CN104723070A - 缝纫机零件组装机的衬套拧入换位机构 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种缝纫机零件组装机的衬套拧入换位机构，该缝纫机零件组装机的衬套拧入换位机构包括衬套拧入装置和衬套换位装置均安装于工作平台，衬套拧入装置前侧安装有衬套换位装置，所述衬套拧入装置包括衬套拧入固定装置和衬套压装装置，衬套拧入固定装置左侧设有衬套压装装置，所述衬套拧入固定装置包括凸轮轴限位模具、凸轮轴限位模具安装板、凸轮轴限位模具安装板立柱、“┗”形凸轮轴限位模具连接板、凸轮轴限位模具滑轨、凸轮轴限位模具滑块、凸轮轴限位模具推拉气缸和凸轮轴限位模具推拉气缸安装板。通过上述方式，本发明能够替代工人对缝纫机零件进行组装，大大提高生产效率，降低生产成本。

Description

缝纫机零件组装机的衬套拧入换位机构
技术领域
[0001] 本发明涉及机械自动化领域，特别是涉及一种缝纫机零件组装机的衬套拧入换位机构。
背景技术
[0002] 缝纫机的零件组装水平直接决定着机器的技术性能，组装方法也同样影响着产品质量、档次，最终影响企业的市场竞争力，之前的缝纫机零件组装都是由工人摆放后手工安装的，不仅效率低，而且在安装的过程中很容易损坏缝纫机零件，不仅外观受损，有时候外形尺寸还会改变，直接导致产品报废。
发明内容
[0003] 本发明主要解决的技术问题是提供一种缝纫机零件组装机的衬套拧入换位机构，能够替代工人对缝纫机零件进行组装，大大提高生产效率，降低生产成本。
[0004] 为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是:提供一种缝纫机零件组装机的衬套拧入换位机构，该缝纫机零件组装机的衬套拧入换位机构包括衬套拧入装置和衬套换位装置均安装于工作平台，衬套拧入装置前侧安装有衬套换位装置，所述衬套拧入装置包括衬套拧入固定装置和衬套压装装置，衬套拧入固定装置左侧设有衬套压装装置，所述衬套拧入固定装置包括凸轮轴限位模具、凸轮轴限位模具安装板、凸轮轴限位模具安装板立柱、“ 形凸轮轴限位模具连接板、凸轮轴限位模具滑轨、凸轮轴限位模具滑块、凸轮轴限位模具推拉气缸和凸轮轴限位模具推拉气缸安装板，两根相互平行的凸轮轴限位模具滑轨安装于凸轮轴限位模具安装板上平面，凸轮轴限位模具安装板下平面设有四根凸轮轴限位模具安装板立柱，每根凸轮轴限位模具滑轨上安装有两个可移动的凸轮轴限位模具滑块，凸轮轴限位模具滑块均连接着“ L”形凸轮轴限位模具连接板下平面，“ L”形凸轮轴限位模具连接板上平面设有凸轮轴限位模具，“ L”形凸轮轴限位模具连接板的外侧面连接着凸轮轴限位模具推拉气缸的活塞杆，凸轮轴限位模具推拉气缸尾端安装于凸轮轴限位模具推拉气缸安装板，凸轮轴限位模具推拉气缸安装板下边沿固定于凸轮轴限位模具安装板上平面；
优选的是，所述衬套压装装置包括衬套压装机构、衬套压装连接板、衬套压装滑轨、衬套压装滑块、衬套压装安装板、衬套压装安装板立柱、衬套压装气缸和“I ”形衬套压装气缸连接板，衬套压装机构的“ 形衬套升降气缸连接板外侧面连接着衬套压装连接板右侧边沿，衬套压装连接板下平面设有两根相互平行的衬套压装滑轨，每根衬套压装滑轨上安装有两个可移动的衬套压装滑块，衬套压装滑块均安装于衬套压装安装板上平面，衬套压装安装板下平面设有四根衬套压装安装板立柱，衬套压装安装板下平面左端连接着“I ”形衬套压装气缸连接板上平面，“I ”形衬套压装气缸连接板外侧面固定有衬套压装气缸，衬套压装气缸的活塞杆连接着“ 形衬套升降气缸连接板外侧面；
