CN104759982A

CN104759982A - 研磨机

Info

Publication number: CN104759982A
Application number: CN201510148408.8A
Authority: CN
Inventors: 郑青焕
Original assignee: Hubei Yuan Lan Machine Co Ltd
Current assignee: Hubei Yuan Lan Machine Co Ltd
Priority date: 2015-03-31
Filing date: 2015-03-31
Publication date: 2015-07-08
Anticipated expiration: 2035-03-31
Also published as: CN104759982B

Abstract

本发明属于研磨设备技术领域，尤其涉及一种研磨机，旨在解决现有技术中的研磨机在置料区与加工区之间传送工件效率较低、占用空间较大及难以适应不同形状尺寸的工件抓取与加工的技术问题。第一X轴移动组件用于在置料区中精确定位抓取待加工工件及将已加工工件精确定位传送至置料区，第二X轴移动组件能实现工件在置料区与加工区之间传送。夹爪部件移动至加工区中，一个抓取件抓取有待加工工件，另一个抓取件在加工区中抓取已加工工件后，前一个抓取件将下一个待加工工件放置在加工区中。位于加工区的研磨夹具用于固定工件，而砂轮主轴组件对固定在研磨夹具上的工件研磨，实现对不同形状尺寸工件的定位与加工。

Description

研磨机

技术领域

本发明属于研磨设备技术领域，尤其涉及一种研磨机。

背景技术

在现有技术的研磨机中，通常设置有自动取放料机构，自动取放料机构包括移动组件及安装在移动组件上的机械手，移动组件用于驱动机械手移动，机械手上设有用于抓取工件的抓取件。自动化加工装置上具有用于放置待加工或完成加工的工件的置料区及用于进行加工的加工区。机械手从置料区中抓取待加工工件，并在移动组件的驱动下移动至加工区，然后固定工件以进行加工。在工件加工完毕后，移动组件驱动机械手将完成加工的工件送回至置料区，完成一个工作循环，然后机械手再从置料区中抓取下一个待加工工件至加工区固定以进行加工。由于只设有单个抓取件，由该抓取件先后执行取料及放料的操作，在一个工作循环中，机械手需要在置料区及加工区往返两次，该自动取放料机构的工作效率较低。还有，现有的自动取放料机构采用全行程移动的结构实现机械手沿某个方向的移动，占用空间较大。另外，在生产实践中，存在多种形状尺寸的工件，现有的自动取放料机构难以适应不同形状尺寸工件的定位，对工件进行可靠抓取并放置在加工区中固定，生产成本较高。

对被加工工件进行相应的加工处理过程中需要通过夹具对被加工工件进行定位并固定,而现有技术中的夹具通常是单方向的夹紧固定，定位精度较低，可靠性差，在研磨过程中，容易使待加工工件产生移位而产生较大的加工误差，加工精度较低，而且操作不方便。在研磨加工中，需要依据实际需要对砂轮主轴的倾斜角度进行调整。现有的砂轮主轴组件采用三点式调整方法，即分别调整三点高度以确定砂轮主轴与水平面的夹角，调整时由于要分别调整三点的高度，调整比较复杂，且由于现有的砂轮主轴组件是支杆结构，可靠性较低，调整精度较低，又由于该调整结构一般位于安装座底部，手动调整不方便。还有，现有技术中的砂轮主轴在水平面上左右角度位置不能调节，所加工的工件位置有限，难以满足特定形状工件的加工。

发明内容

本发明的目的在于提供一种研磨机，旨在解决现有技术的研磨机在置料区与加工区之间传送工件效率较低、占用空间较大及难以适应不同形状尺寸的工件抓取与加工的技术问题。

本发明是这样实现的，所述研磨机包括用于抓取并传送工件的自动取放料机构、用于固定工件的研磨夹具及用于对固定在所述研磨夹具上的工件研磨的砂轮主轴组件；所述自动取放料机构包括夹爪部件、用于驱动所述夹爪部件绕Z轴旋转的C轴旋转组件、用于驱动所述C轴旋转组件沿X轴移动的第一X轴移动组件、用于驱动所述第一X轴移动组件沿X轴移动的第二X轴移动组件、用于驱动所述第二X轴移动组件沿Z轴移动的Z轴移动组件以及用于驱动所述Z轴移动组件沿Y轴移动的Y轴移动组件，X轴、Y轴与Z轴两两相互垂直且Z轴为竖直方向；所述夹爪部件包括由所述C轴旋转组件驱动旋转的衔接块、固定在所述衔接块上的旋转件以及由所述旋转件驱动旋转且用于抓取工件的两个抓取件，两个所述抓取件呈爪状分布。

本发明相对于现有技术的技术效果是：自动取放料机构对夹爪部件实现沿X轴、Y轴与Z轴移动控制，其中，第二X轴移动组件能驱动第一X轴移动组件沿X轴移动，第一X轴移动组件用于在置料区中精确定位抓取待加工工件及将已加工工件精确定位传送至置料区，第二X轴移动组件能实现工件在置料区与加工区之间传送，让结构紧凑。夹爪部件包括两个呈爪状分布抓取件，夹爪部件移动至加工区中，其中一个抓取件抓取有待加工工件，另一个抓取件在加工区中抓取已加工工件后，前一个抓取件将下一个待加工工件放置在加工区中，避免在一个工作循环中单个抓取件要在加工区与置料区之间往返两次以换取工件的繁琐。C轴旋转组件能让夹爪部件在C轴旋转，通过改变夹爪部件在C轴的角度位置，让工件转动至预定的加工位置后再进行固定并加工，能适应不同形状尺寸工件的定位。位于加工区的研磨夹具用于固定工件，而砂轮主轴组件对固定在研磨夹具上的工件研磨，实现对不同形状尺寸工件的定位与加工。

附图说明

图1是本发明实施例提供的研磨机的装配图。

图2是图1的研磨机的俯视图。

图3是图1的研磨机中应用的自动取放料机构的立体图。

图4是图3的自动取放料机构中应用的Y轴移动组件的立体图。

图5是图4的Y轴移动组件的剖视图。

图6是图3的自动取放料机构中应用的Z轴移动组件与第二X轴移动组件的装配图。

图7是图6的Z轴移动组件与第二X轴移动组件的另一角度的装配图。

图8是图3的自动取放料机构中应用的第一X轴移动组件的立体图。

图9是图3的自动取放料机构中应用的夹爪部件与C轴旋转组件的装配图。

图10是图9的夹爪部件与C轴旋转组件的另一角度的装配图。

图11是图1的研磨机中应用的研磨夹具的立体图。

图12是图11的研磨夹具的另一个角度的立体图。

图13是图11的研磨夹具的剖视图。

图14是图11的研磨夹具中应用的底座的立体图。

图15是图11的研磨夹具中应用的上推组件的立体图。

图16是图11的研磨夹具中应用的横向侧压组件的分解图。

图17是图11的研磨夹具中应用的承接板、限位组件、纵向侧压组件与下压组件的分解图。

图18是图11的研磨夹具中应用的固定座的立体图。

图19是图1的研磨机中应用的砂轮主轴组件的装配图。

图20是图19的砂轮主轴组件的装配图，其中左右摆动调节机构、前后调节机构与上下调节机构未示。

图21是图20的砂轮主轴组件的局部剖视图。

图22是图20的砂轮主轴组件的分解图。

图23是图22的砂轮主轴组件的进一步的分解图。

图24是图19的砂轮主轴组件中应用的左右摆动调节机构与前后调节机构的装配图。

图25是图24的左右摆动调节机构与前后调节机构的另一角度的装配图。

图26是图19的砂轮主轴组件中应用的前后调节机构的装配图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参阅图1至3、图9、图10，本发明实施例提供的一种研磨机，包括用于抓取并传送工件的自动取放料机构100、用于固定工件的研磨夹具200及用于对固定在研磨夹具200上的工件研磨的砂轮主轴组件300；自动取放料机构100包括夹爪部件110、用于驱动夹爪部件110绕Z轴旋转的C轴旋转组件120、用于驱动C轴旋转组件120沿X轴移动的第一X轴移动组件130、用于驱动第一X轴移动组件130沿X轴移动的第二X轴移动组件140、用于驱动第二X轴移动组件140沿Z轴移动的Z轴移动组件150以及用于驱动Z轴移动组件150 沿Y轴移动的Y轴移动组件160，X轴、Y轴与Z轴两两相互垂直且Z轴为竖直方向；夹爪部件110包括由C轴旋转组件120驱动旋转的衔接块111、固定在衔接块111上的旋转件112以及由旋转件112驱动旋转且用于抓取工件的两个抓取件114，两个抓取件114呈爪状分布。

X轴、Y轴与Z轴为相互垂直的轴线，C轴表示绕Z轴轴线方向作旋转运动的轴。可以理解地，第一X轴移动组件130、第二X轴移动组件140、Y轴移动组件160、Z轴移动组件150之间相互的驱动关系可以依据需要改变，只要夹爪部件110能实现X轴、Y轴与Z轴移动控制即可。自动取放料机构100配合置料区800与加工区(图未示)进行工作，置料区800用于放置待加工工件(图未示)与已加工工件(图未示)，待加工工件放置在进料盘801，已加工工件放置在出料盘802，加工区为对待加工工件进行固定以加工的区域。在夹爪部件110上，其中一个抓取件114在置料区800中抓取待加工工件并传送至加工区后，另一个抓取件114在加工区中抓取已加工工件，前一个抓取件114将下一个待加工工件放置在加工区中准备加工。第二X轴移动组件140能驱动第一X轴移动组件130沿X轴移动，第一X轴移动组件130用于在置料区800中精确定位抓取待加工工件及将已加工工件精确定位传送至置料区800，第二X轴移动组件140能实现工件在置料区800与加工区之间传送，让结构紧凑。C轴旋转组件120能让夹爪部件110在C轴旋转，通过改变夹爪部件110在C轴的角度位置，让工件转动至预定的加工位置后再进行固定并加工，能适应不同形状尺寸工件的定位。待加工件为刀粒，其形状可以为三角形、矩形、菱形等，采用C轴旋转组件120配合夹爪部件110，可实现各种形状工件的定位。

自动取放料机构100对夹爪部件110实现沿X轴、Y轴与Z轴移动控制，其中，第二X轴移动组件140能驱动第一X轴移动组件130沿X轴移动，第一X轴移动组件130用于在置料区800中精确定位抓取待加工工件及将已加工工件精确定位传送至置料区800，第二X轴移动组件140能实现工件在置料区800与加工区之间传送，让结构紧凑。夹爪部件110包括两个呈爪状分布抓取件114，夹爪部件110移动至加工区中，其中一个抓取件114抓取有待加工工件，另一个抓取件114在加工区中抓取已加工工件后，前一个抓取件114将下一个待加工工件放置在加工区中，避免在一个工作循环中单个抓取件114要在加工区与置料区800之间往返两次以换取工件的繁琐。C轴旋转组件120能让夹爪部件110在C轴旋转，通过改变夹爪部件110在C轴的角度位置，让工件转动至预定的加工位置后再进行固定并加工，能适应不同形状尺寸工件的定位。位于加工区的研磨夹具200用于固定工件，而砂轮主轴组件300对固定在研磨夹具200上的工件研磨，实现对不同形状尺寸工件的定位与加工。

