CN104555735B - 一种使用桥式起重机向车箱内装载颗粒状物料的方法 - Google Patents

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CN104555735B CN201510022122.5A CN201510022122A CN104555735B CN 104555735 B CN104555735 B CN 104555735B CN 201510022122 A CN201510022122 A CN 201510022122A CN 104555735 B CN104555735 B CN 104555735B
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Abstract

本发明公开了一种使用桥式起重机向车箱内装载颗粒状物料的方法,其中,通过桥式起重机的起重小车带动抓斗向待装载的车箱移动,当抓斗到达车箱上方时停止起重小车并打开抓斗,抓斗可以通过惯性将抓取的物料装载到车箱远离物料堆的一侧,然后通过点动控制将抓斗中的物料均匀地装载到车箱的沿宽度方向的其他位置。通过上述技术方案,可以使桥式起重机将物料在车箱的宽度方向均匀地装载到车箱中,从而可以防止出现偏重现象,从而可以防止货车发生脱轨,提高铁路运输的安全性。

Description

一种使用桥式起重机向车箱内装载颗粒状物料的方法
技术领域
[0001]本发明涉及物料装载方法,具体地,涉及一种使用桥式起重机向车箱内装载颗粒状物料的方法。
背景技术
[0002]在选矿等领域,需要将颗粒状物料(例如精矿等)装载到车箱内以进行运输。
[0003]选矿厂生产的精矿一般可以通过铁路货车运输。典型地,可以使用桥式起重机通过抓斗将生产的精矿装载到铁路货车的车箱。
[0004]桥式起重机主要包括起重小车和桥架(即大车),桥架可以在高架上沿第一方向双向行走,而起重小车可以在桥架运行机构的主梁上沿第二方向(与第一方向垂直)双向行走,并且起重小车可以用于吊装重物。
[0005]使用桥式起重机装载精矿时,可以在起重小车上安装抓斗以及抓斗控制机构,在用于支撑桥架的高架之间,其中一侧可以设置列车轨道(延伸方向与第一方向平行),另一侧可以设置待运输的精矿。通过桥架和起重小车的共同运行,可以利用抓斗将精矿装载到停留在轨道上的车箱中。
[0006]然而,由于桥式起重机的小车上悬挂的抓斗在水平方向上具有一定的运行速度,因此,打开抓斗后所述携带的精矿的落点不容易控制,操作人员不能很好地控制抓斗将精矿平均地分布在车箱中。由于物料集中地投放在车箱的一些部位,使得车箱的重心不稳定,列车运行后容易发生脱轨、翻车事故。
[0007]因此,需要提供一种使用桥式起重机在铁路货车的车箱中相对均匀装载物料的方法。
发明内容
[0008]本发明的目的是提供一种方法,该方法可以通过桥式起重机在铁路货车的车箱中均匀地装载物料。
[0009]为了实现上述目的,本发明的第一方面提供了一种使用桥式起重机向车箱内装载颗粒状物料的方法,其中,所述桥式起重机包括桥架和起重小车,所述桥架横跨在两侧的高架上且能够沿第一方向往复移动,所述起重小车能够在所述桥架上沿与所述第一方向垂直的第二方向往复移动,所述第一方向和第二方向均与竖直方向垂直,所述起重小车上吊挂有能够打开和关闭并且能够升降的抓斗,其中,在所述两侧的所述高架之间设置有物料堆和长度沿所述第一方向的车箱的状态下进行所述方法,所述方法包括偏重控制步骤,该偏重控制步骤包括如下子步骤:
[0010]第一,在所述抓斗已抓取有物料且在竖直方向上处于设定高度的状态下,操作所述桥架使得所述抓斗在所述第二方向上处于对准所述车箱的对准位置,且所述抓斗在所述第一方向上不超出所述车箱的长度之外;