优选的是，所述衬套压装机构还包括衬套升降气缸、衬套升降气缸安装法兰、衬套升降法兰板、导柱、导套和衬套压装模具，衬套升降气缸通过衬套升降气缸安装法兰安装于“ L”形衬套升降气缸连接板上平面，衬套升降气缸的活塞杆穿过“ 形衬套升降气缸连接板连接着衬套升降法兰板，衬套升降法兰板上平面两端均设有导柱，导柱上套有可滑动的导套，导套固定于“ L”形衬套升降气缸连接板，衬套升降法兰板下平面设有衬套压装模具；
优选的是，所述衬套换位装置包括衬套固定感应装置和衬套换位机械手均安装于工作平台，衬套固定感应装置前侧设有衬套换位机械手，所述衬套固定感应装置包括衬套固定装置和衬套感应装置，衬套固定装置两侧均设有衬套感应装置，所述衬套固定装置包括衬套模具和衬套模具支撑机构，衬套模具安装于衬套模具支撑机构的衬套模具支撑板上平面，衬套模具支撑机构还包括衬套支撑电推滑台、衬套模具安装板和衬套模具安装板立柱，衬套模具安装板下平面设有四根衬套模具安装板立柱，衬套模具安装板上平面固定有衬套支撑电推滑台，衬套支撑电推滑台上的电推滑块连接着衬套模具支撑板下平面；
优选的是，所述衬套感应装置包括衬套感应伸缩气缸、衬套感应伸缩气缸安装板、衬套感应伸缩气缸安装板立柱、“ L”形衬套感应伸缩气缸连接板、三角形衬套连接块、衬套感应器和衬套感应器支架，衬套感应伸缩气缸安装板下平面设有四根衬套感应伸缩气缸安装板立柱，衬套感应伸缩气缸安装板上平面安装有“ L”形衬套感应伸缩气缸连接板，“ L”形衬套感应伸缩气缸连接板侧面设有衬套感应伸缩气缸，衬套感应伸缩气缸的活塞杆法兰板连接着三角形衬套连接块的一个直角边沿，三角形衬套连接块的斜侧边沿安装有衬套感应器支架，衬套感应器支架连接着衬套感应器；
优选的是，所述衬套换位机械手包括衬套升降机械手和衬套升降机械手支撑机构，衬套升降机械手支撑机构的两根相互平行的圆柱导轨连接着衬套升降机械手的“ L”形伺服电机连接板外侧面，所述衬套升降机械手还包括动力机构、换向机构和升降机构，“ L”形伺服电机连接板内侧面安装有动力机构的伺服电机安装板，动力机构的伺服电机驱动轴上安装有换向机构的主驱动带轮，换向机构的换向滑块连接板右侧面连接着升降机构的“I ”形升降平夹气缸连接板一个侧面，所述动力机构还包括伺服电机垫板，伺服电机垫板安装于“ L”形伺服电机连接板上平面，伺服电机安装板安装有伺服电机，伺服电机的前法兰连接着换向机构的从动带轮安装板，所述换向机构还包括齿轮皮带、从动带轮、销轴、齿轮皮带用金属件、换向滑轨、换向滑轨连接板和换向滑块，从动带轮通过销轴安装于从动带轮安装板，从动带轮上套有齿轮皮带，齿轮皮带连接着主驱动带轮，齿轮皮带的两端连接到齿轮皮带用金属件，齿轮皮带用金属件连接着换向滑块连接板右侧面，换向滑轨连接板下边沿固定于伺服电机垫板上平面左侧，换向滑轨连接板右侧面设有换向滑轨，换向滑轨上设有可滑动的换向滑块，换向滑块安装于换向滑块连接板左侧面，所述升降机构还包括升降平夹气缸和衬套换位夹爪，“I ”形升降平夹气缸连接板另一个侧面安装有升降平夹气缸，升降平夹气缸的夹臂内侧均设有衬套换位夹爪；所述衬套升降机械手支撑机构还包括衬套支撑气缸、“I ”形衬套支撑气缸连接板、衬套支撑气缸安装板、衬套支撑气缸安装板立柱和导向滑块，每根圆柱导轨上安装有两个可移动导向滑块，导向滑块均固定于衬套支撑气缸安装板上平面，衬套支撑气缸安装板下平面设有四根衬套支撑气缸安装板立柱，衬套支撑气缸安装板下平面前侧连接着“I ”形衬套支撑气缸连接板上平面，“I ”形衬套支撑气缸连接板外侧面安装有衬套支撑气缸，衬套支撑气缸的活塞杆连接着“ L”形伺服电机连接板外侧面。
[0005] 本发明的有益效果是:本发明一种缝纫机零件组装机的衬套拧入换位机构，能够替代工人对纫机零件进行组装，大大提高生产效率，降低生产成本。
附图说明
[0006]图1是本发明缝纫机零件组装机的衬套拧入换位机构的结构示意图；