请参阅图3至图5，进一步地，Y轴移动组件160包括Y轴导轨162、滑动安装于Y轴导轨162上的Y轴滑块163、安装在Y轴导轨162上的Y轴驱动部164、由Y轴驱动部164驱动转动的Y轴丝杠165以及与Y轴丝杠165螺纹转动配合且与Y轴滑块163固定连接的Y轴螺母166。在本实施例中，Y轴安装座161上安装有Y轴导轨162与轴承1651等，Y轴丝杠165上穿过轴承1651。Y轴滑块163上还固连有Y轴滑板169，用于安装Z轴移动组件150。Y轴驱动部164包括Y轴驱动件1641以及具有输入带轮1642a与输出带轮1642b的Y轴同步带传动机构1642，Y轴驱动件1641与Y轴同步带传动机构1642的输入带轮1642a同步转动，Y轴同步带传动机构1642的输出带轮1642b与Y轴丝杠165同步转动。Y轴驱动件1641为伺服电机，实现夹爪部件110的Y轴位移控制。采用同步带传动机构，容易安装，结构紧凑。Y轴移动组件160还包括安装在Y轴导轨162上的Y轴微型光电传感器167、安装在Y轴滑块163上且与Y轴微型光电传感器167相配合以判断Y轴滑块163是否超限运动的Y轴感应片168，确保Y轴滑块163在预定范围内移动。

请参阅图3、图6、图7，进一步地，Z轴移动组件150包括固定在Y轴滑块163上的Z轴立板151、安装在Z轴立板151上的Z轴滑块152、Z轴滑板153、固定在Z轴滑板153上且滑动安装于Z轴滑块152上的Z轴导轨154、安装在Z轴立板151上的Z轴驱动部155、由Z轴驱动部155驱动转动的Z轴丝杆(图未示)以及与Z轴丝杠螺纹转动配合且与Z轴滑板153固定连接的Z轴螺母(图未示)。在本实施例中，Z轴立板151上安装有轴承(图未示)，Z轴丝杠上穿过轴承。Z轴滑板153呈L字型，具有沿Z轴延伸的第一臂及沿X轴延伸的第二臂。两组Z轴滑块152左右分布在Z轴丝杆的两侧且固定在Z轴立板151上，与左右分布在Z轴丝杆的两侧且固定在第一臂上的两组Z轴导轨154配合工作。Z轴驱动部155包括Z轴驱动件1551以及具有输入带轮1552a与输出带轮1552b的Z轴同步带传动机构1552，Z轴驱动件1551与Z轴同步带传动机构1552的输入带轮1552a同步转动，Z轴同步带传动机构1552的输出带轮1552b与Z轴丝杠同步转动。Z轴驱动件1551为伺服电机，实现夹爪部件110的Z轴位移控制。采用同步带传动机构，容易安装，结构紧凑。Z轴移动组件150包括安装在Z轴立板151上的Z轴微型光电传感器158、安装在Z轴滑板153上且与Z轴微型光电传感器158相配合以判断Z轴滑板153的是否超限运动的Z轴感应片159，确保Z轴滑板153在预定范围内移动。

进一步地，第二X轴移动组件140包括安装在Z轴滑板153上且具有驱动轴的第二X轴驱动部141、安装在Z轴滑板153上的第二X轴滑轨142、滑动安装于第二X轴滑轨142上的第二X轴滑块143以及固定在第二X轴滑块143上的平移滑板144，第二X轴驱动部141的驱动轴与平移滑板144固定连接。在本实施例中，第二X轴驱动部141为轻型气缸，设置为全行程工作状态。平移滑板144上设置有顶尖浮动接头1441，与轻型气缸的输出轴固连。第二X轴移动组件140能实现工件在置料区800与加工区之间的快速传送，让结构紧凑，占用空间小。平移滑板144上开设有一个缺口，避免夹爪部件110在C轴旋转组件120驱动下，发生干涉，且具有减轻重量及使外形更美观的功能。

进一步地，第二X轴移动组件140还包括固定在Z轴滑板153上的缓冲器145以及固定在平移滑板144上且与缓冲器145配合以对Z轴滑板153缓冲的挡块146。在轻型气缸设置为全行程工作状态时，缓冲器145与挡块146的配合，能有效缓解冲击能量，提高夹爪部件110的定位精度。

请参阅图3、图8，进一步地，第一X轴移动组件130包括固定在平移滑板144上的第一X轴导轨132、滑动安装于第一X轴导轨132上的第一X轴滑块133、固定在第一X轴滑块133上且具有驱动轴的第一X轴驱动部134、齿形带135以及转动安装于第一X轴滑块133上的第一惰轮136与第二惰轮137，齿形带135具有第一端1351及与该第一端1351相对的第二端1352，齿形带135依次绕过第一惰轮136、第一X轴驱动部134的驱动轴与第二惰轮137，且第一端1351与第二端1352分别固定在平移滑板144的沿X轴方向的相对两侧上。在本实施例中，第一X轴安装座131上安装有第一X轴导轨132。第一X轴驱动部134为步进电机，第一X轴驱动部134转动将带动第一X轴滑块133在第一X轴导轨132上滑动。第一X轴移动组件130还包括安装在第一X轴导轨132上的第一X轴微型光电传感器138、安装在第一X轴滑块133上且与第一X轴微型光电传感器138相配合以判断第一X轴滑块133的是否超限运动的第一X轴感应片(图未示)，确保第一X轴滑块133在预定范围内移动。

请参阅图3、图9、图10，进一步地，C轴旋转组件120包括安装在第一X轴滑块133上且具有驱动轴1221的C轴驱动部122、具有输入带轮123a与输出带轮123b的C轴同步带传动机构123以及用于驱动衔接块111转动的C轴输出轴(图未示)，C轴驱动部122的驱动轴1221与C轴同步带传动机构123的输入带轮123a同步转动，C轴同步带传动机构123的输出带轮123b与C轴输出轴同步转动。在本实施例中，C轴安装座121上设置有轴承，C轴输出轴穿过轴承。C轴驱动部122为步进电机，实现夹爪部件110的C轴转动控制。采用同步带传动机构，容易安装，结构紧凑。C轴输出轴的端部设置有销钉(图未示)，配合限位块(图未示)，实现C轴输出轴的旋转限位。进一步地，C轴旋转组件120还包括固定在衔接块111上的感应片125以及与感应片125相配合以判断衔接块111是否超限运动的接近开关126。接近开关126安装在C轴安装座121上，与感应片125配合工作，避免夹爪部件110与其他零部件之间发生干涉，保证设备正常工作。

进一步地，旋转件112为摆动气缸112，该摆动气缸112具有一输出旋转运动的旋转轴，该旋转轴与X轴之间的夹角为45°，旋转轴上固定有连接块113，两个抓取件114固定在连接块113上且呈垂直分布。连接块113呈直角等腰三角形，两直角边上固定设置抓取件114，斜边与衔接块111固接。在实际应用中，摆动气缸112的旋转轴转动180°，两个抓取件114的位置实现交换，夹爪部件110移动至加工区中，其中一个抓取件114抓取有待加工工件，另一个抓取件114在加工区中抓取已加工工件后，前一个抓取件114将下一个待加工工件放置在加工区中，提高工作效率。

进一步地，抓取件114包括由旋转件112驱动旋转的气动手指1141及由气动手指1141驱动且用于抓取工件的工件夹爪1142。该方案结构紧凑，能有效对工件实现抓取，工件夹爪1142制作成与工件形状相适配的形状。

请参阅图1、图2、图11至图13，研磨夹具200包括底座210、安装在底座210上的承接板220、安装在承接板220上且用于形成工件900的置料位的限位组件230、安装在置料位的下方且供放置于置料位上的工件900置放并确定工件900的加工基准的上推组件240、用于对工件900的横向侧面定位压紧的横向侧压组件250、用于对工件900的纵向侧面定位压紧的纵向侧压组件260及用于沿竖直方向将工件900压紧在上推组件240上的下压组件270。底座210用于支撑各个零部件。承接板220分为相叠设置的第一承接板221与第二承接板222，便于装配其他零部件。限位组件230包括固定在承接板220上且具有一个缺口的定位框231及卡设在定位框231的缺口处的定位块232，定位块232开设有与待加工的工件900外缘相适配的结构，用于对工件900的定位。上推组件240用于形成工件900的加工基准，能确定工件900加工深度。纵向侧压组件260具有与待加工的工件900外缘相适配的结构，纵向侧压组件260与限位组件230配合可沿纵向将工件900锁紧在置料位上。下压组件270用于沿竖直方向将工件900锁紧在置料位上，完成对工件900的定位与固定。

请同时参阅图14，进一步地，底座210包括基板211、转动安装在基板211上的转台212、安装在转台212上且用于调节转台212的转动角度的调节杆213及安装在转台212上的摆台组件214，承接板220安装在摆台组件214上。通过调节调节杆213可实现转台212在水平面上转动，转台212配合摆台组件214可将工件900定位至任意角度的位置，从而适应不同工件900的加工位置需要。基板211上设置有刻度尺215，转台212上设置有指示针216，刻度尺215与指示针216配合可读取转台212的转动角度，便于工件900的位置调整。摆台组件214包括依次相叠的第一摆台2141、第二摆台2142及第三摆台2143；第一摆台2141的下侧固定在转台212上，第一摆台2141的上侧开设有第一弧形凹槽2141a；第二摆台2142的下侧具有与第一弧形凹槽2141a滑动配合的第二卡块2142a，第二摆台2142的上侧开设有第二弧形凹槽2142b，第一弧形凹槽2141a与第二弧形凹槽2142b在水平面上的投影相互垂直；第三摆台2143的下侧具有与第二弧形凹槽2142b滑动配合的第三卡块2143a，第三摆台2143的上侧与承接板220固定连接。该结构紧凑，容易加工装配，可将工件900定位至任意角度的位置，从而适应不同工件900的加工位置需要。相邻的摆台之间分别设有刻度尺217与指示针218，便于摆台转动角度的读取。第一摆台2141、第二摆台2142及第三摆台2143在确定好位置后，通过紧固件(图未示)将它们之间的位置确认，再进行加工操作。

请参阅图12、图13、图15，进一步地，上推组件240包括固定在承接板220上的第一安装板241、安装在第一安装板241上且具有驱动轴的第一驱动件242、由第一驱动件242驱动移动的滑块243、枢接在第一安装板241上的转动件244、滑动安装在承接板220上且用于顶推工件900至加工基准的顶杆245、固设在顶杆245的外侧的固定环246、套设在顶杆245的外侧的第一弹性件247及固设在承接板220的下方且与固定环246相配合以限定顶杆245的移动范围的限位块248，第一弹性件247的相对两端分别抵顶在承接板220的下侧与固定环246上；转动件244的相对两端上分别枢接有第一滚轮2441及第二滚轮2442，转动件244的转动轴线、第一滚轮2441的转动轴线与第一滚轮2441的转动轴线相互平行，转动件244的转动轴线与第一驱动件242的驱动轴相互垂直，滑块243的下侧具有楔形引导面2431，顶杆245的底端与第一滚轮2441相抵，工件900放置在顶杆245的顶端，滑块243的楔形引导面2431与第二滚轮2442滑动配合，转动件244的第二端在第一驱动件242带动滑块243前进时相对于第一端向下摆动。在本实施例中，第一驱动件242为紧凑型气缸，滚轮为滚子轴承随动器，该结构耐用。承接板220上设置有导套249，顶杆245穿过导套249，让顶杆245耐用。第一弹性件247为弹簧。第一驱动件242推动滑块243前后移动，滑块243的楔形引导面2431与转动件244的第二滚轮2442滑动配合，转动件244的第一滚轮2441与顶杆245的底端相抵，转动件244在滑块243的作用下小范围转动，第一滚轮2441顶推顶杆245可确定工件900的加工基准，在第一弹性件247作用下顶杆245可向下移动。该结构便于确定工件900的加工深度。顶杆245的顶端具有用于提高顶杆245与工件900之间的接触摩擦力的凹槽面2451。该结构能保证工件900可靠地固定在置料位上。