[0011]第二,控制所述起重小车沿所述第二方向朝向所述车箱直线移动,当所述起重小车到达使得所述抓斗的一半部分位于所述车箱的正上方的第一预设位置时,控制所述起重小车停止在所述第一预设位置上以使得所述抓斗通过惯性继续朝着所述车箱摆动,并同时打开所述抓斗以开始释放物料;
[0012]第三,当所述起重小车停止在所述第一预设位置上经过第一预设时间后,控制所述起重小车移动而使得所述抓斗到达所述车箱沿所述第二方向的中心位置的正上方时控制所述起重小车停止,进而在所述抓斗释放物料的过程中进行对所述起重小车进行点动操作以使得所述抓斗相对于所述车箱保持所需的卸料方位。
[0013]优选地,在所述偏重控制步骤的所述第二子步骤中,在所述抓斗到达所述第一预设位置之前的第二预设位置,首先关闭所述起重小车的驱动电机并开启制动器使所述起重小车减速滑动到所述第二预设位置与所述第一预设位置之间的第三预设位置,然后进行点动操作使所述抓斗到达所述第一预设位置。
[0014]优选地,所述抓斗为贝形抓斗,在所述偏重控制步骤的所述第三子步骤中,所述所需的卸料方位为使得所述贝形抓斗的刀口闭合线沿所述第一方向延伸。
[0015]优选地,所述抓斗到达所述第一预设位置时的速度为V,所述抓斗抓取物料后的所述设定高度为H,所述车箱沿所述第二方向的宽度为L,所述抓斗沿所述第二方向的宽度为I,重力加速度为g,开启所述抓斗到物料开始从所述抓斗流出的时间为t,满足条件L-0.51彡 V(2H/g)0.5+tV 彡 0.5L。
[0016]根据本发明的第二方向,提供了一种使用桥式起重机向车箱内装载颗粒状物料的方法,其中,所述桥式起重机包括桥架和起重小车,所述桥架横跨在两侧的高架上且能够沿第一方向往复移动,所述起重小车能够在所述桥架上沿与所述第一方向垂直的第二方向往复移动,所述第一方向和第二方向均与竖直方向垂直,所述起重小车上吊挂有能够打开和关闭并且能够升降的抓斗,其中,在所述两侧的所述高架之间设置有物料堆和长度沿所述第一方向的车箱的状态下进行所述方法,所述方法包括如下步骤:
[0017]第一,在所述车箱的端重控制第一初始位置,通过根据本发明的第一方面的方法中的所述偏重控制步骤向所述车箱内装载厚度为所述车箱高度的1/5-1/4的物料,其中,所述对准位置与所述端重控制第一初始位置在所述第二方向上对准,且该端重控制第一初始位置位于所述车箱的沿所述第一方向的一端端部区域;
[0018]第二,在所述车箱的端重控制第一调节位置,通过根据本发明的第一方面的方法中的所述偏重控制步骤向所述车箱内装载厚度为所述车箱高度的1/5-1/4的物料,其中,所述对准位置与所述端重控制第一调节位置在所述第二方向上对准,其中所述抓斗沿所述第一方向的尺寸为W,所述车箱的端重控制第一调节位置沿所述第一方向距离所述端重控制第一初始位置为1W-1.2W;
[0019]第三,在所述车箱的端重控制第二初始位置,通过根据本发明的第一方面的方法中的所述偏重控制步骤向所述车箱内装载厚度为所述车箱高度的1/5-1/4的物料,其中,所述对准位置与所述端重控制第二初始位置在所述第二方向上对准,且该端重控制第二初始位置位于所述车箱的沿所述第一方向的另一端端部区域;
[0020]第四,在所述车箱的端重控制第二调节位置,通过根据本发明的第一方面的方法中的所述偏重控制步骤向所述车箱内装载厚度为所述车箱高度的1/5-1/4的物料,其中,所述对准位置与所述端重控制第二调节位置在所述第二方向上对准,其中所述车箱的端重控制第二调节位置沿所述第一方向距离所述端重控制第二初始位置为1W-1.2W,从而在所述车箱中装载一层厚度为所述车箱高度的1/5-1/4的物料;
[0021]第五,多次地依次重复上述第一步骤至第四步骤,以逐层地装载物料,直到将所述车箱内的物料达到所述车箱的高度。
[0022]优选地,所述端重控制第一初始位置沿所述第一方向距离所述车箱的所述一端为
0.5W+300mm;以及所述端重控制第二初始位置沿所述第一方向距离所述车箱的所述另一端为0.5W+300mm。
[0023]优选地,在所述第二步骤中,所述车箱的端重控制第一调节位置沿所述第一方向距离所述端重控制第一初始位置为2m;以及,在所述第四步骤中,所述车箱的端重控制第二调节位置沿所述第一方向距离所述端重控制第二初始位置为2m。
[0024]优选地,在所述第一至第五步骤中,通过所述偏重控制步骤向所述车箱内装载厚度为600mm。
[0025]优选地,所述抓斗沿所述第一方向的尺寸与所述车箱的长度匹配,以通过每重复一次第一至第四步骤在所述车箱中装载一层厚度为所述车箱高度的1/5-1/4的物料。
[0026]优选地,所述车箱为沿所述第一方向的长度为13m的标准车箱。
[0027]通过上述技术方案,可以使桥式起重机将物料在车箱的宽度方向均匀地装载到车箱中,从而可以防止出现偏重现象,从而可以防止货车发生脱轨,提高铁路运输的安全性。在本发明更进一步的装载方法中,本发明能够有效地同时防止偏重现象和端重现象。
[0028]本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0029]附图是用来提供对本发明的进一步理解,并且构成说明书的一部分,与下面的具体实施方式一起用于解释本发明,但并不构成对本发明的限制。在附图中:
[0030]图1是根据本发明的一种具体实施方式的装载方法的现场工况示意图。
[0031]图2是根据本发明的一种具体实施方式的装载方法的流程图。
[0032] 附图标记说明
[0033] I第二预设位置 2第三预设位置
[0034] 3第一预设位置 4端重控制第一初始位置
[0035] 5端重控制第一调节位置 6端重控制第二调节位置
[0036] 7端重控制第二初始位置 8抓斗
[0037] 9起重小车 10车箱
[0038] 11物料堆 12桥架
[0039] 13 高架
具体实施方式
[0040]以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是,此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明,并不用于限制本发明。
[0041 ]在图1中,A箭头所在方向为第一方向,B箭头所在方向为第二方向。
[0042]如图1和图2所示,根据本发明的第一方面,提供了一种使用桥式起重机向车箱内装载颗粒状物料的方法,其中,所述桥式起重机包括桥架12和起重小车9,所述桥架12横跨在两侧的高架13上且能够沿第一方向往复移动,起重小车9能够在桥架12上沿与所述第一方向垂直的第二方向往复移动,所述第一方向和第二方向均与竖直方向垂直,起重小车9上吊挂有能够打开和关闭并且能够升降的抓斗8,其中,在所述两侧的高架13之间设置有物料堆11和长度沿所述第一方向的车箱10的状态下进行所述方法,所述方法包括偏重控制步骤,该偏重控制步骤包括如下子步骤:
[0043]第一,在抓斗8已抓取有物料且在竖直方向上处于设定高度的状态下,操作桥架12使得抓斗8在所述第二方向上处于对准车箱10的对准位置,且抓斗8在第一方向上不超出车箱10的长度之外;
[0044]第二,控制起重小车9向所述第二方向朝向车箱10直线移动,当起重小车9到达使得抓斗8的一半部分位于车箱10的正上方的第一预设位置时,控制起重小车9停止在所述第一预设位置上以使得抓斗8通过惯性继续朝着车箱10摆动,并同时打开抓斗8以开始释放物料;
[0045]第三,当起重小车9停止在所述第一预设位置上经过第一预设时间后,控制起重小车9移动而使得抓斗8到达车箱10沿所述第二方向的中心位置的正上方时控制起重小车9停止,进而在抓斗8释放物料的过程中进行对所述起重小车9进行点动操作以使得抓斗8相对于车箱1保持所需的卸料方位。
[0046]所述第一方向和所述第二方向彼此垂直,并且一般地平行于水平面。所述对准位置主要是指抓斗沿第一方向的尺寸的中部部位对准车箱,另外,作为具有一定体积的实体的抓斗8以不超出车箱10的长度为准,以保证抓斗8到达车箱10的上方后不会将物料释放到车箱10的沿长度方向的两端之外。抓斗8可以通过钢丝绳等吊设在起重小车9上,并且可以通过升降机构的驱动以上升或下降,另外可以通过开关控制装置控制抓斗8打开或闭合以释放或抓取物料。
[0047]在以上所述第二步骤中,在控制起重小车9沿所述第二方向朝向所述车箱10移动时,应当尽量保持桥架12静止,使起重小车9带动抓斗8沿直线运行,使物料尽可能地在所述第一方向上集中装载到车箱10中。该步骤的思路在于,使起重小车9停止后,抓斗8利用惯性继续移动并打开,释放的物料利用惯性可以继续朝向所述车箱10飞行一段距离,从而可以落在车箱10在所述第二方向上远离所述物料堆11的一侧。另外,当操作人员打开抓斗8的开关控制器时,抓斗8需要经过短暂的反应时间才能打开并释放物料,因此操作人员应当充分此滞后情况,以对打开抓斗8的时间进行调整(提前或滞后)。
[0048]在所述第三步骤中,起重小车9停止在车箱10的沿所述第二方向的中心位置的上方,该位置通常为起重小车9在所述第二方向上的极限位置,这样设定的意义在于方便将起重小车9定位于车箱10的中心位置的正上方,当然,这样也相应地使抓斗8很难将物料装载到车箱10的远离物料堆11的一侧,这也是本发明所要解决的问题。当起重小车9到达该极限位置后,由于吊绳的作用,抓斗8沿所述第二方向的速度减小到基本为零,此时可以通过点动操作调整抓斗8的位置,使抓斗8将物料比较均匀地释放到车箱10中,例如可以将一部分物料释放到车箱10在所述第二方向上靠近物料堆11的一侧,并且大部分物料释放到车箱10的中心位置,所述物料落在所述中心位置后可以部分地流动到车箱10的两侧。“所需的卸料方位”指的是抓斗8可以将物料相对均匀地释放到车箱10中的位置范围,典型地是使得抓斗的开合卸料口的长度方向平行于车箱的长度方向,即均沿第一方向。本领域技术人员可以容易地通过点动操作控制抓斗8保持在这样的卸料方位。
[0049]如上所述,为了便于起重小车9(以及抓斗8)的定位,起重小车9的极限位置对应于车箱10沿所述第二方向的中心位置,如果抓斗8静止于该极限位置,则抓斗8落下的物料不容易覆盖到车箱10沿所述第二方向远离物料堆11的一侧。本发明的装载方法的核心思想在于,通过起重小车9带动抓斗8朝向车箱10以合适的速度(以下将对该速度进行详细描述)移动,当抓斗8部分地到达车箱10的上方时(例如,以上所述的抓斗8的一半进入车箱10的正上方区域)停止起重小车9同时打开抓斗8的开关,抓斗8借助惯性继续朝向车箱10移动,并且稍后(抓斗8的开关具有一定的滞后,开关开启后物料在一段时间后开始从抓斗8中落下)从抓斗8中落下的物料借助惯性继续朝向车箱10在所述第二方向远离物料堆11的一侧移动,并最终落在车箱10远离物料11的这一侧,然后将起重小车移动到车箱10的沿所述第二方向的中心位置释放物料,并且可以通过点动操作相对于该中心位置微调,从而可以使抓斗8所抓取的物料在所述第二方向上比较均匀地装载在车箱10上,防止车箱10中的物料偏重,避免货车在行驶过程中因偏重造成翻车。