图2是本发明缝纫机零件组装机的衬套拧入换位机构的衬套拧入装置的结构示意图； 图3是本发明缝纫机零件组装机的衬套拧入换位机构的衬套压装机构的结构示意图； 图4是本发明缝纫机零件组装机的衬套拧入换位机构的衬套固定装置的结构示意图； 图5是本发明缝纫机零件组装机的衬套拧入换位机构的衬套感应装置的结构示意图； 图6是本发明缝纫机零件组装机的衬套拧入换位机构的衬套换位机械手的结构示意图；
图7是本发明缝纫机零件组装机的衬套拧入换位机构的衬套升降机械手的结构示意图。
具体实施方式
[0007] 下面结合附图对本发明较佳实施例进行详细阐述，以使发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
[0008] 请参阅图1至图7，本发明实施例包括:
一种缝纫机零件组装机的衬套拧入换位机构，该缝纫机零件组装机的衬套拧入换位机构包括衬套拧入装置91和衬套换位装置92均安装于工作平台，所述衬套拧入装置91包括衬套拧入固定装置911和衬套压装装置912，衬套拧入固定装置911左侧设有衬套压装装置912，所述衬套拧入固定装置911包括凸轮轴限位模具9111、凸轮轴限位模具安装板9112、凸轮轴限位模具安装板立柱9113、“ L”形凸轮轴限位模具连接板9114、凸轮轴限位模具滑轨9115、凸轮轴限位模具滑块9116、凸轮轴限位模具推拉气缸9117和凸轮轴限位模具推拉气缸安装板9118，两根相互平行的凸轮轴限位模具滑轨9115安装于凸轮轴限位模具安装板9112上平面，凸轮轴限位模具安装板9112下平面设有四根凸轮轴限位模具安装板立柱9113，每根凸轮轴限位模具滑轨9115上安装有两个可移动的凸轮轴限位模具滑块9116，凸轮轴限位模具滑块9116均连接着“ L”形凸轮轴限位模具连接板9114下平面，“ L”形凸轮轴限位模具连接板9114上平面设有凸轮轴限位模具9111，“ L”形凸轮轴限位模具连接板9114的外侧面连接着凸轮轴限位模具推拉气缸9117的活塞杆，凸轮轴限位模具推拉气缸9117尾端安装于凸轮轴限位模具推拉气缸安装板9118，凸轮轴限位模具推拉气缸安装板9118下边沿固定于凸轮轴限位模具安装板9112上平面；
所述衬套压装装置912包括衬套压装机构9121、衬套压装连接板9122、衬套压装滑轨9123、衬套压装滑块9124、衬套压装安装板9125、衬套压装安装板立柱9126、衬套压装气缸9127和“η ”形衬套压装气缸连接板9128，衬套压装机构9121的“ L”形衬套升降气缸连接板91211外侧面连接着衬套压装连接板9122右侧边沿，衬套压装连接板9122下平面设有两根相互平行的衬套压装滑轨9123，每根衬套压装滑轨9123上安装有两个可移动的衬套压装滑块9124，衬套压装滑块9124均安装于衬套压装安装板9125上平面，衬套压装安装板9125下平面设有四根衬套压装安装板立柱9126，衬套压装安装板9125下平面左端连接着“I ”形衬套压装气缸连接板9128上平面，“I ”形衬套压装气缸连接板9128外侧面固定有衬套压装气缸9127，衬套压装气缸9127的活塞杆连接着“ 形衬套升降气缸连接板91211外侧面；
所述衬套压装机构9121还包括衬套升降气缸91212、衬套升降气缸安装法兰91213、衬套升降法兰板91214、导柱91215、导套91216和衬套压装模具91217，衬套升降气缸91212通过衬套升降气缸安装法兰91213安装于“ L”形衬套升降气缸连接板91211上平面，衬套升降气缸91212的活塞杆穿过“ L”形衬套升降气缸连接板91211连接着衬套升降法兰板91214，衬套升降法兰板91214上平面两端均设有导柱91215，导柱91215上套有可滑动的导套91216，导套91216固定于“ L”形衬套升降气缸连接板91211，衬套升降法兰板91214下平面设有衬套压装模具91217 ;
所述衬套换位装置92包括衬套固定感应装置921和衬套换位机械手922均安装于工作平台，衬套固定感应装置921前侧设有衬套换位机械手922，所述衬套固定感应装置921包括衬套固定装置9211和衬套感应装置9212，衬套固定装置9211两侧均设有衬套感应装置9212，所述衬套固定装置9211包括衬套模具92111和衬套模具支撑机构92112，衬套模具92111安装于衬套模具支撑机构92112的衬套模具支撑板921121上平面，衬套模具支撑机构92112还包括衬套支撑电推滑台921122、衬套模具安装板921123和衬套模具安装板立柱921124，衬套模具安装板921123下平面设有四根衬套模具安装板立柱921124，衬套模具安装板921123上平面固定有衬套支撑电推滑台921122，衬套支撑电推滑台921122上的电推滑块连接着衬套模具支撑板921121下平面。
[0009] 所述衬套感应装置9212包括衬套感应伸缩气缸92121、衬套感应伸缩气缸安装板92122、衬套感应伸缩气缸安装板立柱92123、“ L”形衬套感应伸缩气缸连接板92124、三角形衬套连接块92125、衬套感应器92126和衬套感应器支架92127，衬套感应伸缩气缸安装板92122下平面设有四根衬套感应伸缩气缸安装板立柱92123，衬套感应伸缩气缸安装板92122上平面安装有“ L”形衬套感应伸缩气缸连接板92124，“ L”形衬套感应伸缩气缸连接板92124侧面设有衬套感应伸缩气缸92121，衬套感应伸缩气缸92121的活塞杆法兰板连接着三角形衬套连接块92125的一个直角边沿，三角形衬套连接块92125的斜侧边沿安装有衬套感应器支架92127，衬套感应器支架92127连接着衬套感应器92126 ；
所述衬套换位机械手922包括衬套升降机械手9221和衬套升降机械手支撑机构9222，衬套升降机械手支撑机构9222的两根相互平行的圆柱导轨92221连接着衬套升降机械手9221的“ L”形伺服电机连接板92211外侧面，所述衬套升降机械手还包括动力机构92212、换向机构92213和升降机构92214，“ L”形伺服电机连接板92211内侧面安装有动力机构92212的伺服电机安装板922121，动力机构92212的伺服电机922122驱动轴上安装有换向机构92213的主驱动带轮922131，换向机构92213的换向滑块连接板9221310右侧面连接着升降机构92214的“η ”形升降平夹气缸连接板922141 —个侧面，所述动力机构92212还包括伺服电机垫板922123，伺服电机垫板922123安装于“ L”形伺服电机连接板92211上平面，伺服电机安装板922121侧面安装有伺服电机922122，伺服电机922122的前法兰连接着换向机构92213的从动带轮安装板922134，所述换向机构92213还包括从动带轮922132、销轴922133、齿轮皮带922135、齿轮皮带用金属件922136、换向滑轨922137、换向滑轨连接板922138和换向滑块922139，从动带轮922132通过销轴922133安装于从动带轮安装板922134，从动带轮922132上套有齿轮皮带922135，齿轮皮带922135连接着主驱动带轮922131，齿轮皮带922135的两端连接到齿轮皮带用金属件922136，齿轮皮带用金属件922136连接着换向滑块连接板9221310右侧面，换向滑轨连接板922138下边沿固定于伺服电机垫板922123上平面左侧，换向滑轨连接板922138右侧面设有换向滑轨922137，换向滑轨922137上设有可滑动的换向滑块922139，换向滑块922139安装于换向滑块连接板9221310左侧面，所述升降机构92214还包括升降平夹气缸922142和衬套换位夹爪922143/S ”形升降平夹气缸连接板922141另一个侧面安装有升降平夹气缸922142，升降平夹气缸922142的夹臂内侧均设有衬套换位夹爪922143 ;所述衬套升降机械手支撑机构9222还包括导向滑块92222、衬套支撑气缸92223、“π ”形衬套支撑气缸连接板92224、衬套支撑气缸安装板92225、衬套支撑气缸安装板立柱92226，每根圆柱导轨92221上安装有两个可移动导向滑块92222，导向滑块92222均固定于衬套支撑气缸安装板92225上平面，衬套支撑气缸安装板92225下平面设有四根衬套支撑气缸安装板立柱92226，衬套支撑气缸安装板92226下平面前侧连接着“η ”形衬套支撑气缸连接板92224上平面，“η ”形衬套支撑气缸连接板92224外侧面安装有衬套支撑气缸92223，衬套支撑气缸92223的活塞杆连接着“ L”形伺服电机连接板92211外侧面。
[0010] 本发明缝纫机零件组装机的衬套拧入换位机构工作时，凸轮轴被抓取后放置到凸轮轴限位模具9111，衬套上料机械手将衬套抓取后放置到凸轮轴上，衬套压装装置912将凸轮轴上的衬套压紧，衬套换位机械手922将带有衬套的凸轮轴抓取后放置到衬套固定装置9211的衬套模具92111，衬套固定装置9211右侧的衬套感应装置9212感应到带有衬套的凸轮轴，衬套模具支撑机构92112将带有衬套的凸轮轴移动至左侧，然后衬套固定装置9211左侧的衬套感应装置9212对有衬套的凸轮轴进行感应，机器重复以上步骤。
[0011] 本发明缝纫机零件组装机的衬套拧入换位机构，能够替代工人对缝纫机零件进行组装，大大提高生产效率，降低生产成本。
[0012] 以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (6)

1.一种缝纫机零件组装机的衬套拧入换位机构，其特征在于:该缝纫机零件组装机的衬套拧入换位机构包括衬套拧入装置和衬套换位装置均安装于工作平台，衬套拧入装置前侧安装有衬套换位装置，所述衬套拧入装置包括衬套拧入固定装置和衬套压装装置，衬套拧入固定装置左侧设有衬套压装装置，所述衬套拧入固定装置包括凸轮轴限位模具、凸轮轴限位模具安装板、凸轮轴限位模具安装板立柱、“ L”形凸轮轴限位模具连接板、凸轮轴限位模具滑轨、凸轮轴限位模具滑块、凸轮轴限位模具推拉气缸和凸轮轴限位模具推拉气缸安装板，两根相互平行的凸轮轴限位模具滑轨安装于凸轮轴限位模具安装板上平面，凸轮轴限位模具安装板下平面设有四根凸轮轴限位模具安装板立柱，每根凸轮轴限位模具滑轨上安装有两个可移动的凸轮轴限位模具滑块，凸轮轴限位模具滑块均连接着“ L”形凸轮轴限位模具连接板下平面，“ L”形凸轮轴限位模具连接板上平面设有凸轮轴限位模具，“形凸轮轴限位模具连接板的外侧面连接着凸轮轴限位模具推拉气缸的活塞杆，凸轮轴限位模具推拉气缸尾端安装于凸轮轴限位模具推拉气缸安装板，凸轮轴限位模具推拉气缸安装板下边沿固定于凸轮轴限位模具安装板上平面。
2.根据权利要求1所述的缝纫机零件组装机的衬套拧入换位机构，其特征在于:所述衬套压装装置包括衬套压装机构、衬套压装连接板、衬套压装滑轨、衬套压装滑块、衬套压装安装板、衬套压装安装板立柱、衬套压装气缸和“I ”形衬套压装气缸连接板，衬套压装机构的“ 形衬套升降气缸连接板外侧面连接着衬套压装连接板右侧边沿，衬套压装连接板下平面设有两根相互平行的衬套压装滑轨，每根衬套压装滑轨上安装有两个可移动的衬套压装滑块，衬套压装滑块均安装于衬套压装安装板上平面，衬套压装安装板下平面设有四根衬套压装安装板立柱，衬套压装安装板下平面左端连接着“I ”形衬套压装气缸连接板上平面，“I ”形衬套压装气缸连接板外侧面固定有衬套压装气缸，衬套压装气缸的活塞杆连接着“ L”形衬套升降气缸连接板外侧面。
3.根据权利要求2所述的缝纫机零件组装机的衬套拧入换位机构，其特征在于:所述衬套压装机构还包括衬套升降气缸、衬套升降气缸安装法兰、衬套升降法兰板、导柱、导套和衬套压装模具，衬套升降气缸通过衬套升降气缸安装法兰安装于“ 形衬套升降气缸连接板上平面，衬套升降气缸的活塞杆穿过“ L”形衬套升降气缸连接板连接着衬套升降法兰板，衬套升降法兰板上平面两端均设有导柱，导柱上套有可滑动的导套，导套固定于“ L”形衬套升降气缸连接板，衬套升降法兰板下平面设有衬套压装模具。
4.根据权利要求1所述的缝纫机零件组装机的衬套拧入换位机构，其特征在于:所述衬套换位装置包括衬套固定感应装置和衬套换位机械手均安装于工作平台，衬套固定感应装置前侧设有衬套换位机械手，所述衬套固定感应装置包括衬套固定装置和衬套感应装置，衬套固定装置两侧均设有衬套感应装置，所述衬套固定装置包括衬套模具和衬套模具支撑机构，衬套模具安装于衬套模具支撑机构的衬套模具支撑板上平面，衬套模具支撑机构还包括衬套支撑电推滑台、衬套模具安装板和衬套模具安装板立柱，衬套模具安装板下平面设有四根衬套模具安装板立柱，衬套模具安装板上平面固定有衬套支撑电推滑台，衬套支撑电推滑台上的电推滑块连接着衬套模具支撑板下平面。
5.根据权利要求4所述的缝纫机零件组装机的衬套拧入换位机构，其特征在于:所述衬套感应装置包括衬套感应伸缩气缸、衬套感应伸缩气缸安装板、衬套感应伸缩气缸安装板立柱、“ L”形衬套感应伸缩气缸连接板、三角形衬套连接块、衬套感应器和衬套感应器支架，衬套感应伸缩气缸安装板下平面设有四根衬套感应伸缩气缸安装板立柱，衬套感应伸缩气缸安装板上平面安装有“ >■”形衬套感应伸缩气缸连接板，“ 形衬套感应伸缩气缸连接板侧面设有衬套感应伸缩气缸，衬套感应伸缩气缸的活塞杆法兰板连接着三角形衬套连接块的一个直角边沿，三角形衬套连接块的斜侧边沿安装有衬套感应器支架，衬套感应器支架连接着衬套感应器。
6.根据权利要求1所述的缝纫机零件组装机的衬套拧入换位机构，其特征在于:所述衬套换位机械手包括衬套升降机械手和衬套升降机械手支撑机构，衬套升降机械手支撑机构的两根相互平行的圆柱导轨连接着衬套升降机械手的“ L”形伺服电机连接板外侧面，所述衬套升降机械手还包括动力机构、换向机构和升降机构，“ L”形伺服电机连接板内侧面安装有动力机构的伺服电机安装板，动力机构的伺服电机驱动轴上安装有换向机构的主驱动带轮，换向机构的换向滑块连接板右侧面连接着升降机构的“I ”形升降平夹气缸连接板一个侧面，所述动力机构还包括伺服电机垫板，伺服电机垫板安装于“ 形伺服电机连接板上平面，伺服电机安装板安装有伺服电机，伺服电机的前法兰连接着换向机构的从动带轮安装板，所述换向机构还包括齿轮皮带、从动带轮、销轴、齿轮皮带用金属件、换向滑轨、换向滑轨连接板和换向滑块，从动带轮通过销轴安装于从动带轮安装板，从动带轮上套有齿轮皮带，齿轮皮带连接着主驱动带轮，齿轮皮带的两端连接到齿轮皮带用金属件，齿轮皮带用金属件连接着换向滑块连接板右侧面，换向滑轨连接板下边沿固定于伺服电机垫板上平面左侧，换向滑轨连接板右侧面设有换向滑轨，换向滑轨上设有可滑动的换向滑块，换向滑块安装于换向滑块连接板左侧面，所述升降机构还包括升降平夹气缸和衬套换位夹爪，“π ”形升降平夹气缸连接板另一个侧面安装有升降平夹气缸，升降平夹气缸的夹臂内侧均设有衬套换位夹爪；所述衬套升降机械手支撑机构还包括衬套支撑气缸、“I ”形衬套支撑气缸连接板、衬套支撑气缸安装板、衬套支撑气缸安装板立柱和导向滑块，每根圆柱导轨上安装有两个可移动导向滑块，导向滑块均固定于衬套支撑气缸安装板上平面，衬套支撑气缸安装板下平面设有四根衬套支撑气缸安装板立柱，衬套支撑气缸安装板下平面前侧连接着“I ”形衬套支撑气缸连接板上平面，“I ”形衬套支撑气缸连接板外侧面安装有衬套支撑气缸，衬套支撑气缸的活塞杆连接着“ 形伺服电机连接板外侧面。
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