请参阅图12、图13、图16，进一步地，横向侧压组件250包括安装在承接板220上的第二安装板251、安装在第二安装板251上的第二驱动件252及由第二驱动件252驱动移动且用于对工件900的横向侧面定位压紧的推板253。第二驱动件252为短行程气缸。横向侧压组件250还包括固定在第二安装板251上的滑块254、滑动安装在滑块254上的导轨255及与导轨255固接的导轨板256，推板253固接在导轨板256上，推板253呈条形状，其端部具有与所加工的工件900的外缘相适配的形状，便于对工件900的定位。第二安装板251上还设置有送风喷嘴257，便于在工件900加工过程中送风以带走加工屑。

请参阅图12、图13、图17，进一步地，纵向侧压组件260包括安装在承接板220上的第三驱动件261、由第三驱动件261驱动移动的导向块262、与导向块262固定连接且用于与限位组件230配合以使工件900沿其纵向定位压紧的顶板263及用于在工件900加工完毕后使顶板263复位的第二弹性件264。第二驱动件252为短行程气缸，导向块262与第三驱动件261的驱动轴之间连接有导向杆265。第二弹性件264为弹簧，第二弹性件264的其中一端与导向块262上远离第二驱动件252的一侧相抵，第二弹性件264的另外一端固接承接板220上。在第二驱动件252的驱动下，带动导向杆265、导向块262与顶板263移动，将工件900沿其纵向固紧在置料位上，同时第二弹性件264压缩。待工件900加工完毕，第二弹性件264伸展，导向杆265、导向块262与顶板263复位，工件900从置料位上松开。

请同时参阅图18，进一步地，下压组件270包括安装在承接板220上的固定座271、安装在承接板220上的第四驱动件272、由第四驱动件272驱动移动的导向座273及固定在导向座273上的按压臂274，固定座271的下侧具有朝向按压臂274的移动方向向下倾斜的第一倾斜面2711a，导向座273的上侧具有朝向按压臂274的移动方向向下倾斜的第二倾斜面2733a，导向座273的第一倾斜面2711a与固定座271的第二倾斜面2733a滑动配合以使按压臂274由上往下按压工件900。第四驱动件272为短行程气缸。第四驱动件272驱动导向座273与按压臂274向工件900的位置水平移动，第一倾斜面2711a与第二倾斜面2733a接触后，按压臂274向下按压工件900，实现工件900的固定。按压臂274包括固定在导向座273上的直杆部2741及用于按压工件900的弯折部2742，弯折部2742具有与工件900的大端面平齐的按压面。

进一步地，固定座271包括本体2711及分别设置在本体2711的相对两侧上的支撑壁2712，两个支撑壁2712均固定在承接板220上，本体2711的下侧形成有第一倾斜面2711a，本体2711与承接板220之间形成有用于引导导向座273沿按压臂274的移动方向移动的导向槽2713。该结构容易加工与装配，便于引导导向座273在预定方向上移动以实现对工件900的按压。本体2711上开设有通孔2711b，不需要卸下固定座271，直接采用工具松开用于锁紧按压臂274的紧固件即可更换按压臂274。

进一步地，导向座273包括基体2731、两个并排设置在基体2731的下侧的支撑脚2732及两个并排设置在基体2731的上侧的引导肋2733，两个引导肋2733的上侧形成有第二倾斜面2733a，按压臂274安装在基体2731上且两个引导肋2733之间的位置上。该结构让下压组件270安装在纵向侧压组件260的上侧，结构紧凑。第一倾斜面2711a的数量与第二倾斜面2733a的数量均为二，第一倾斜面2711a与第二倾斜面2733a一一对应滑动配合，实现按压臂274对工件900的按压以固紧工件900。

请参阅图1、图2、图19至图22，砂轮主轴组件300包括基座310、安装在基座310上的倾角调节驱动部320、由倾角调节驱动部320驱动移动的第一滑动件302、具有第一端303a 及第二端303b的连杆303、固设在基座310上的枢接轴304、砂轮主轴330以及用于固定砂轮主轴330且枢接在枢接轴304上的安装座340，连杆303的第一端303a枢接在第一滑动件302上，连杆303的第二端303b枢接在安装座340上，连杆303的第一端303a的转动轴线、连杆303的第二端303b的转动轴线与枢接轴304的轴线相互平行，第一滑动件302的移动方向与枢接轴304的轴线相互垂直，砂轮主轴组件300包括用于在安装座340调整至预定倾角位置后将该安装座340紧固在基座310上的紧固件(图未示)。连杆303的第一端303a与第一滑动件302枢接，连杆303的第二端303b与安装座340枢接。在需要调整砂轮主轴330的倾斜角度时，先松开紧固件，倾角调节驱动部320带动第一滑动件302在基座310上移动，连杆303摆动并带动安装座340绕枢接轴304摆动，固定在安装座340上的砂轮主轴330跟随作摆动，在调整至预定倾角位置后，通过紧固件将安装座340紧固在基座310上，实现砂轮主轴330的倾斜角度调整。本发明提供的砂轮主轴组件300结构简单，操作容易，调节精度高，在调节好倾角位置后定位可靠。

进一步地，倾角调节驱动部320包括输入轴321、与第一滑动件302螺纹转动配合的第一丝杆301以及具有输入齿轮3221及输出齿轮3222的锥齿轮传动机构322，输入轴321穿过基座310，输入齿轮3221与输入轴321同步转动，第一丝杆301与输出齿轮3222同步转动并带动第一滑动件302在基座310上滑动。基座310的一侧上安装有支撑架3211，支撑架3211上安装有用于支承输入轴321的轴承，输入轴321穿过基座310，输入轴321上安装有便于输入轴321转动的第一手轮323。该方案结构紧凑，让输入轴321与第一丝杆301呈垂直分布，便于对输入轴321的转动操作。

请同时参阅图23，基座310作为其他零部件的载体。基座310上开设有供第一滑动件302滑动的滑槽3111，该滑槽3111的长度方向与砂轮主轴330的长度方向相平行。基座310上固定有支撑座3011及安装在支撑座3011上且用于支承第一丝杆301的轴承。第一滑动件302相对于第一丝杆301的两侧上分别固定有一个铰链轴3021，两个铰链轴3021同轴设置。连杆303的数量为二，两个连杆303的第一端303a分别枢接在对应的铰链轴3021上，而两个连杆303的第二端303b均与安装座340枢接，且两个连杆303的第二端303b也落在同一轴线上。枢接轴304固定在基座310上，而且枢接轴304穿过安装座340，枢接轴304作为安装座340的转动轴。紧固件能穿过基座310与安装座340，并将安装座340紧固在基座310上。在需要调整砂轮主轴330的倾斜角度时，松开紧固件，倾角调节驱动部320带动第一丝杆301转动，与第一丝杆301螺纹转动配合的第一滑动件302可在滑槽3111上作前后方向上的滑动。同时，安装座340绕枢接轴304作摆动，在调整至预定倾角位置后，通过紧固件将安装座340紧固在基座310上，从而实现砂轮主轴330的倾斜角度调整。对称设置在第一滑动件302的相对两侧的连杆303，一同带动安装座340作摆动，该结构紧凑，倾角调节精度好，调节好倾角后定位牢固，倾角调节范围是0至30°，能适应不同形状尺寸工件的加工。

进一步地，安装座340包括本体341、由本体341的相对两侧上延伸形成的两个侧壁342以及与本体341机械连接的紧固部343，本体341开设有第一凹槽3411，紧固部343开设有第二凹槽3431，第一凹槽3411与第二凹槽3431相对且共同形成锁紧腔，砂轮主轴330锁紧在锁紧腔中。砂轮主轴330的外壁呈柱状，第一凹槽3411与第二凹槽3431均呈半个柱状，砂轮主轴330放置在第一凹槽3411与第二凹槽3431之间，本体341与紧固部343之间采用螺钉锁合，将砂轮主轴330固定在锁紧腔中。

进一步地，基座310包括基板311以及分别固设在基板311的相对两侧上的两个侧板312，每一侧板312上均开设有弧形通槽3121，弧形通槽3121的圆心在枢接轴304的轴线上；安装座340位于基座310的两个侧板312之间的位置上，侧壁342与侧板312一一对应相靠近；紧固件穿过其中一个侧板312弧形通槽3121、安装座340的两个侧壁342、另外一个侧板312的弧形通槽3121且将安装座340紧固在基座310上。基板311与两个侧板312形成容纳腔，锥齿轮传动机构322、第一丝杆301与第一滑动件302设置在容纳腔内部，安装座340设置在两个侧板312之间的位置上，该方案结构紧凑，占用空间小。紧固件在弧形通槽3121中移动，能带动安装座340绕枢接轴304作摆动，在调整至预定倾角位置后，通过紧固件将安装座340紧固在基座310上。该方案容易加工与装配，工作可靠。两个侧板312之间且远离驱动件331的一侧上设置有挡板307，挡板307能避免切削屑与切削液进入容纳腔。

进一步地，连杆303的数量为二，连杆303、侧壁342与侧板312一一对应；侧壁342的靠近与该侧壁342对应的侧板312的一侧上开设有容纳槽3421，与该侧壁342对应的连杆303在该容纳槽3421中转动。容纳槽3421的设置，让侧壁342与侧板312相邻，结构紧凑。容纳槽3421大致呈直角三角形，容纳槽3421依据预定倾角调节范围开设。设置在第一滑动件302的相对两侧上的连杆303，一同带动安装座340作摆动，工作可靠。

进一步地，砂轮主轴组件300还包括设置在侧板312上的弧形标尺305以及与弧形标尺305相配合以指示安装座340的倾角位置的指示尺306，弧形标尺305的圆心在枢接轴304的轴线上，指示尺306滑动设置在弧形通槽3121中且套设在紧固件上。弧形标尺305与指示尺306相配合，便于对砂轮主轴330倾角位置的调节。

进一步地，砂轮主轴330包括固定在安装座340上且具有输出轴的驱动件331、砂轮332、用于安装砂轮332的转轴335、用于安装转轴335的转轴座333以及用于将驱动件331的输出转矩传递至转轴335上的带轮机构334，驱动件331的输出轴的轴线、转轴335的轴线与第一滑动件302的滑动方向相互平行。驱动件331为伺服电机。砂轮主轴330的驱动件331 位于枢接轴304的后侧，砂轮主轴330的转轴335与转轴座333均位于枢接轴304的上侧。该结构紧凑，占用空间小，能对砂轮主轴330进行倾角调节。

请参阅图19、图20，进一步地，砂轮主轴组件300还包括用于使基座310在水平面上作摆动的左右摆动调节机构350。基座310的底部上固设有螺帽，且基座310的底部上沿第一滑动件302的滑动方向开设有直通槽3114；请同时参阅图6、图7，左右摆动调节机构350包括摆动调节板351、紧固件(图未示)、滑动安装于摆动调节板351上的第二滑动件352、固设在第二滑动件352的上侧且穿过基座310的直通槽3114的第一旋转销353、与第二滑动件352螺纹转动配合的第二丝杆354及固设在第二滑动件352的上侧的第二旋转销355，基座310枢接在第二旋转销355上，摆动调节板351的上侧开设有供基座310的螺帽滑动的弧形凹槽，且弧形凹槽的圆心在第二旋转销355上，紧固件穿过基座310与螺帽并将该基座310锁紧在弧形凹槽上。第二丝杆354的长度方向(第二滑动件352的滑动方向)与基座310的直通槽3114的长度方向相互垂直。第二丝杆354伸出摆动调节板351，且第二丝杆354的伸出端设置有第二手轮357，第二手轮357与第一手轮323位于同一侧上。弧形凹槽分为靠近第二旋转销355的第一弧形凹槽3511及远离第二旋转销355的第二弧形凹槽3512，相应地，螺帽分为与第一弧形凹槽3511滑动配合的第一螺帽3112及与第二弧形凹槽3512滑动配合的第二螺帽3113。螺帽呈T字形，弧形凹槽的截面呈T字形，该结构能保证基座310可靠稳定地在水平面上左右摆动。第一旋转销353呈T字形，能限制基座310只能在水平面上摆动。进一步地，摆动调节板351上设置有摆角标尺356。在需要调整基座310在水平面上作摆动角度时，先松开紧固件，通过转动第二丝杆354，第二丝杆354带动第二滑动件352在基座310上滑动，固设在第二滑动件352上的第一旋转销353带动基座310移动，在摆动调节板351的弧形凹槽与基座310的螺帽配合作用下，基座310以第二旋转销355为轴心作摆动，调整至预定摆动角度后，通过紧固件将基座310锁紧在摆动调节板351上。砂轮主轴330在左右摆动位置上可调节，左右摆动调节角度的范围是±10°，能满足特定形状工件的加工，适应性更好。

请同时参阅图26，进一步地，砂轮主轴组件300还包括用于使基座310沿砂轮主轴330的轴线方向移动的前后调节机构360。前后调节机构360包括前后调节导轨361、紧固件362、输入轴363、由输入轴363驱动的锥齿轮传动机构364、由锥齿轮传动机构364驱动转动的第三丝杆365及与第三丝杆365螺纹转动配合且滑动安装于前后调节导轨361上的第三滑动件366，摆动调节板351与第三滑动件366固定连接，且摆动调节板351滑动安装于前后调节导轨361上，紧固件362穿过摆动调节板351并将该摆动调节板351锁紧在前后调节导轨361上。前后调节机构360的第三滑动件366的滑动方向与基座310上的第一滑动件302的滑动方向相平行。输入轴363伸出前后调节导轨361，且输入轴363的伸出端设置有第三手轮368，第三手轮368与第一手轮323位于同一侧上。前后调节机构360还包括用于读取基座310的移动行程的百分表367。前后调节机构360能让砂轮主轴330沿前后方向作调整。

请参阅图19，砂轮主轴组件300还包括用于使基座310沿竖直方向移动的上下调节机构370。上下调节机构370包括立板371、滑动安装于立板371上的滑板372、用于驱动滑板372沿上下方向移动的驱动组件373。驱动组件373包括电机3731、由电机3731驱动的同步带轮机构3732、由同步带轮机构3732带动转动的第四丝杆3733及与第四丝杆3733螺纹转动配合且与滑板372固定连接的螺母，滑板372与前后调节导轨361固接。驱动组件373还包括设置在电机3731的相对两侧的气缸374。气缸374用于配合电机3731一起推动滑板372及滑板372上侧的零部件，让推顶工作可靠稳定。上下调节机构370包括安装在滑板372上的感应板375及与该感应板375相配合以判断滑板372是否超限运动的接近开关376，让滑板372在预定范围内移动。上下调节机构370能实现砂轮主轴330沿上下方向作调整。前后调节导轨361的四周设置有挡水板377，避免切削屑与切削液进入上下调节机构370。

进一步地，自动取放料机构100的第二X轴移动组件140的移动方向与砂轮主轴组件300的长度方向相平行，研磨机还包括用于将研磨夹具200在自动取放料机构100与砂轮主轴组件300之间传送的夹具传送部400,夹具传送部400的移动方向与第二X轴移动组件140的移动方向相垂直。夹具传送部400包括驱动件(图未示)、由该驱动件驱动转动的丝杆(图未示)及与该丝杆螺纹转动配合的滑块(图未示)，研磨夹具200固定在该滑块上。

自动取放料机构100、砂轮主轴组件300、夹具传送部400均安装在大底座500上。自动取放料机构100与砂轮主轴组件300并列设置，夹具传送部400设置在自动取放料机构100与砂轮主轴组件300共同的一侧上。置料区800设置在自动取放料机构100的前侧，自动取放料机构100与砂轮主轴组件300之间设置有固定隔板(图未示)，能避免研磨加工过程中的切削屑与切削液进入置料区800。自动取放料机构100与夹具传送部400之间设置有活动隔板(图未示)，活动隔板会在夹爪部件110在加工区与置料区800之间移动时开启，而在研磨加工过程中关闭以避免研磨加工过程中的切削屑与切削液进入置料区800。夹具传送部400上的靠近自动取放料机构100的位置为用于将工件安装到研磨夹具200上或从研磨夹具200拆卸工件的装拆位，夹具传送部400上的靠近砂轮主轴组件300为砂轮主轴组件300对固定研磨夹具200上的工件进行研磨加工的磨削位，夹具传送部400让研磨夹具200在装拆位与磨削位两个位置之间切换。该配置结构紧凑，占用空间小，工作效率高，工作稳定可靠。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种研磨机，其特征在于：所述研磨机包括用于抓取并传送工件的自动取放料机构、用于固定工件的研磨夹具及用于对固定在所述研磨夹具上的工件研磨的砂轮主轴组件；所述自动取放料机构包括夹爪部件、用于驱动所述夹爪部件绕Z轴旋转的C轴旋转组件、用于驱动所述C轴旋转组件沿X轴移动的第一X轴移动组件、用于驱动所述第一X轴移动组件沿X轴移动的第二X轴移动组件、用于驱动所述第二X轴移动组件沿Z轴移动的Z轴移动组件以及用于驱动所述Z轴移动组件沿Y轴移动的Y轴移动组件，X轴、Y轴与Z轴两两相互垂直且Z轴为竖直方向；所述夹爪部件包括由所述C轴旋转组件驱动旋转的衔接块、固定在所述衔接块上的旋转件以及由所述旋转件驱动旋转且用于抓取工件的两个抓取件，两个所述抓取件呈爪状分布。

2.如权利要求1所述的研磨机，其特征在于：所述Z轴移动组件包括由所述Y轴移动组件驱动沿Y轴移动的Z轴立板、安装在所述Z轴立板上的Z轴滑块、Z轴滑板、固定在所述Z轴滑板上且滑动安装于所述Z轴滑块上的Z轴导轨、安装在所述Z轴立板上的Z轴驱动部、由所述Z轴驱动部驱动转动的Z轴丝杆以及与所述Z轴丝杠螺纹转动配合且与所述Z轴滑板固定连接的Z轴螺母。

3.如权利要求2所述的研磨机，其特征在于：所述第二X轴移动组件包括安装在所述Z轴滑板上且具有驱动轴的第二X轴驱动部、安装在所述Z轴滑板上的第二X轴滑轨、滑动安装于所述第二X轴滑轨上的第二X轴滑块以及固定在所述第二X轴滑块上的平移滑板，所述第二X轴驱动部的驱动轴与所述平移滑板固定连接。

4.如权利要求1所述的研磨机，其特征在于：所述第一X轴移动组件包括由所述第二X轴移动组件驱动沿X轴移动的第一X轴导轨、滑动安装于所述第一X轴导轨上的第一X轴滑块、固定在所述第一X轴滑块上且具有驱动轴的第一X轴驱动部、齿形带以及转动安装于所述第一X轴滑块上的第一惰轮与第二惰轮，所述齿形带具有第一端及与该第一端相对的第二端，所述齿形带依次绕过所述第一惰轮、所述第一X轴驱动部的驱动轴与所述第二惰轮，且所述第一端与所述第二端分别固定在所述平移滑板的沿X轴方向的相对两侧上。

5.如权利要求1所述的研磨机，其特征在于：所述C轴旋转组件包括由所述第一X轴移动组件驱动沿X轴移动且具有驱动轴的C轴驱动部、具有输入带轮与输出带轮的C轴同步带传动机构以及用于驱动所述衔接块转动的C轴输出轴，所述C轴驱动部的驱动轴与所述C轴同步带传动机构的输入带轮同步转动，所述C轴同步带传动机构的输出带轮与C轴输出轴同步转动。

6.如权利要求1至5任一项所述的研磨机，其特征在于：所述研磨夹具包括底座、安装在所述底座上的承接板、安装在所述承接板上且用于形成工件的置料位的限位组件、安装在所述置料位的下方且供放置于所述置料位上的工件置放并确定工件的加工基准的上推组件、用于对工件的横向侧面定位压紧的横向侧压组件、用于对工件的纵向侧面定位压紧的纵向侧压组件及用于沿竖直方向将工件压紧在所述上推组件上的下压组件。

7.如权利要求1至5任一项所述的研磨机，其特征在于：所述砂轮主轴组件包括基座、安装在所述基座上的倾角调节驱动部、由所述倾角调节驱动部驱动移动的第一滑动件、具有第一端及第二端的连杆、固设在所述基座上的枢接轴、砂轮主轴以及用于固定所述砂轮主轴且枢接在所述枢接轴上的安装座，所述连杆的第一端枢接在所述第一滑动件上，所述连杆的第二端枢接在所述安装座上，所述连杆的第一端的转动轴线、所述连杆的第二端的转动轴线与所述枢接轴的轴线相互平行，所述第一滑动件的移动方向与所述枢接轴的轴线相互垂直，所述砂轮主轴组件还包括用于在所述安装座调整至预定倾角位置后将该安装座紧固在所述基座上的紧固件。

8.如权利要求1至5任一项所述的研磨机，其特征在于：所述砂轮主轴组件包括基座、安装在所述基座上的砂轮主轴以及用于使所述基座在水平面上作摆动的左右摆动调节机构。

9.如权利要求1至5任一项所述的研磨机，其特征在于：所述砂轮主轴组件包括基座、安装在所述基座上的砂轮主轴以及用于使所述基座沿所述砂轮主轴的轴线方向移动的前后调节机构。

10.如权利要求1至5任一项所述的研磨机，其特征在于：所述自动取放料机构的所述第二X轴移动组件的移动方向与所述砂轮主轴组件的长度方向相平行，所述研磨机还包括用于将所述研磨夹具在所述自动取放料机构与所述砂轮主轴组件之间传送的夹具传送部,所述夹具传送部的移动方向与所述第二X轴移动组件的移动方向相垂直。