[0050]另外,在所述偏重控制步骤的所述第二子步骤中,在抓斗8到达所述第一预设位置3之前的第二预设位置I,首先关闭起重小车9的驱动电机并开启制动器使起重小车9减速滑动到所述第二预设位置I与所述第一预设位置3之间的第三预设位置2,然后进行点动操作使抓斗8到达第一预设位置3。以上所述的从第二预设位置I开始的对起重小车9的减速操作以及从第三预设位置2开始的对起重小车9的点动操作的目的在于,将起重小车9以及抓斗8沿所述第二方向的直线运动的速度调整到合适的范围;其中,第二预设位置I和第三预设位置2与第一预设位置3的相对距离可以根据现场情况进行相应的调整,例如起重小车9的额定运行速度、制动器的制动能力等,这对本领域技术人员来说是比较容易实现的。
[0051] —般地,抓斗主要包括两种,桔瓣抓斗和贝形抓斗,其中贝形抓斗由两个完整的铲斗组成。抓斗8优选使用贝形抓斗,可以更方便地抓取并释放物料。在所述偏重控制步骤的所述第三子步骤中,所述所需的卸料方位为使得所述贝形抓斗的刀口闭合线沿所述第一方向延伸,以保证抓斗8的物料更均匀地装载到车箱10中。所述刀口闭合线为贝形抓斗的两个铲斗各自的刀口接合时形成的闭合线。
[0052]为了保证抓斗8在车箱10的上方开始装载物料时,物料可以落在车箱10在所述第二方向上远离物料堆1的一侧,现在对起重小车的操作进行如下限定:
[0053]抓斗8到达第一预设位置3时的速度为V,抓斗8抓取物料后的所述设定高度为H,车箱10沿所述第二方向的宽度为L,抓斗8沿所述第二方向的宽度为I,重力加速度为g,开启所述抓斗8到物料开始从抓斗8流出的时间为t,满足条件L-0.51>V(2H/g)Q'5+tV>0U中,此处单位相互匹配即可,一般均采用国际单位制,V的单位为m/s,L、l的单位为m,t的单位为s,8的单位为m/S2。
[0054]在以上计算中,当起重小车9停止后,抓斗8的运动为钟摆运动,由于摆动的角度很小(在实际操作中,该角度小于5度),因此可以看作直线运动。tV为抓斗8在这一时间段移动的距离,VUH/gZ.5为物料离开抓斗8后水平飞行的距离,VUH/gr^tV为物料相对于起重小车9停止位置飞行的距离。抓斗8的一半部分进入车箱10的正上方,也就是以上所述的刀口闭合线基本与车箱10沿所述第二方向的靠近物料堆11的侧壁重合,当打开抓斗8时,物料以刀口闭合线基本地平均分为两部分。VUH/gr^tV彡0.5L的目的在于,车箱10以沿所述第二方向的中心位置为界线,由抓斗8落下的物料至少有一半越过该界线落在车箱10中;ί-ο.51 彡 VUH/gAhtV 的目的在于,抓斗 8 中的物料不会落在车箱 10 以外。
[0055]根据本发明的第二方面,提供了一种使用桥式起重机向车箱内装载颗粒状物料的方法,其中,所述桥式起重机包括桥架12和起重小车9,所述桥架12横跨在两侧的高架13上且能够沿第一方向往复移动,起重小车9能够在桥架12上沿与所述第一方向垂直的第二方向往复移动,所述第一方向和第二方向均与竖直方向垂直,起重小车9上吊挂有能够打开和关闭并且能够升降的抓斗8,其中,在所述两侧的所述高架13之间设置有物料堆11和长度沿所述第一方向的车箱10的状态下进行所述方法,所述方法包括如下步骤:
[0056]第一,在车箱10的端重控制第一初始位置4,通过根据本发明的第一方面的方法中的所述偏重控制步骤向车箱10内装载厚度为车箱10高度的1/5-1/4的物料,其中,所述对准位置与所述端重控制第一初始位置4在所述第二方向上对准,且该端重控制第一初始位置4位于所述车箱10的沿所述第一方向的一端端部区域;
[0057]第二,在车箱10的端重控制第一调节位置5,通过根据本发明的第一方面的方法中的所述偏重控制步骤向车箱10内装载厚度为车箱10高度的1/5-1/4的物料,其中,所述对准位置与所述端重控制第一调节位置5在所述第二方向上对准,其中抓斗8沿所述第一方向的尺寸为W,车箱10的端重控制第一调节位置5沿所述第一方向距离所述端重控制第一初始位置4为IW-1.2W;
[0058]第三,在车箱10的端重控制第二初始位置7,通过根据本发明的第一方面的方法中的所述偏重控制步骤向所述车箱10内装载厚度为车箱10高度的1/5-1/4的物料,其中,所述对准位置与所述端重控制第二初始位置7在所述第二方向上对准,且该端重控制第二初始位置7位于车箱10的沿所述第一方向的另一端端部区域;
[0059]第四,在所述车箱10的端重控制第二调节位置6,通过根据本发明的第一方面的方法中的所述偏重控制步骤向所述车箱10内装载厚度为所述车箱10高度的1/5-1/4的物料,其中,所述对准位置与所述端重控制第二调节位置6在所述第二方向上对准,其中车箱10的端重控制第二调节位置6沿所述第一方向距离所述端重控制第二初始位置7为1W-1.2W,从而在车箱10中装载一层厚度为车箱10高度的1/5-1/4的物料;
[0060]第五,多次地依次重复上述第一步骤至第四步骤,以逐层地装载物料,直到车箱10内的物料达到车箱1的高度。
[0061 ]以上所述的端重控制步骤是基于偏重控制步骤实施的,也就是说在保证物料在所述第二方向上均勾装载到车箱10的同时,通过控制桥架使抓斗在车箱10沿所述第一方向上的不同位置装载物料,以实现均匀装载物料。
[0062]其中,第一初始位置4和第一调节位置5为靠近车箱10沿所述第一方向的一端,第二初始位置7和第二调节位置6为靠近车箱10沿所述第一方向的另一端,也就是说,该步骤的核心思路为:先在车箱10的长度方向的两端装载物料,然后在其他位置装载物料,以在车箱10中装载一层物料。另外,本方法采用了逐层装载的方式,如果集中在某一个位置装载过多的物料,可能造成车箱的重心不稳。
[0063]其中,所述端重控制第一初始位置4沿所述第一方向距离车箱10的所述一端为
0.5W+300mm;以及端重控制第二初始位置7沿所述第一方向距离车箱10的所述另一端为0.5W+300mm。也就是说,抓斗8位于端重控制第一初始位置4的上方时,抓斗8与车箱10沿所述第一方向的所述一端的间隔为300mm,抓斗8释放的物料可以流动到车箱的间隔处;端重控制第二初始位置7也是类似的控制方式。
[0064]具体地,在所述第二步骤中,车箱10的端重控制第一调节位置5沿所述第一方向距离所述端重控制第一初始位置4为2m;以及,在所述第四步骤中,车箱10的端重控制第二调节位置6沿所述第一方向距离所述端重控制第二初始位置7为2m。端重控制第一调节位置5沿所述第一方向与所述端重控制第一初始位置4的距离可以为大约一个抓斗的宽度(沿所述第一方向的尺寸),也就是以上所述的1-1.2W,具体地,抓斗沿所述第一方向的尺寸可以为1.Sm,相应地,端重控制第一调节位置5沿所述第一方向距离端重控制第一初始位置4可以是2m;端重控制第二调节位置6和端重控制第二初始位置7也可以为相同的设置。
[0065]另外,在所述第一至第五步骤中,通过所述偏重控制步骤向所述车箱10内装载厚度为600_。该厚度可以根据车箱10的具体尺寸进行相应地调节,这种调节是本领域技术人员可以容易地想到的。
[0066]具体地,抓斗8沿所述第一方向的尺寸与所述车箱10的长度匹配,以通过每重复一次第一至第四步骤在车箱10中装载一层厚度为车箱10高度的1/5-1/4的物料。即,抓斗8在所述第一方向的尺寸大约为车箱10的长度的1/4,通过抓斗8在以上所述的四个位置(即端重控制第一初始位置4、端重控制第二初始位置7、端重控制第一调节位置5以及端重控制第二调节位置6)装载物料,即可在车箱10中形成一层厚度为车箱10高度的1/5-1/4的物料。
[0067]进一步的,车箱10为沿所述第一方向的长度为13m的标准车箱。在铁路运输中,这样的车箱为比较常见的类型,本发明的方法也是基于此类型的车箱提出的,但在本发明的方法上进行变形以针对不同类型的车箱也属于本发明的范围。
[0068]以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式,但是,本发明并不限于上述实施方式中的具体细节,在本发明的技术构思范围内,可以对本发明的技术方案进行多种简单变型,这些简单变型均属于本发明的保护范围。
[0069]另外需要说明的是,在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征,在不矛盾的情况下,可以通过任何合适的方式进行组合,为了避免不必要的重复,本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
[0070]此外,本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合,只要其不违背本发明的思想,其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (10)

1.一种使用桥式起重机向车箱内装载颗粒状物料的方法,其中,所述桥式起重机包括桥架(12)和起重小车(9),所述桥架(12)横跨在两侧的高架(13)上且能够沿第一方向往复移动,所述起重小车(9)能够在所述桥架(12)上沿与所述第一方向垂直的第二方向往复移动,所述第一方向和第二方向均与竖直方向垂直,所述起重小车(9)上吊挂有能够打开和关闭并且能够升降的抓斗(8),其中,在所述两侧的所述高架(13)之间设置有物料堆(11)和长度沿所述第一方向的车箱(10)的状态下进行所述方法,所述方法包括偏重控制步骤,该偏重控制步骤包括如下子步骤: 第一,在所述抓斗(8)已抓取有物料且在竖直方向上处于设定高度的状态下,操作所述桥架(12)使得所述抓斗(8)在所述第二方向上处于对准所述车箱(10)的对准位置,且所述抓斗(8)在所述第一方向上不超出所述车箱(10); 第二,控制所述起重小车(9)沿所述第二方向朝向所述车箱(10)直线移动,当所述起重小车(9)到达使得所述抓斗(8)的一半部分位于所述车箱(10)的正上方的第一预设位置(3)时,控制所述起重小车(9)停止在所述第一预设位置(3)上以使得所述抓斗(8)通过惯性继续朝着所述车箱(10)摆动,并同时打开所述抓斗(8)以开始释放物料; 第三,当所述起重小车(9)停止在所述第一预设位置上经过第一预设时间后,控制所述起重小车(9)移动而使得所述抓斗(8)到达所述车箱(10)沿所述第二方向的中心位置的正上方时控制所述起重小车(9)停止,进而在所述抓斗(8)释放物料的过程中进行对所述起重小车(9)进行点动操作以使得所述抓斗(8)相对于所述车箱(10)保持所需的卸料方位。
2.根据权利要求1所述的方法,其中,在所述偏重控制步骤的所述第二子步骤中,在所述抓斗(8)到达所述第一预设位置(3)之前的第二预设位置(I),首先关闭所述起重小车(9)的驱动电机并开启制动器使所述起重小车(9)减速滑动到所述第二预设位置(I)与所述第一预设位置(3)之间的第三预设位置(2),然后进行点动操作使所述抓斗(8)到达所述第一预设位置(3)。
3.根据权利要求1所述的方法,其中,所述抓斗(8)为贝形抓斗,在所述偏重控制步骤的所述第三子步骤中,所述所需的卸料方位为使得所述贝形抓斗的刀口闭合线沿所述第一方向延伸。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法,其中,所述抓斗(8)到达所述第一预设位置时的速度为V,所述抓斗(8)抓取物料后的所述设定高度为H,所述车箱(10)沿所述第二方向的宽度为L,所述抓斗(8)沿所述第二方向的宽度为I,重力加速度为g,开启所述抓斗(8)到物料开始从所述抓斗(8)流出的时间为t,满足条件L-0.51彡V( 2H/g )°.5+tV彡0.5L。
5.—种使用桥式起重机向车箱内装载颗粒状物料的方法,其中,所述桥式起重机包括桥架(12)和起重小车(9),所述桥架(12)横跨在两侧的高架(13)上且能够沿第一方向往复移动,所述起重小车(9)能够在所述桥架(12)上沿与所述第一方向垂直的第二方向往复移动,所述第一方向和第二方向均与竖直方向垂直,所述起重小车(9)上吊挂有能够打开和关闭并且能够升降的抓斗(8),其中,在所述两侧的所述高架(13)之间设置有物料堆(11)和长度沿所述第一方向的车箱(10)的状态下进行所述方法,所述方法包括如下步骤: 第一,在所述车箱(10)的端重控制第一初始位置(4),通过根据权利要求1至4中任一项所述的方法中的所述偏重控制步骤向所述车箱(10)内装载厚度为所述车箱(10)高度的I/5-1/4的物料,其中,所述对准位置与所述端重控制第一初始位置(4)在所述第二方向上对准,且该端重控制第一初始位置(4)位于所述车箱(10)的沿所述第一方向的一端端部区域; 第二,在所述车箱(10)的端重控制第一调节位置(5),通过根据权利要求1至4中任一项所述的方法中的所述偏重控制步骤向所述车箱(10)内装载厚度为所述车箱(10)高度的I/5-1/4的物料,其中,所述对准位置与所述端重控制第一调节位置(5)在所述第二方向上对准,其中所述抓斗(8)沿所述第一方向的尺寸为W,所述车箱(10)的端重控制第一调节位置(5)沿所述第一方向距离所述端重控制第一初始位置(4)为1W-1.2W; 第三,在所述车箱(10)的端重控制第二初始位置(7),通过根据权利要求1至4中任一项所述的方法中的所述偏重控制步骤向所述车箱(10)内装载厚度为所述车箱(10)高度的I/5-1/4的物料,其中,所述对准位置与所述端重控制第二初始位置(7)在所述第二方向上对准,且该端重控制第二初始位置(7)位于所述车箱(10)的沿所述第一方向的另一端端部区域; 第四,在所述车箱(10)的端重控制第二调节位置(6),通过根据权利要求1至4中任一项所述的方法中的所述偏重控制步骤向所述车箱(10)内装载厚度为所述车箱(10)高度的I/5-1/4的物料,其中,所述对准位置与所述端重控制第二调节位置(6)在所述第二方向上对准,其中所述车箱(10)的端重控制第二调节位置(6)沿所述第一方向距离所述端重控制第二初始位置(7)为1W-1.2W,从而在所述车箱(10)中装载一层厚度为所述车箱(10)高度的I/5-1/4的物料; 第五,多次地依次重复上述第一步骤至第四步骤,以逐层地装载物料,直到将所述车箱(10)内的物料达到所述车箱(10)的高度。
6.根据权利要求5所述的方法,其中,所述端重控制第一初始位置(4)沿所述第一方向距离所述车箱(10)的所述一端为0.5W+300mm;以及所述端重控制第二初始位置(7)沿所述第一方向距离所述车箱(10)的所述另一端为0.5W+300mm。
7.根据权利要求5所述的方法,其中,在所述第二步骤中,所述车箱(10)的端重控制第一调节位置(5)沿所述第一方向距离所述端重控制第一初始位置(4)为2m;以及,在所述第四步骤中,所述车箱(10)的端重控制第二调节位置(6)沿所述第一方向距离所述端重控制第二初始位置(7)为2m。
8.根据权利要求5所述的方法,其中,在所述第一至第五步骤中,通过所述偏重控制步骤向所述车箱(10)内装载厚度为600mm。
9.根据权利要求5所述的方法,其中,所述抓斗(8)沿所述第一方向的尺寸与所述车箱(10)的长度匹配,以通过每重复一次第一至第四步骤在所述车箱(10)中装载一层厚度为所述车箱(1)高度的I /5-1 /4的物料。
10.根据权利要求9所述的方法,其中,所述车箱(10)为沿所述第一方向的长度为13m的标准车箱。
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