手48位于节叉输出机构50的上方，如图10所示。
[0048] 第二，第一机械手45下行，从节叉输入机构10中抓取待加工的节叉；与此同时，第二机械手46下行，从第一类冲裁机20中抓取叉部顶部已被切边成圆弧形的节叉；与此同时，第三机械手47下行，从二类冲裁机一 31中抓取一对对角棱边已被切边加工的节叉；第一机械手45、第二机械手46、第三机械手47抓取相应节叉后上行。
[0049] 第三，第一气缸441驱动第一滑块431在导轨42上横向移动，即第一气缸441伸展，第一机械手45、第二机械手46、第三机械手47同时横向移动，第一机械手45移动至第一类冲裁机20的上方，第二机械手46移动至二类冲裁机一 31的上方，第三机械手47移动至二类冲裁机二 32的上方；第一机械手45下行将其上的节叉装入第一类冲裁机20，与此同时，第二机械手46下行将其上的节叉装入二类冲裁机一 31，与此同时，第三机械手47下行将其上的节叉装入二类冲裁机二 32 ;第一机械手45、第二机械手46、第三机械手47装夹完相应节叉后上行，如图11所示。
[0050] 第四，第一气缸441驱动第一滑块431在导轨42上反向横向移动，即第一气缸441回复至O位，第一机械手45、第二机械手46、第三机械手47同时反向横向移动，第一机械手45回至节叉输入机构10的上方，第二机械手46回至第一类冲裁机20的上方，第三机械手47回至二类冲裁机一 31的上方；与此同时，第二气缸442驱动第二滑块432在导轨42上移动，即第二气缸442回复至O位，第四机械手48移动至二类冲裁机二 32的上方，如图12所示。
[0051] 第五，第一机械手45、第二机械手46、第三机械手47重复上述第二步骤；与此同时，第四机械手48下行从二类冲裁机二 32中抓取已全部加工完成的节叉；第一机械手45、第二机械手46、第三机械手47、第四机械手48抓取相应节叉后上行。
[0052] 第六，第一机械手45、第二机械手46、第三机械手47重复上述第三步骤；与此同时，第四机械手48移动至节叉输出机构50的上方，下行将其上的节叉置放在节叉输出机构50中。
[0053] 搬运机构40不断重复上述第一至第六步骤，实现了节叉搬运的自动化。
[0054] 以上内容仅为本发明的较佳实施方式，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (9)
1.一种设有节叉搬运机构的节叉切边设备，包括节叉输入机构(10)、用于对节叉叉部(92)的顶部进行切边的第一类冲裁机(20)、用于对节叉叉部(92)内侧的两对对角棱边进行切边的第二类冲裁机(30)、搬运机构(40)、节叉输出机构(50);所述第二类冲裁机(30)包括二类冲裁机一(31)和二类冲裁机二(32)，二类冲裁机一(31)用于对节叉叉部(92)内侧的一对对角棱边进行切边，二类冲裁机二(32)用于对节叉叉部(92)内侧的另一对对角棱边进行切边；所述搬运机构(40)用于将节叉从节叉输入机构(10)搬运至第一类冲裁机(20)，再搬运至二类冲裁机一(31)，再搬运至二类冲裁机二(32)，再搬运至节叉输出机构(50);其特征在于:所述搬运机构(40)包括机架(41)、横向固定在机架上的一对平行导轨(42)、滑动安装在导轨(42)上的第一滑块(431)、滑动安装在导轨(42)上的第二滑块(432)、第一机械手(45)、第二机械手(46)、第三机械手(47)、第四机械手(48)、第一气缸(441)、第二气缸(442);所述第一机械手(45)、第二机械手(46)、第三机械手(47)固定在第一滑块(431)上，所述第四机械手(48)固定在第二滑块(432)上，所述第一机械手(45)、第二机械手(46)、第三机械手(47)、第四机械手(48)依次横向排列，所述第一滑块(431)与第一气缸(441)的活塞杆固定连接，所述第二滑块(432)与第二气缸(442)的活塞杆固定连接，所述第一气缸(441)和第二气缸(442)均固定在机架上；所述节叉输入机构(10)和节叉输出机构(50)分别位于一对平行导轨(42)的两端，所述第一类冲裁机(20)、二类冲裁机一(31)、二类冲裁机二(32)依次横向分布在节叉输入机构(10)和节叉输出机构(50)之间，且靠近一对平行导轨(42);所述节叉输入机构(10)与第一类冲裁机(20)之间的距离等于第一类冲裁机(20)与二类冲裁机一(31)之间的距离；所述第一类冲裁机(20)与二类冲裁机一(31)之间的距离等于二类冲裁机一(31)与二类冲裁机二(32)之间的距离；所述第一机械手(45)与第二机械手(46)之间的距离等于第二机械手(46)与第三机械手(47)之间的距离；所述节叉输入机构(10)与第一类冲裁机(20)之间的距离等于第一机械手(45)与第二机械手(46)之间的距离。
2.如权利要求1所述的一种设有节叉搬运机构的节叉切边设备，其特征在于:所述第一机械手(45)、第二机械手(46)、第三机械手(47)均包括第一升降气缸(451)、第一伸展气缸(452)、第一夹持气缸(453)、一对第一爪手(454);所述第一升降气缸(451)固定在第一滑块(431)上，所述第一伸展气缸(452)固定在第一升降气缸(451)的活塞上，所述第一夹持气缸(453)固定在第一伸展气缸(452)的活塞杆上，第一伸展气缸(452)驱动第一夹持气缸(453)水平移动，第一夹持气缸(453)水平移动的方向垂直于一对平行导轨(42)，所述第一夹持气缸(453)为双活塞气缸，一对第一爪手(454)分别固定在第一夹持气缸(453)的双活塞上。
3.如权利要求1所述的一种设有节叉搬运机构的节叉切边设备，其特征在于:所述第四机械手(48)包括第四升降气缸、第四伸展气缸、第四夹持气缸、一对第四爪手；所述第四升降气缸固定在第二滑块(432)上，所述第四伸展气缸固定在第四升降气缸的活塞上，所述第四夹持气缸固定在第四伸展气缸的活塞杆上，第四伸展气缸驱动第四夹持气缸水平移动，第四夹持气缸水平移动的方向垂直于一对平行导轨，所述第四夹持气缸为双活塞气缸，一对第四爪手分别固定在第四夹持气缸的双活塞上。
4.如权利要求2所述的一种设有节叉搬运机构的节叉切边设备，其特征在于:所述第一夹持气缸(453)通过一滑块(455)固定在第一伸展气缸(452)的活塞杆上，所述滑块(455)与第一伸展气缸(452)的活塞杆固定连接，第一伸展气缸(452)的缸体上设有与滑块(455)配合的滑槽(456)。
5.如权利要求3所述的一种设有节叉搬运机构的节叉切边设备，其特征在于:所述第四夹持气缸通过一滑块固定在第四伸展气缸的活塞杆上，所述滑块与第四伸展气缸的活塞杆固定连接，第四伸展气缸的缸体上设有与滑块配合的滑槽。
6.如权利要求1所述的一种设有节叉搬运机构的节叉切边设备，其特征在于:所述节叉输入机构(10)包括直线输送单元(11)、水平输送底板(12)，所述直线输送单元(11)包括传输带(111)、用于驱动传输带的一对辊(112)、用于驱动辊旋转的电机(113)，所述一对辊(112)竖直枢接在水平输送底板(12)上，所述直线输送单元(11)的数量为两个，所述两个直线输送单元(11)并列设置在水平输送底板(12)上，所述两个直线输送单元(11)之间存在一定的间隙，该间隙可容纳竖直放置的节叉。
7.如权利要求1所述的一种设有节叉搬运机构的节叉切边设备，其特征在于:所述节叉输出机构(50)包括直线输送单元、水平输送底板、收集盒(51);所述直线输送单元包括传输带、用于驱动传输带的一对辊、用于驱动辊旋转的电机，所述一对辊竖直枢接在水平输送底板上，所述直线输送单元的数量为两个，所述两个直线输送单元并列设置在水平输送底板上，所述两个直线输送单元之间存在一定的间隙，该间隙可容纳竖直放置的节叉；所述收集盒(51)衔接在水平输送底板的端部，用于收集由直线输送单元输送的节叉。
8.如权利要求1所述的一种设有节叉搬运机构的节叉切边设备，其特征在于:所述第一类冲裁机(20)包括冲裁机构、装夹机构；所述冲裁机构包括对节叉进行切边的冲头、用于驱动冲头水平移动的冲裁驱动装置、用于对冲头进行导向的冲裁导向装置；所述装夹机构包括承接块、承接组合件，承接块中央处开设竖直向的节叉承接孔，所述承接组合件安装在节叉承接孔内，用于支撑位于节叉承接孔内的节叉，所述承接块的侧壁上开设供冲头通行的通道。
9.如权利要求1所述的一种设有节叉搬运机构的节叉切边设备，其特征在于:所述第二类冲裁机(30)中的二类冲裁机一(31)和二类冲裁机二(32)均包括冲裁机构、装夹机构；所述冲裁机构包括对节叉进行切边的冲头、用于驱动冲头水平移动的冲裁驱动装置、用于对冲头进行导向的冲裁导向装置；所述装夹机构包括承接块、承接组合件，承接块中央处开设竖直向的节叉承接孔，所述承接组合件安装在节叉承接孔内，用于支撑位于节叉承接孔内的节叉，所述承接块的侧壁上开设供冲头通行的通道。
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