CN104670940A - 一种板材供料机构 - Google Patents

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Abstract

本发明专门为了实现室内装修机器人的自动化供料而设计。该机结构紧凑、操作简单、自动化程度高,能大大提高板材安装机器人的取料精度和速度。

Description

一种板材供料机构
技术领域
[0001] 本发明专利的技术方案涉及机械系统,具体地说是用于板材供料的机构。
背景技术
[0002] 机器人技术在实际应用领域不论是在国内还是国外都有了长足的发展,其中重要的一个应用领域就是建筑机器人技术,早在建筑机器人出现之前机电一体化技术在建筑领域就有应用的先例,上世纪七十年代,在国外的建筑机械中,机电一体化产品的台数已经占总台数的70%以上。美国的铲运机和升降机绝大部分都是采用微机控制,无论任何人操作都能达到熟练操作者的水平。荷兰的basa公司在平地机挂到装置上采用微机控制,可以自行进行平整作业等。到1992年4月在德国慕尼黑举办了第二十三届国际建筑机械和建筑机械博览会,该博览会表明了建筑机械的发展方向,(I)微电子技术在建筑领域的进一步推广应用,实现机电一体化。(2)建筑机械自动化趋势日益争强,建筑机器人开始进入实用阶段。为此,板材供料机构得以研发,专利号为201220179213的板材自动上下料装置可实现板材的自动上下料,但缺少缺料自动报警及系统自动进给等功能。
[0003] 发明专利的内容
[0004] 本发明专利需要解决的问题是:将20块人工成组供料的板材,实现以单块供料给安装机器人。具有自动取料,自动进给至板材安装机器人取料工位及缺料自动报警等功能。且操作方便,对板材安装端面及外表面不会造成任何伤害。
[0005] 本发明专利解决该技术问题所采用的技术方案是:一种板材供料机构,其结构是:整个板材供料机构由支撑机架、提升机构、回转机构、板材垛料机构组成。整个机构由机架
[6]最下端的可调地脚螺钉(5)与地面接触。提升机构通过可调嵌套与机架(6)连接,采用螺栓定位,螺钉夹紧;提升机构两端分别有两个支撑板(9),中间由横梁(12)连接;两个支撑板(9)分别嵌套在左右两端的两根光杠(8)和一根丝杠(7)上;光杠(8)上装有直线轴承(10)、丝杠(7)上装有丝杠螺母(11),且顶端装有同步带轮(3);提升机构由安装在机架顶端电机支架(2)上的步进电机(I)驱动。横梁(12)上安装有回转电机(13)和轴承(15);在回转电机(13)输出端安装有齿轮(14)。回转机构通过固定在连接板(19)和加强筋(20)上的传动轴(18)与轴承(15)相连接;连接板(19)与加强筋(20)通过螺钉连接;齿轮(14)与位于传动轴(18)上的回转齿轮(17)相啮合。回转机构具有一个“回”形结构(16),提升板材(26)的手抓(21)固定在这个“回”形结构(16)上,与板材挂件(27)相啮合。在机架(6)下方,设有小车导轨(4);小车底板(25)上方设有小车推手(24)、定位杆(23),下方设有万向轮(22)。小车底板(25)通过小车导轨(4)推入,采用销钉定位。定位杆与小车的连接由螺钉连接完成。
[0006] 上述一种板材送料机构,所述部件的制作材料通过商购获得,各个部件的加工方法是本技术领域的技术人员所掌握的,各个部件之间的连接方法是本技术领域的技术人员所熟知的。
[0007] 本发明专利的有益效果是:
[0008] (I)本发明专利板材工料机构设计了一种巧妙的手抓,当机构需提升板材时,将回转机构上的手抓与板材上的L型挂件相契合,使之准确、可靠的完成板材的抓取与供给。
[0009] (2)本发明专利具有缺料报警功能、自动寻料功能,当出现缺料或料位不准确的情况时,机构可自动进行缺料报警或自动寻料。
[0010] (3)本发明专利结构简单,操作方便,只需将板材按照规定方向放入小车,然后将小车推入制定位置,即可自动完成板材的供料。
附图说明
[0011] 下面结合附图和实施例对本发明专利进一步说明。
[0012]图1为本发明专利一种板材供料机构的支撑机架示意图。
[0013]图2为本发明专利一种板材供料机构的提升机构示意图。
[0014]图3为本发明专利一种板材供料机构的回转机构示意图。
[0015]图4为本发明专利一种板材供料机构的板材垛料机构示意图。
[0016] 图中,1.步进电机,2.电机支架,3.同步带轮,4.小车导轨,5.可调地脚螺钉,6.机架,7.丝杠,8.光杠,9.支撑板,10.直线轴承,11.丝杠螺母,12.横梁,13.回转电机,14.齿轮,15.轴承,16.“回”形支架,17.回转齿轮,18.传动轴,19.连接板,20.加强筋,21.手抓,22.万向轮,23.定位杆,24.小车推手,25.小车底板,26.板材,27.板材挂件
具体实施方式
[0017] 图1所示实施例表明,本发明专利一种板材供料机构的机架(6)最下端的可调地脚螺钉(5)与地面接触;步进电机(I)安装在电机支架(2)上与同步带轮(3)均位于机架
(6)的顶端的中间位置;小车导轨(4)位于机架(6)下方的两侧。
[0018]图2所示实施例表明,本发明专利一种板材供料机构的提升机构两端分别有两个支撑板(9),中间由横梁(12)连接;两个支撑板(9)分别嵌套在左右两端的两根光杠(8)和一根丝杠(7)上;光杠(8)上装有支撑轴承(10)、丝杠(7)上装有丝杠螺母(11);提升机构由步进电机⑴驱动;横梁(12)上安装有回转电机(13)和轴承(15),在回转电机(13)输出端安装有齿轮(14)。
[0019]图3所示实施例表明,本发明专利一种板材供料机构的回转机构通过传动轴(18)与轴承(15)相连接而固定于整体结构上;连接板(19)通过螺钉连接的方式固定在位于“回”形结构(16)上面的加强筋(20)上;齿轮(14)与位于传动轴(18)上的回转齿轮(17)相啮合;提升板材(26)的手抓(21)固定在“回”形结构(16)上,与板材挂件(27)相啮合。
[0020]图4所实施例表明,本发明专利一种板材供料机构的小车底板(25)上方设有小车推手(24)、定位杆(23),下方设有万向轮(22)。小车底板(25)通过小车导轨(4)推入。
[0021] 在使用过程中,只需将板材(26)依据定位杆(23)放于正确位置,放置方式为,将板材挂件(27 )放于定位杆(23 ) 一侧,然后将小车导轨(4 )与小车底板(25 )相啮合推入至销钉卡死。随即,机构开始工作,由步进电机(I)驱动通过丝杠(7)使横梁(12)移动到适当位置,由手抓(21)啮合板材挂件(27),然后再将横梁(12)提升至适当高度,通过传动轴(18)与回转齿轮(17)的回转,使板材(26)转到相应角度,最后由机器人进行取料。
[0022] 在使用过程中,若出现缺料报警,则进行补料后即可继续进行工作。

Claims (6)

1.一种板材供料机构,由支撑机架、提升机构、回转机构、板材垛料机构组成,其特征在于实现它的自动供料功能的方案,其中包括结构与形状,以及用于该板材供料机构的缺料报警的动作流程。
2.根据权利要求1所述的支撑机架其特征在于,它包含有以下结构:步进电机1、电机支架2、同步带轮3、小车导轨4、地脚螺钉5、机架6。机架6最下端的可调地脚螺钉5与地面接触;步进电机I安装在电机支架2上与同步带轮3均位于机架6的顶端;小车导轨位于机架6的下方。
3.根据权利要求1所述的提升机构其特征在于,它包含以下结构: 丝杠7、光杠8、支撑板9、直线轴承10、丝杠螺母11、横梁12、回转电机13、齿轮14、轴承15。提升机构两端分别有两个支撑板9,中间由横梁12连接;两个支撑板9分别嵌套在左右两端的两根光杠8和一根丝杠7上;光杠8上装有支撑轴承10、丝杠7上装有丝杠螺母11 ;提升机构由步进电机I驱动;横梁12上安装有回转电机13和轴承15,在回转电机13输出端安装有齿轮14。
4.根据权利要求1所述的回转机构其特征在于,它包含以下结构: “回”形结构16、回转齿轮17、传动轴18、连接板19、加强筋20、手抓21。回转机构通过传动轴18与轴承15相连接而固定于整体结构上;连接板19通过螺钉连接的方式固定在位于“回”形结构16上面的加强筋20上;齿轮14与位于传动轴18上的回转齿轮17相啮合;提升板材26的手抓21固定在“回”形结构16上,与板材挂件27相啮合。
5.根据权利要求1所述的板材垛料机构其特征在于,它包含以下结构:万向轮22、定位杆23、小车推手24、小车底板25、板材26、板材挂件27。小车底板25上方设有小车推手24、定位杆23,下方设有万向轮22。小车底板25通过小车导轨4推入。
6.根据权利要求1所述的用于该板材供料机构的缺料报警的动作流程其特征在于,当一个工作流程开始时,首先由应检验手抓是否携料,若携料则进行下一步的提升、旋转供料;若没有携料则使机械复位并判断料剁是否有料,若料剁无料,则进行缺料报警;若料剁有料,则判断料位是否有料,若料位有料,则进行取料并检验是否取料成功,取料成功则进行提升、旋转供料,取料未成功则返回机械复位一步,直至取料成功;若料位无料,则先进行寻料,再进行取料、提升、旋转供料。
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