CN104678931A - 一种水下机器人智能型电池组检测与控制装置及其方法 - Google Patents
一种水下机器人智能型电池组检测与控制装置及其方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104678931A CN104678931A CN201310640030.4A CN201310640030A CN104678931A CN 104678931 A CN104678931 A CN 104678931A CN 201310640030 A CN201310640030 A CN 201310640030A CN 104678931 A CN104678931 A CN 104678931A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- battery
- electric battery
- underwater robot
- electric
- battery pack
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 67
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 8
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 12
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 19
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims description 8
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 4
- 230000004907 flux Effects 0.000 claims description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 241000538562 Banjos Species 0.000 description 2
- 238000007667 floating Methods 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 239000013535 sea water Substances 0.000 description 1
- 239000003643 water by type Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Battery Mounting, Suspending (AREA)
Abstract
本发明涉及一种水下机器人智能型电池组检测与控制装置,底座设置有电池组输入固定装置、底座上底面设有漏水传感器,下底面固定有熔断器、继电器和水密接插件,还通过螺栓连接有电池组检测电路板。其方法包括根据电池组的电压、电流、温度信息和电池舱是否漏水的信息控制电池组的供电。本发明提高电池组的使用寿命和安全性,也提高水下机器人的安全性能。
Description
技术领域
本发明涉及一种水下机器人智能型电池组检测与控制装置,具体地说是一种利用单片机、传感器、熔断器和继电器实现水下机器人电池组工作控制的装置及其控制方法。
背景技术
目前,进行电池组检测、控制的装置较多,但针对水下机器人的检测、控制装置却较少见,当前的电池组检测与控制装置用于水下机器人用电池组检测、控制,存在以下问题:不具备智能控制功能,不能通过检测信息对电池组的工作情况进行综合评估,根据水下机器人的特点,进而控制电池组的工作情况,提高电池组和水下机器人的安全性。水下机器人一般为无人系统,且上浮一般需要一至几个小时,上浮后还应留有一定的电量用于水下机器人的回收。因此判断电池组的工作情况,根据电池组SOC和温度对电池组的输出进行控制,具有非常重要的意义。
发明内容
为解决目前电池组检测与控制装置无法在下工作的缺点,本发明提供一种水下机器人智能型电池组检测与控制装置及其方法。
本发明为实现上述目的所采用的技术方案是:一种水下机器人智能型电池组检测与控制装置,底座设置有电池组输入固定装置、底座上底面设有漏水传感器,下底面固定有熔断器、继电器和水密接插件,还通过螺栓连接有电池组检测电路板。
所述底座上设有多个穿线孔和导向孔。
所述电池组输入固定装置包括固定盘和电池组输入插座;固定盘上设有孔,用于插设并固定电池组输入插座;电池组输入固定装置和导向孔共同用于固定电池组。
所述漏水传感器为圆片状,直径大于或等于底座直径;其边缘布置有互不接触的双路圆环状金手指,双路圆环状金手指分别与电池组检测电路板连接;所述漏水传感器有一圆形豁口,豁口直径大于电池组输入插座直径,用于露出水密插座使其与电池电连接;所述漏水传感器的非金手指区域设有导向孔,与底座上的导向孔对应。
所述电池组检测电路板包括CPU以及与其连接的电源、存储器,CPU通过I/O接口与漏水传感器的双路圆环状金手指连接,还通过I/O接口与熔断器、继电器连接,还通过CAN接口经水密接插件与上位机连接。
所述电池组检测电路板通过电池组输入插座与电池组、电流传感器、温度传感器连接。
所述熔断器和继电器均经电池组输入插座与电池组连接。
一种水下机器人智能型电池组检测控制方法,包括以下步骤:
电池组检测控制板实时监测电池组电压、电流、电池舱内温度、漏水传感器,并根据电池组电压、电流得到消耗能量进而得出电池组的SOC即剩余能量占电池组满电能量的百分比;
当电池组SOC小于阈值A1或电池舱内温度高于阈值B1时,电池组检测控制板向水下机器人上位机发出报警信息,并关闭水下机器人的探测设备;
当电池组SOC继续下降至阈值A2或者电池舱内温度继续升高至阈值B2时,电池组检测控制板通过控制继电器切断水下机器人航行推进设备,水下机器人自动上浮至水面;
当电池组SOC继续下降至0或者电池舱内温度继续升高至阈值B3或者电池舱漏水时,电池组检测控制板(3)通过控制继电器(6)切断水下机器人控制设备,即电池组停止供电。
本发明具有以下有益效果及优点:
1、具备智能控制功能,电池组检测控制板实时检测电池组电压、电流、温度和电池舱漏水情况,通过内置程序对电池的工作情况进行判断,从而控制电池组是否工作。
2、根据水下机器人的工作特点和电池组的检测信息,控制电池组的工作情况,既可防止电池组在过放电、过热或电池舱漏水情况下工作,又可以在水下电池组剩余容量较少的情况下,结束水下机器人的某些工作,提高电池组的使用寿命和安全性,也提高水下机器人的安全性能。
3、具有电池舱漏水检测功能。水下机器人可能工作在几千米水域,电池舱可能发生漏水。根据电池舱具备电池舱漏水检测功能,可以尽快发现电池舱漏水情况,如电池舱漏水停止电池组工作,提高电池组安全性。
4、电池组输入固定装置由对接插座和固定盘组成。电池组输入固定装置固定在底座上,对接端口向上,电池组底部相应位置安装对接插头和导向销,电池组从上方向下装入,电池组的导向销穿过底座的导向孔,紧密配合使得电池组插头与电池组输入固定装置的插座对接,完成电气联结。安装方便、可靠。
5、电池组检测控制板结构简单,体积小。本发明的内部电路构简单,电路板直径为42mm,电路板正面元器件(平面)高度仅5mm,反面元器件最高仅有4mm高。
6、重构性好。本发明装置中的漏水传感器、熔断器和继电器组均独立布置,电池组检测板通过TTL高低电平进行检测、控制。有利于根据电池组输出功率配置不同的熔断器和继电器,根据电池舱的大小配置不同的漏水传感器。
附图说明
图1为本发明的水下机器人智能型电池组控制装置的总体结构俯视图;
图2为水下机器人智能型电池组控制装置的总体结构剖视图;
图3为水下机器人智能型电池组控制装置的总体结构仰视图;
图4为水下机器人电池舱结构示意图;
图5为漏水传感器结构示意图;
图6为电池组检测控制板工作原理方框图;
图7为电池组检测控制板软件流程图;
图8为电池组检测控制板结构示意图;
其中,1底座、2电池组输入固定装置、3电池组检测控制板、4漏水传感器、5熔断器、6继电器、7水密接插件、8导向孔、9穿线孔、10电池舱、11电池组、12固定盘、13电池组输入插座。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明做进一步的详细说明。
本发明涉及一种水下机器人智能型电池组控制装置,该装置由底座、电池组输入固定装置、电池组检测控制板、漏水传感器、熔断器和继电器组组成。电池组输入固定装置、电池组检测控制板、漏水传感器、熔断器、继电器组均安置在底座上。
电池组检测控制板3由供电单元(电源)、数据采集单元(I/O接口,AD接口),主控单元(CUP)和通讯单元(CAN接口)组成。电池组检测控制板3安装在底座1上,可以实时检测电池组的电压、电流、温度信息,通过漏水传感器检测电池舱的漏水信息。
工作中,电池组检测控制板通过继电器组控制电池组供电,继电器组有3个继电器,分别连接水下机器人的探测设备、航行推进设备和控制设备。
如图1~3所示,本发明是一种水下机器人智能型电池组控制装置,它包括底座1、电池组输入固定装置2、电池组检测控制板3、漏水传感器4、熔断器5、继电器6。电池组通过水密插头与电池组输入固定装置2的电池组输入插座13相连,水密插座通过6×2mm2电缆依次连接熔断器5、电池组检测控制板3和继电器6,通过水密接插件7输出。电池组检测控制板通过两根2×0.3mm2控制线分别连接电池组11、漏水传感器4,通过三根2×0.3mm2控制线分别连接继电器组6的3个继电器,以检测电池组电压、电池舱是否漏水及控制电池组工作。
如图1~3所示,本实施例中电池组输出接插件直接连接输入固定装置2的输入接插件即电池组输入插座13,通过电源线依次连接电池组检测控制板3、熔断器5和继电器6,通过19芯水密接插件7输出。电池组检测控制板3通过电压检测线和电源线连接电池组11,以检测电池组的电压和电流;通过继电器控制线连接继电器,以控制继电器的通断;通过漏水传感器检测线连接漏水传感器4,以检测电池舱是否漏水;通过检测、控制线连接19芯水密插座,以连接24V输入电源及与主控计算机进行CAN通讯。
如图2所示,电池组输入固定装置2由即电池组输入插座13和固定盘12组成,电池组输入固定装置固定在底座上,对接端口向上,电池组底部相应位置安装对接插头和导向销。如图4所示,电池组11从上方向下装入,电池组的导向销穿过底座的导向孔8,紧密配合使得电池组插头与电池组输入固定装置2的插座对接,完成电气联结,安装在电池舱10内。
漏水传感器安装于底座的上方,覆盖住整个底座。如图5所示,漏水传感器4上靠边缘布置有不接触的双路圆环状金手指,双路圆环状金手指距离2mm,漏水传感器通过焊接在双路环状金手指的2×0.3mm2检测线连接电池组检测控制板。水下机器人的电池舱大多为圆筒状结构,以提高舱体的耐压强度,筒状舱体与端盖的连接部位最容易漏水,电池组控制装置安装在筒状舱体与端盖的连接部位的下方,当海水浸入舱体内部后最先滴落到漏水传感器的边缘上,使得漏水传感器边缘上的两路圆环状金手指导通,此时电池组检测控制板检测到漏水信息。
如图6所示,电池组检测控制板由4部分构成:第一部分是供电单元,由DC-DC电源及其外围元件组成,其作用为将外部供电电源转化为系统用电源;第二部分数据采集单元,采用电流、温度传感器把电流信号、温度信号传送给单片机,温度传感器TCN75测量温度,多通道高精度模数转换器AD7708负责将模拟信号转化为数字信号;第三部分主控单元,由AT90CAN128单片机及外围元件组成,负责数据处理以及控制电池组的通断;第四部分是CAN通讯单元,负责与上位机的通讯。电池组检测控制板可以实时检测电池组的电压、电流、温度信息,通过漏水传感器检测电池舱的漏水信息。
如图7所示,为电池组检测控制板的软件流程图,电池组检测控制板根据电池组的电压、电流、温度信息和电池舱是否漏水的信息控制电池组的供电,提高电池组的使用寿命和安全性,也提高水下机器人的安全性能。
工作中,电池组检测控制板实时监测电池组电压、电流,计算电池组的消耗能量,以此来计算电池组的SOC(剩余能量占电池组满电能量的百分比),当电池组SOC小于某一阈值(可取20%)时,电池组检测控制板向水下机器人上一级控制装置发出报警信息,并关闭水下机器人的探测设备。当电池组SOC继续下降至小于某一阈值(可取10%)时,电池组检测控制板通过控制继电器组切断水下机器人航行推进设备,水下机器人自动上浮至水面。当电池组SOC继续下降至0时,电池组检测控制板通过控制继电器组切断水下机器人控制设备,即电池组停止供电。
电池组检测控制板实时监测电池舱内温度;当电池舱内温度高于某一阈值(依据电池组特性设定,可取50℃)时,电池组检测控制板向水下机器人上一级控制装置发出报警信息,并关闭水下机器人的探测设备。当电池舱内温度继续升高至某一阈值(可取60℃)时,电池组检测控制板通过控制继电器组切断水下机器人航行推进设备,水下机器人自动上浮至水面。当电池舱内温度继续升高至某一阈值(可取70℃)时,电池组检测控制板通过控制继电器组切断水下机器人控制设备,即电池组停止供电。
电池组检测板通过漏水传感器实时检测电池舱是否漏水,当检测到电池舱漏水时立即停止电池组供电。这些都会提高电池组的安全性能。
如图8所示,为内部电路板结构示意图。本发明的内部电路板结构简单,通过四个安装孔与密封壳体固定。电路板1直径为42mm,电路板正面元器件(平面)高度仅5mm,反面元器件最高仅有4mm高,电路板正/反面均焊有元器件,体积小。
Claims (8)
1.一种水下机器人智能型电池组检测与控制装置,其特征在于:底座(1)设置有电池组输入固定装置(2)、底座(1)上底面设有漏水传感器(4),下底面固定有熔断器(5)、继电器(6)和水密接插件(7),还通过螺栓连接有电池组检测电路板(3)。
2.根据权利要求1所述的一种水下机器人智能型电池组检测与控制装置,其特征在于:所述底座(1)上设有多个穿线孔(9)和导向孔(8)。
3.根据权利要求1所述的一种水下机器人智能型电池组检测与控制装置,其特征在于:所述电池组输入固定装置(2)包括固定盘(12)和电池组输入插座(13);固定盘(12)上设有孔,用于插设并固定电池组输入插座(13);电池组输入固定装置(2)和导向孔(8)共同用于固定电池组(11)。
4.根据权利要求1所述的一种水下机器人智能型电池组检测与控制装置,其特征在于:所述漏水传感器(4)为圆片状,直径大于或等于底座(1)直径;其边缘布置有互不接触的双路圆环状金手指,双路圆环状金手指分别与电池组检测电路板(3)连接;所述漏水传感器(4)有一圆形豁口,豁口直径大于电池组输入插座(13)直径,用于露出水密插座使其与电池电连接;所述漏水传感器(4)的非金手指区域设有导向孔,与底座(1)上的导向孔(8)对应。
5.根据权利要求1所述的一种水下机器人智能型电池组检测与控制装置,其特征在于:所述电池组检测电路板(3)包括CPU以及与其连接的电源、存储器,CPU通过I/O接口与漏水传感器(4)的双路圆环状金手指连接,还通过I/O接口与熔断器(5)、继电器(6)连接,还通过CAN接口经水密接插件(7)与上位机连接。
6.根据权利要求1所述的一种水下机器人智能型电池组检测与控制装置,其特征在于:所述电池组检测电路板(3)通过电池组输入插座(13)与电池组(11)、电流传感器、温度传感器连接。
7.根据权利要求1所述的一种水下机器人智能型电池组检测与控制装置,其特征在于:所述熔断器(5)和继电器(6)均经电池组输入插座(13)与电池组(11)连接。
8.一种水下机器人智能型电池组检测控制方法,其特征在于包括以下步骤:
电池组检测控制板(3)实时监测电池组电压、电流、电池舱内温度、漏水传感器(4),并根据电池组电压、电流得到消耗能量进而得出电池组的SOC即剩余能量占电池组满电能量的百分比;
当电池组SOC小于阈值A1或电池舱内温度高于阈值B1时,电池组检测控制板(3)向水下机器人上位机发出报警信息,并关闭水下机器人的探测设备;
当电池组SOC继续下降至阈值A2或者电池舱内温度继续升高至阈值B2时,电池组检测控制板(3)通过控制继电器(6)切断水下机器人航行推进设备,水下机器人自动上浮至水面;
当电池组SOC继续下降至0或者电池舱内温度继续升高至阈值B3或者电池舱漏水时,电池组检测控制板(3)通过控制继电器(6)切断水下机器人控制设备,即电池组停止供电。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201310640030.4A CN104678931B (zh) | 2013-11-30 | 2013-11-30 | 一种水下机器人智能型电池组检测与控制装置及其方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201310640030.4A CN104678931B (zh) | 2013-11-30 | 2013-11-30 | 一种水下机器人智能型电池组检测与控制装置及其方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN104678931A true CN104678931A (zh) | 2015-06-03 |
CN104678931B CN104678931B (zh) | 2017-06-30 |
Family
ID=53314166
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201310640030.4A Active CN104678931B (zh) | 2013-11-30 | 2013-11-30 | 一种水下机器人智能型电池组检测与控制装置及其方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN104678931B (zh) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105548890A (zh) * | 2015-11-30 | 2016-05-04 | 芜湖凯尔电气科技有限公司 | 快速充电电池的检测装置 |
CN106530660A (zh) * | 2016-12-06 | 2017-03-22 | 北京臻迪机器人有限公司 | 一种水下无人船控制系统 |
CN107976699A (zh) * | 2016-10-25 | 2018-05-01 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种用于水下机器人的自容式铱星定位装置 |
CN110260926A (zh) * | 2019-07-16 | 2019-09-20 | 中国船舶科学研究中心(中国船舶重工集团公司第七0二研究所) | 深海载人潜水器能源供给智能化监测与保护系统 |
CN111481862A (zh) * | 2019-01-29 | 2020-08-04 | 西门子股份公司 | 消防机器人及其控制方法 |
CN113911307A (zh) * | 2021-08-29 | 2022-01-11 | 西北工业大学 | 基于自主遥控水下航行器arv的可隔离便携充放电装置 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004122275A (ja) * | 2002-10-01 | 2004-04-22 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 水中ロボット監視制御装置 |
CN1622062A (zh) * | 2003-11-26 | 2005-06-01 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种分布式水下机器人控制系统 |
US20100300752A1 (en) * | 2009-06-01 | 2010-12-02 | Massachusetts Institute Of Technology | Method and apparatus for penetrating particulate substrates |
CN102117071A (zh) * | 2009-12-30 | 2011-07-06 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种多水下机器人半物理仿真系统及其控制方法 |
CN202975772U (zh) * | 2012-12-19 | 2013-06-05 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种小型自治水下机器人电源管理系统 |
-
2013
- 2013-11-30 CN CN201310640030.4A patent/CN104678931B/zh active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004122275A (ja) * | 2002-10-01 | 2004-04-22 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 水中ロボット監視制御装置 |
CN1622062A (zh) * | 2003-11-26 | 2005-06-01 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种分布式水下机器人控制系统 |
US20100300752A1 (en) * | 2009-06-01 | 2010-12-02 | Massachusetts Institute Of Technology | Method and apparatus for penetrating particulate substrates |
CN102117071A (zh) * | 2009-12-30 | 2011-07-06 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种多水下机器人半物理仿真系统及其控制方法 |
CN202975772U (zh) * | 2012-12-19 | 2013-06-05 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种小型自治水下机器人电源管理系统 |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105548890A (zh) * | 2015-11-30 | 2016-05-04 | 芜湖凯尔电气科技有限公司 | 快速充电电池的检测装置 |
CN107976699A (zh) * | 2016-10-25 | 2018-05-01 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种用于水下机器人的自容式铱星定位装置 |
CN106530660A (zh) * | 2016-12-06 | 2017-03-22 | 北京臻迪机器人有限公司 | 一种水下无人船控制系统 |
CN111481862A (zh) * | 2019-01-29 | 2020-08-04 | 西门子股份公司 | 消防机器人及其控制方法 |
CN111481862B (zh) * | 2019-01-29 | 2022-04-22 | 西门子股份公司 | 消防机器人及其控制方法 |
CN110260926A (zh) * | 2019-07-16 | 2019-09-20 | 中国船舶科学研究中心(中国船舶重工集团公司第七0二研究所) | 深海载人潜水器能源供给智能化监测与保护系统 |
CN110260926B (zh) * | 2019-07-16 | 2021-06-15 | 中国船舶科学研究中心(中国船舶重工集团公司第七0二研究所) | 深海载人潜水器能源供给智能化监测与保护系统 |
CN113911307A (zh) * | 2021-08-29 | 2022-01-11 | 西北工业大学 | 基于自主遥控水下航行器arv的可隔离便携充放电装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN104678931B (zh) | 2017-06-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN104678931A (zh) | 一种水下机器人智能型电池组检测与控制装置及其方法 | |
CN207320236U (zh) | 一种液流电池在线监控管理系统 | |
CN106741795A (zh) | 一种电池管理方法和智能电源 | |
CN207481815U (zh) | 电动汽车高压上下电系统 | |
CN206510784U (zh) | 一种电力机车自动过分相系统的检测装置 | |
CN206422556U (zh) | 一种无人船智能电源 | |
CN210183027U (zh) | 一种智能电池组充放电管理系统 | |
CN108427052B (zh) | 一种连接检测装置、充电测试系统及充放电测试系统 | |
CN203350386U (zh) | 带自诊断功能的光伏逆变器多路输入反接检测电路 | |
CN104597332A (zh) | 网络化三相电路相序检测装置及其检测方法 | |
CN201133923Y (zh) | 动力电池短路检测机 | |
CN106882060A (zh) | 一种智能充电桩系统 | |
CN207528886U (zh) | 一种铅酸蓄电池在线监测维护及预警系统 | |
CN208399654U (zh) | 动力电池自动检测工装 | |
CN107290580A (zh) | 充电机充电过程监控分析仪 | |
CN206959794U (zh) | 一种利用红外线检测电池端盖高度的治具 | |
CN109254235A (zh) | 新能源汽车交流线束的绝缘监测装置及方法 | |
CN207366715U (zh) | 一种基于can总线的电池soc估算装置 | |
CN207036931U (zh) | 充电机充电过程监控分析仪 | |
CN201781291U (zh) | 分流器代霍尔元件为直流屏蓄电池组电流取样装置 | |
CN212112228U (zh) | 一种便携式电池管理系统主控模块检测装置 | |
CN203727624U (zh) | 一种多个水仓水位监测装置 | |
CN209070048U (zh) | 带有自检回路的电流互感器极性检测装置 | |
CN207114671U (zh) | 一种电动车智能故障检测仪 | |
CN213517231U (zh) | 一种电梯安全回路测量仪 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |