CN104770227A - 绿篱修剪刀的避障架 - Google Patents

绿篱修剪刀的避障架 Download PDF

Info

Publication number
CN104770227A
CN104770227A CN201510113761.2A CN201510113761A CN104770227A CN 104770227 A CN104770227 A CN 104770227A CN 201510113761 A CN201510113761 A CN 201510113761A CN 104770227 A CN104770227 A CN 104770227A
Authority
CN
China
Prior art keywords
rotating shaft
tool rest
frame
measuring
gage
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201510113761.2A
Other languages
English (en)
Inventor
蒙艳玫
于宁
董振
韦锦
唐治宏
陈庆伟
胡飞红
梁祥园
孙玉玺
沈道严
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangxi University
Original Assignee
Guangxi University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangxi University filed Critical Guangxi University
Priority to CN201510113761.2A priority Critical patent/CN104770227A/zh
Publication of CN104770227A publication Critical patent/CN104770227A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Abstract

本发明公开了一种绿篱修剪刀的避障架,其中,包括:刀座,其用于安装修剪刀;该刀座的左端的前侧设置有一测量座;测量臂,其左端与一第一转轴固定连接,所述第一转轴以能够转动的方式设置于所述测量座上;该测量臂的右端通过一弹性机构与所述刀座连接;测量杆,其横设于所述刀座的前方,且其左端与所述测量臂的右端固定连接;角度检测装置,其与所述第一转轴连接;摆臂,其右端与所述刀座的顶部固定连接;机架,其位于所述摆臂的上方;第二转轴,其下端与所述摆臂的左端固定连接;且其以能够转动的方式套设于所述机架的左端;以及驱动机构,其用于驱动所述第二转轴进行转动。本发明能够灵活地进行自动避障,其结构简单,使用方便。

Description

绿篱修剪刀的避障架
技术领域
[0001] 本发明涉及绿篱修剪刀具领域,特别涉及一种绿篱修剪刀的避障架。
背景技术
[0002] 对道路两旁绿篱的修剪行程远且工作量大,因此对于绿篱的修剪多采用车载式绿篱修剪机,其工作效率高且修剪质量好,但车载式绿篱修剪机较于人工修剪的灵活性差,其修剪刀具没有进行自动避障的功能,对于一些位于绿篱中的电线杆或灯杆等障碍,其避开主要依靠驾驶员的观察以提前避开,当驾驶员疏忽大意或无法观察到粗大坚硬的断枝或树干等障碍物时,修剪刀具不能灵活地进行自动避障,从而容易导致修剪刀具直接撞到障碍物上,造成设备损坏或安全事故发生。
[0003] 公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解,而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
发明内容
[0004] 本发明的目的在于提供一种绿篱修剪刀的避障架,从而克服现有的车载式绿篱修剪机的修剪刀具不能灵活地进行自动避障的缺点。
[0005] 为实现上述目的,本发明提供了一种绿篱修剪刀的避障架,其中,包括:刀座,其用于安装修剪刀;该刀座的左端的前侧设置有一测量座;测量臂,其左端与一第一转轴固定连接,所述第一转轴以能够转动的方式设置于所述测量座上;该测量臂的右端通过一弹性机构与所述刀座连接;测量杆,其横设于所述刀座的前方,且该测量杆的左端与所述测量臂的右端固定连接;角度检测装置,其与所述第一转轴连接,以用于检测所述第一转轴的转动角度;摆臂,其右端与所述刀座的顶部固定连接;机架,其位于所述摆臂的上方,该机架用于与机械手连接;第二转轴,其下端与所述摆臂的左端固定连接;且该第二转轴以能够转动的方式套设于所述机架的左端;以及驱动机构,其用于驱动所述第二转轴进行转动。
[0006] 优选地,上述技术方案中,所述驱动机构包括:拨叉,其与所述第二转轴的上端固定连接;以及液压缸,其缸体铰接于所述机架上,且该液压缸的活塞杆与所述拨叉铰接。
[0007] 优选地,上述技术方案中,所述角度检测装置为一角度传感器。
[0008] 优选地,上述技术方案中,所述弹性机构包括:外筒,其一端固定于所述刀座上;伸缩杆,其一端铰接于所述测量臂的右端,且该伸缩杆的另一端活动套设于所述外筒的内腔中;以及弹簧,其夹设于所述伸缩杆的另一端与所述外筒的内腔的底部之间。
[0009] 与现有技术相比,本发明具有如下有益效果:
[0010] 本发明结构简单,使用方便,其通过测量杆和角度检测装置进行自动检测修剪刀前方是否有障碍,并通过驱动机构来驱动第二转轴带动摆臂和刀座进行转动,以实现自动避障,且本发明在刀座复位时继续由测量杆和角度检测装置继续检测是否已完全避开障碍,以提高避障的灵活性和安全性。
附图说明
[0011] 图1是根据本发明绿篱修剪刀的避障架的结构示意图。
[0012] 图2是根据本发明绿篱修剪刀的避障架的分解结构示意图。
[0013] 图3是根据本发明的弹性机构的结构示意图。
[0014] 主要附图标记说明:
[0015] 1-刀座,11-测量座;2_测量臂,21-第一转轴;3-弹性机构,31-外筒,32-伸缩杆;4-测量杆;5_摆臂;6_机架;7_第二转轴,71-液压缸,72-拨叉;8_修剪刀。
具体实施方式
[0016] 下面结合附图,对本发明的具体实施方式进行详细描述,但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。
[0017] 除非另有其它明确表示,否则在整个说明书和权利要求书中,术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分,而并未排除其它元件或其它组成部分。
[0018] 如图1至图3所示,根据本发明具体实施方式的一种实施例为:一种绿篱修剪刀的避障架,其包括:刀座1、测量臂2、弹性机构3、测量杆4、角度检测装置、摆臂5、机架6、第二转轴7以及驱动机构,其中:
[0019] 如图1和图2所示,刀座I用于安装修剪刀8,且刀座I的左端的前侧向前方凸设有一测量座11。测量臂2的左端与一第一转轴21固定连接,第一转轴21以能够转动的方式设置于测量座11上。测量臂2能够通过第一转轴21绕着测量座11前后转动。测量臂2的右端通过一弹性机构3与刀座I连接;优选地,如图3所示,弹性机构包括外筒31、伸缩杆32以及弹簧(图未视),外筒31的一端固定于刀座I的左端上,伸缩杆32的一端铰接于测量臂2的右端,且伸缩杆32的另一端活动套设于外筒31的内腔中,伸缩杆32能够沿着外筒31的内腔滑动。弹簧套设于外筒内腔中,且其夹设于伸缩杆32伸入于外筒31的一端与外筒31的内腔的底部之间。当测量臂2受力向后转动时,伸缩杆32伸入于外筒31内并压缩弹簧,当测量臂2没受到力的作用时,弹簧复位,从而使伸缩杆32向外伸出,以使测量臂2复位。
[0020] 测量杆4横设于刀座I的前方,且测量杆4的左端与测量臂2的右端固定连接。角度检测装置(图未视)与第一转轴21连接,以用于检测第一转轴21的转动角度。当测量杆4遇到障碍物的挤压时,其带动测量臂2向后摆动,从而使第一转轴21转过一定的角度,此时,角度检测装置便会检测到第一转轴21的角度变化,从而把信息反馈到控制系统。优选地,角度检测装置为一角度传感器。
[0021] 摆臂5的右端与刀座I的左侧的顶部固定连接;机架6架设于摆臂5的上方,机架6呈L字状,其纵臂的后端用于与机械手连接,以由机械手带动整个避障架向前运动,便修剪刀8进行修剪工作。第二转轴7的下端与摆臂5的左端固定连接;且第二转轴7以能够转动的方式套设于机架6的横臂的左端。驱动机构用于驱动第二转轴7进行转动。当角度检测装置检测到第一转轴21发生偏转时,控制系统便控制驱动机构驱动第二转轴7转动,以通过摆臂5带动刀座I向后方转动90°进行避障,当完全避过障碍物后,驱动机构驱动第二转轴7进行反转,以使刀座I及修剪刀8进行复位。优选地,如图1和图2所示,驱动机构包括:拨叉72及液压缸71,拨叉72与第二转轴7的上端固定连接。液压缸71的缸体铰接于机架6的转角处,且液压缸的活塞杆与拨叉72铰接。当液压缸71向前推出活塞杆时,拨叉72带动第二转轴7转动,刀座I向后方转动,当液压缸71收回活塞杆时,拨叉72带动第二转轴7反转,刀座I重新复位。
[0022] 在修剪过程中,本发明整体带动修剪刀8随着机械手不断向前运动,当前方存在障碍物时,障碍物首先接触到测量杆4,测量杆4带动测量臂2向后转动,使第一转轴21转动,角度检测装置便会把第一转轴21的角度变化作为遇到障碍物的信号反馈给控制系统,控制系统便驱动液压缸72向前伸出活塞杆,以使刀座I及修剪刀8整体向后转动90°,从而避开障碍物,测量臂2和测量杆4在弹性机构的作用下复位。在液压缸72回收活塞杆以驱动第二转轴7反转使刀座I及修剪刀8进行复位的过程中,如果还没完全绕过障碍物,则测量杆4同样会先接触到障碍物,从而使第一转轴21的角度重新发生变化,液压缸72便重新伸出活塞杆,以使刀座I和修剪刀8能够继续避开障碍物。如果液压缸72驱动刀座I和修剪刀8进行复位的过程中第一转轴21的角度并没有发生变化,则表示已完全绕过障碍物,液压缸72便驱使刀座I和修剪刀8进行完全复位。本发明结构简单,使用方便,其能够使修剪刀8灵活地实现自动避障,安全可靠。
[0023] 前述对本发明的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的。这些描述并非想将本发明限定为所公开的精确形式,并且很显然,根据上述教导,可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本发明的特定原理及其实际应用,从而使得本领域的技术人员能够实现并利用本发明的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变。本发明的范围意在由权利要求书及其等同形式所限定。

Claims (4)

1.一种绿篱修剪刀的避障架,其特征在于,包括: 刀座,其用于安装修剪刀;该刀座的左端的前侧设置有一测量座; 测量臂,其左端与一第一转轴固定连接,所述第一转轴以能够转动的方式设置于所述测量座上;该测量臂的右端通过一弹性机构与所述刀座连接; 测量杆,其横设于所述刀座的前方,且该测量杆的左端与所述测量臂的右端固定连接; 角度检测装置,其与所述第一转轴连接,以用于检测所述第一转轴的转动角度; 摆臂,其右端与所述刀座的顶部固定连接; 机架,其位于所述摆臂的上方,该机架用于与机械手连接; 第二转轴,其下端与所述摆臂的左端固定连接;且该第二转轴以能够转动的方式套设于所述机架的左端;以及 驱动机构,其用于驱动所述第二转轴进行转动。
2.根据权利要求1所述的绿篱修剪刀的避障架,其特征在于,所述驱动机构包括: 拨叉,其与所述第二转轴的上端固定连接;以及 液压缸,其缸体铰接于所述机架上,且该液压缸的活塞杆与所述拨叉铰接。
3.根据权利要求1所述的绿篱修剪刀的避障架,其特征在于,所述角度检测装置为一角度传感器。
4.根据权利要求1所述的绿篱修剪刀的避障架,其特征在于,所述弹性机构包括: 外筒,其一端固定于所述刀座上; 伸缩杆,其一端铰接于所述测量臂的右端,且该伸缩杆的另一端活动套设于所述外筒的内腔中;以及 弹簧,其夹设于所述伸缩杆的另一端与所述外筒的内腔的底部之间。
CN201510113761.2A 2015-03-16 2015-03-16 绿篱修剪刀的避障架 Pending CN104770227A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510113761.2A CN104770227A (zh) 2015-03-16 2015-03-16 绿篱修剪刀的避障架

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510113761.2A CN104770227A (zh) 2015-03-16 2015-03-16 绿篱修剪刀的避障架

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN104770227A true CN104770227A (zh) 2015-07-15

Family

ID=53612255

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510113761.2A Pending CN104770227A (zh) 2015-03-16 2015-03-16 绿篱修剪刀的避障架

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104770227A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105122999A (zh) * 2015-09-30 2015-12-09 中南林业科技大学 一种能自动避让地面障碍物的松、培土作业头及作业方法
CN105284222A (zh) * 2015-09-30 2016-02-03 中南林业科技大学 一种能自动避让障碍物的松、培土作业头及作业方法
CN105557337A (zh) * 2015-12-24 2016-05-11 广西大学 绿篱修剪刀架的避障机构

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6536119B1 (en) * 2001-06-29 2003-03-25 Alvin W. Carr Hedge cutting system
CN101849481A (zh) * 2010-06-08 2010-10-06 长安大学 一种车载式绿篱修剪机
US20110154796A1 (en) * 2009-12-28 2011-06-30 Hitachi Koki Co., Ltd. Electric hedge trimmer
CN102919063A (zh) * 2012-11-16 2013-02-13 广西玉柴专用汽车有限公司 绿篱修剪装置
CN103141318A (zh) * 2013-03-30 2013-06-12 长安大学 一种车载式矮化密植枣树修剪机用修剪刀头
CN203167642U (zh) * 2013-03-21 2013-09-04 河南路友公路工程有限公司 一种街道绿篱修整机
CN103404378A (zh) * 2013-08-26 2013-11-27 穆洪伟 绿篱修剪机
CN203692020U (zh) * 2013-12-06 2014-07-09 广西大学 一种绿篱修剪刀具过载防护装置
CN204031911U (zh) * 2014-09-23 2014-12-24 孙涛 绿篱修剪器

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6536119B1 (en) * 2001-06-29 2003-03-25 Alvin W. Carr Hedge cutting system
US20110154796A1 (en) * 2009-12-28 2011-06-30 Hitachi Koki Co., Ltd. Electric hedge trimmer
CN101849481A (zh) * 2010-06-08 2010-10-06 长安大学 一种车载式绿篱修剪机
CN102919063A (zh) * 2012-11-16 2013-02-13 广西玉柴专用汽车有限公司 绿篱修剪装置
CN203167642U (zh) * 2013-03-21 2013-09-04 河南路友公路工程有限公司 一种街道绿篱修整机
CN103141318A (zh) * 2013-03-30 2013-06-12 长安大学 一种车载式矮化密植枣树修剪机用修剪刀头
CN103404378A (zh) * 2013-08-26 2013-11-27 穆洪伟 绿篱修剪机
CN203692020U (zh) * 2013-12-06 2014-07-09 广西大学 一种绿篱修剪刀具过载防护装置
CN204031911U (zh) * 2014-09-23 2014-12-24 孙涛 绿篱修剪器

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
周宁等: "割草机器人避障行为的研究—基于传感器测距及模糊控制技术", 《农机化研究》 *
石文峰: "旋转避障式打草割灌机的研究与应用", 《北方交通》 *
邱白晶等: "割草机器人避障控制", 《江苏大学学报(自然科学版)》 *

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105122999A (zh) * 2015-09-30 2015-12-09 中南林业科技大学 一种能自动避让地面障碍物的松、培土作业头及作业方法
CN105284222A (zh) * 2015-09-30 2016-02-03 中南林业科技大学 一种能自动避让障碍物的松、培土作业头及作业方法
CN105557337A (zh) * 2015-12-24 2016-05-11 广西大学 绿篱修剪刀架的避障机构
CN105557337B (zh) * 2015-12-24 2018-05-08 广西大学 绿篱修剪刀架的避障机构

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104770227A (zh) 绿篱修剪刀的避障架
CN104542020B (zh) 绿篱修剪刀具的避障装置
CN103609347A (zh) 一种绿篱修剪刀具过载防护装置
CN203692020U (zh) 一种绿篱修剪刀具过载防护装置
CN205357123U (zh) 远程遥控剪切式除草机器人
CN105103980A (zh) 一种割草机
RU2014144625A (ru) Система подъема качающегося рычага
CN105210689A (zh) 一种树枝修剪机械臂
CN204259480U (zh) 一种树枝修剪机械臂
CN104354160B (zh) 救援机器人附属装置
CN106068902A (zh) 一种多功能割草机
CN108925211A (zh) 自动避让式剪草机及剪草方法
CN203575027U (zh) 旋耕机避让装置
CN106374384B (zh) 一种用于机器人清除高压输电线异物的末端工具及方法
SE1250516A1 (sv) Mowing unit for an excavator or a tractor excavator unit
CN203369099U (zh) 一种遥控打草机
CN204069857U (zh) 一种绿篱修剪车
CN104126483B (zh) 一种挖树装置
CN106508451B (zh) 一种烟叶打顶机
SI2901841T1 (en) Mowing device for a front mounting on an agricultural towing vehicle
CN105133682A (zh) 开沟机
CN202005128U (zh) 一种水稻联合收割机的田间破埂装置
CN202551644U (zh) 一种微耕机
CN202519786U (zh) 排水管道清淤装置
CN202225230U (zh) 一种电推剪

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
C06 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
EXSB Decision made by sipo to initiate substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20150715

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication