CN104472319B - 一种太阳能驱动喷灌机牵引装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种太阳能驱动喷灌机牵引装置，包括车架和安装在车架底部的行走轮，在车架上安装有电动机，电动机通过减速机驱动一个安装在车架上的钢丝绳卷筒转动，钢丝绳卷筒利用联动装置连接排丝装置，钢丝绳卷筒上盘绕设置有钢丝绳；钢丝绳卷筒转动时，排丝装置使钢丝绳均匀缠绕在钢丝绳卷筒上；所述的电动机通过安装在车架上的太阳能光伏发电系统提供电力；该牵引装置还包括控制系统，控制系统刻可自动或手动调整钢丝绳卷筒的转动速度。相比传统的牵引方式，有效的避免了拖拉机牵引过程中对农作物造成的大面积摧毁，以太阳能为动力且实现匀速牵引，具有节能环保、结构简单、操作方便、突变荷载小等特点，有益于卷盘式喷灌机的推广和发展。

Description

一种太阳能驱动喷灌机牵弓I装置
技术领域
[0001]本发明涉及节水节能灌溉领域，特别涉及一种配合卷盘式喷灌机使用的太阳能驱动喷灌机牵引装置。
背景技术
[0002]卷盘式喷灌机是一种灌溉农田的设备，目前正在使用的卷盘式喷灌机其卷盘上缠绕有PE管，卷盘的外侧的侧立架上设有水涡轮，工作时，通过水涡轮的工作来提供卷动PE管的动力，同时起到将喷头车拉回卷盘处的作用，完成一个喷灌过程。在下一个喷灌过程中，由拖拉机将喷头车连同PE管牵引到田间地头的另一端，然后在水涡轮的牵引下一边行走一边喷灌。在拖拉机牵引过程中，拖拉机走过的轨迹上，会有大面积的作物被摧毁，因而限制了卷盘式喷灌机的大面积应用。目前，卷盘式喷灌机被广泛应用于草坪中，在粮食及经济作物中应用时，拖拉机牵引不但损坏作物而且需要的能耗费和人力费用较高，进一步限制了移动式喷灌机的大面积推广应用。
[0003]随着社会经济的快速发展，人类对于能源的需求与日倶增，煤炭、石油和天然气等化石燃料资源面临不可再生的消耗及生态环境保护需要，整个社会的发展均面临能源瓶颈的制约和环境污染的威胁。太阳能作为一种新型清洁能源，具有良好的清洁性、绝对的安全性、相对的广泛性、寿命长和免维护性、资源的丰富性及潜在的经济性等优点，其光电转换技术能像常规电源一样为干旱地区农业灌溉等提供可靠的电力资源。我国西部干旱地区，由于远离海洋，云量少，晴天多，太阳能辐射强，大部分地区全年太阳能辐射量达到5000〜6000MJ/m2，年日照时间可达2500〜3500h，因此利用光伏发电来解决喷灌及其附属设备的动力问题成为最佳的选择。加上近年来太阳能转换效率的不断提高及光伏器件价格的不断下降，为推广配套卷盘式喷灌机使用的太阳能驱动牵引装置提供了十分优越的条件。
发明内容
[0004]为了克服卷盘式喷挂机在工作过程中的缺点和不足，本发明针对已有技术中存在的问题，提供一种节能环保、结构简单、操作方便、突变荷载小、安全可靠及经济效果好的太阳能电控牵引机。
[0005]为了实现上述任务，本发明采用以下技术方案:
[0006] —种太阳能驱动喷灌机牵引装置，包括车架和安装在车架底部的行走轮，在车架上安装有电动机，电动机通过减速机驱动一个安装在车架上的钢丝绳卷筒转动，钢丝绳卷筒利用联动装置连接排丝装置，钢丝绳卷筒上盘绕设置有钢丝绳;钢丝绳卷筒转动时，排丝装置使钢丝绳均匀缠绕在钢丝绳卷筒上;所述的电动机通过安装在车架上的太阳能光伏发电系统提供电力；该牵引装置还包括控制系统，控制系统可自动或手动调整钢丝绳卷筒的转动速度。
[0007]进一步地，所述的太阳能光伏发电系统包括太阳能板，太阳能板安装在车架顶部，并通过设置在机架上控制箱中的太阳能控制器连接蓄电池和电动机。
[0008]进一步地，所述的控制系统包括设置在控制箱中的带有显示屏的ARM主控板、太阳能控制器和电机控制器，在钢丝绳卷筒上设置有转速传感器，该转速传感器连接在ARM主控板上，ARM主控板上还连接有电位器。
[0009] 进一步地，所述的电动机采用直流电机，直流电机与电机控制器连接;电机控制器采用PLC作为核心控制器，主电路采用电压型H逆变桥，以电压源为输入，以电流为输出;H逆变桥采用全控式MOSFET电子器件，电动机的正极接在第一开关管Ql、第二开关管Q2之间，电动机的负极接在第三开关管Q3和第四开关管Q4之间。
[0010]进一步地，所述的转速传感器的数据模拟输出端DQl与ARM主控板PG2模数转换端连接，外接上拉电阻;转速传感器的COM端及VCC端分别对应ARM主控板的COM及+24V端;所述的太阳能控制器中接出系统电路，系统电路上接有紧停开关SB1;系统电路一部分通过支路电路连接在ARM主控板上的+24V和COM端口，另一部分连接电机控制器的V+和V-端口 ；电机控制器的MO+和MO-端口连接电动机，其DE端用于电动机转向控制，并在DE端和COM端之间接有按钮SB2;电机控制器与ARM主控板之间采用485通讯:电机控制器的485-A端口、485-B端口分别对接在ARM主控板上的Al 2端口和GND端口上;ARM主控板上的Al 1、+5V、INl及COM端口外接有切换开关IQC及所述的电位器，其中，AIl为调速控制模拟调节电压输出端，INl为调速控制模拟调节电压输入端，+5V为参考电压端;所述的切换开关IQC用于控制系统的手/自动工作模式切换，进入速度手动调节工作模式，需借助电位器手动调节。
[0011]进一步地，在太阳能板和太阳能控制器之间、太阳能控制器和蓄电池之间、系统电路上和支路电路上均安装有断路器。
[0012]进一步地，所述的钢丝绳卷筒通过手动离合器与减速机连接，用于动力的传动啮合与分呙。
[0013]进一步地，所述的行走轮分为前行走轮和后行走轮，前行走轮小而后行走轮大，前行走轮可转向。
[0014]进一步地，所述的太阳能控制器具有太阳能光伏发电最大功率点跟踪功能:每隔一定的时间间隔，增加或减少一定的电压值，而后观察改变电压后的输出功率与之前的输出功率，得出输出功率的变化方向，以此决定下一步的控制信号。
[0015]进一步地，转速传感器采集的参数经过ARM主控板的处理，与设定的参数之间进行比较和修正，并对钢丝绳卷筒的转动速度进行调整，以消除因钢丝绳缠绕半径逐渐变化而带来的偏差。
[0016]采用上述技术方案，本发明的技术效果有:
[0017] 1.采用独立式太阳能驱动，太阳能资源清洁可再生，利用光伏效应将其转换为电能直接为系统工作提供动力，无需外加动力来源，也无需架设电网，能适应野外及无电力到达地区的推广使用，使用方便且节能环保，具有广泛的实用性。虽然太阳能板采用固定平面安装，但在太阳能利用上采用光伏发电最大功率点跟踪控制策略，保证太阳能板始终以最大功率输出，有效的提高了光伏系统发电效率，而且爬山法结构简单、易于实现且对传感器的精度要求不是很高。
[0018] 2.采用钢丝实现对卷盘式喷灌机的牵引，相比传统的喷灌机采用拖拉机牵引，有效的避免了拖拉机牵引过程中对农作物造成的大面积摧毁，具有结构简单、操作方便及经济效果好的特点，尤其是益于卷盘式喷灌机的推广和发展
[0019] 3.为减小牵引过程中的突变荷载，保证牵引速度的均匀性，借助转速传感器，采用转速-电流双闭环PI控制，而且在系统软件算法上对钢丝缠绕过程中缠绕半径变化造成的速度误差进行修正，保证牵引过程调速平稳且调节响应快。
[0020] 4.牵引装置直接采用直流电机驱动，省去电流中间转换环节，控制电路设计上考虑完善的保护措施，系统结构简单，损耗小，安全可靠。
附图说明
:
[0021 ]图1为本发明的牵引装置结构示意图；
[0022]图2为本发明牵引装置后视结构示意图；
[0023 ]图3为本发明驱动电机控制主拓扑电路；
[0024]图4为本发明直流驱动电机转速电流双闭环调速控制原理图；
[0025]图5为本发明控制系统接线示意图；
[0026]图6为光伏发电最大功率点跟踪干扰观测法控制流程图；
[0027]图7为直流电机调速器调速控制软件主程序流程图；
[0028]图中，I一后行走轮，2—车架，3—钢丝绳卷筒，4一前行走轮，5—蓄电池，6—控制箱，7—太阳能板，8—链条，9 一手动尚合器，10 一减速机，11 一排丝装置，12 一电动机，13—链轮，14一转速传感器。
具体实施方式
:
[0029]本发明涉及一种太阳能驱动喷灌机牵引装置，其利用自然能源作为动力，进行卷盘式喷灌机喷头车的牵引，具有无污染、使用方便、保护农作物不受损害等优点。
[0030]参见图1、图2，一种太阳能驱动喷灌机牵引装置，包括车架2、行走轮、电动机12、减速机10、钢丝绳卷筒3、钢丝绳、排丝装置11、转速传感器14、链轮13、链条8以及光伏发电系统；
[0031]其中:行走轮包括前行走轮4和后行走轮I，前行走轮4为万向轮，后行走轮I通过轮轴连接，并且直径较前行走轮4大。车架2上安装电动机12，电动机12的转速高，为使其达到使用要求，在电动机12的输出端利用联轴器直连一个减速机10，使输出达到使用要求，并且利用减速机1上的操纵杆可方便地调节减速机1的输出转速。
[0032]本发明中，用于牵引喷头车的装置为钢丝绳卷筒3，在钢丝绳卷筒3上整齐盘绕有钢丝绳，钢丝绳的自由端拉伸并连接到牵头车上，则钢丝绳卷筒3转动回收钢丝绳的过程中，实现了喷头车的牵引。使用前将该牵引装置置于要喷洒的田块的端头处，而将卷盘式喷灌机设置在田块的另一端，由于牵引的部分仅为一根钢丝绳，从而牵引过程中，基本不会对农作物造成损毁，而克服了传统牵引装置采用农用机的方式损坏大量农作物而限制喷灌机使用的弊端。
[0033 ]经过减速机1的调整，将电动机12输出的扭矩调整为合适的转速，以驱动钢丝绳卷筒3的转动，保持转动过程的平稳，以牵动喷头车匀速运动，保证喷头车不出现偏移等情况。钢丝绳卷筒3通过手动离合器9与减速机10连接，用于动力的传动啮合与分离。受到整体体积的限制，钢丝绳转筒不可能过大，因此钢丝绳将在卷筒上盘绕多层。为避免缠绕过程中出现局部缠绕过多的钢丝绳而影响到卷筒的转动，在钢丝绳卷筒3上设置有排丝装置11，该装置与钢丝绳卷筒3联动:排丝装置11和卷筒上均安装有传动链轮13，链轮13之间通过链条8链接，在钢丝绳卷筒3转动时，同时为排丝装置11提供动力。
[0034]这里的排丝装置11，是一种导向机构，排丝装置11的作用是，利用钢丝绳卷筒3提供的动力，在钢丝绳卷筒3上缠绕钢丝绳的范围内，进行往复运动，在排丝装置11上设置有环状限制卡，用以通过钢丝绳。钢丝绳卷筒3转动时，带动排丝装置11缓缓往复运动，使钢丝绳在回收时，不断通过限制卡盘绕在钢丝绳卷筒3上的不同位置，这样钢丝绳就会在卷筒上盘绕的非常整齐，不会限制钢丝绳卷筒3的使用，与卷盘式喷灌机上采用的排管装置原理相同；另外排丝装置11还可以将当前的排丝信息提供给ARM主控板。
[0035]在钢丝绳卷筒3的两端还设置有挡架，使钢丝绳不会从卷筒的两端滑落。
[0036]传统的牵引装置均需要采用额外提供的能源，如电力、化石燃料等，不经济且限制了喷灌机的使用。考虑到喷灌机的作业地点大多为广阔的天地，光照条件好，因此本方案中利用太阳能光伏发电系统为电动机12提供电力。
[0037]太阳能光伏发电系统包括太阳能板7，太阳能板7安装在车架2顶部，车架2顶部有着良好的采光条件，并且设置在此处不会增加该牵引装置的额外体积;太阳能板7通过设置在机架上控制箱6中的太阳能控制器连接蓄电池5和电动机12;太阳能板7利用光伏效应产生电能，一部分供给给电动机12，其余的电能存储在蓄电池5中，发电量不足时补偿使用;太阳能控制器应具有太阳能光伏发电最大功率点跟踪功能，用于控制整个系统的工作状态，防止蓄电池5过充放保护、系统短路电子保护及夜间防反充保护等。参见图5所示，太阳能控制器具有非常友好的操作界面和LED参数显示界面，除具有一般控制器具有的功能外，还包括充放电电压、电流、按时数累计及太阳能光伏发电最大功率点跟踪控制等功能，各控制参数可灵活设定，其最大功率点跟踪控制采用一种简单的基于采样数据的干扰观测控制法。
[0038]本发明中为了调控好装置之间的运作，保证钢丝绳转筒的转动平稳，设置了精密的控制系统:
[0039]控制系统包括设置在控制箱6中的带有显示屏的ARM主控板、太阳能控制器和电机控制器，在钢丝绳卷筒3上设置有转速传感器14，转速传感器14的感应电与钢丝绳卷筒3的轮边相对，采集的数据传输到ARM主控板上，通过速度的闭环PI控制，来实现匀速牵引；ARM主控板上还连接有电位器;控制系统主要完成太阳能驱动喷灌机牵引装置的启动、停止及钢丝回收速度的转速-电流双闭环PWM调节:外环为速度环，实现转速稳态无静差调节，内环为电流环，用于提高系统的动态性能;ARM主控板上的显示屏为LCD显示屏，可直观的对钢丝缠绕总层数、每层速度、始层数及每层之间的转速调节比例系数进行手动按键设置，通过转速传感器14的累加计数，在软件设计算法上的改进修正，消除因缠绕半径逐渐变化对牵引速度带来的偏差，达到更加理想的牵引效果。
[0040]电动机12采用直流电机，直流电机与电机控制器连接;电机控制器采用PLC作为核心控制器，为提高跟踪控制精度，减小环流现象，控制器主电路采用电压型H逆变桥，以电压源为输入，以电流为输出的控制方式;H逆变桥采用高性能全控式MOSFET电子器件，电动机12的正极接在第一开关管Q1、第二开关管Q2之间，电动机12的负极接在第三开关管Q3和第四开关管Q4之间，如图3所示。
[0041 ]转速传感器14的数据模拟输出端DQl与ARM主控板PG2模数转换端连接，外接上拉电阻;转速传感器14的COM端及VCC端分别对应ARM主控板的COM及+24V端;所述的太阳能控制器中接出系统电路，系统电路上接有紧停开关SB1;系统电路一部分通过支路电路连接在ARM主控板上的+24V和COM端口，另一部分连接电机控制器的V+和V-端口 ；电机控制器的MO+和MO-端口连接电动机12，其DE端用于电动机12转向控制，并在DE端和COM端之间接有按钮SB2;电机控制器与ARM主控板之间采用485通讯:电机控制器的485-A端口、485-B端口分别对接在ARM主控板上的Al 2端口和GND端口上;ARM主控板上的Al 1、+5V、INl及COM端口外接有切换开关IQC及所述的电位器，其中，AIl为调速控制模拟调节电压输出端，INl为调速控制模拟调节电压输入端，+5V为参考电压端;所述的切换开关IQC用于控制系统的手/自动工作模式切换，当IQC切换到状态“A”时，进入速度自动调节工作模式，当IQC切换到状态“M”时，进入速度手动调节工作模式，需借助电位器手动调节;系统工作过程中若发生故障，可按下紧停按钮SB1，切断系统电路，保护器件及人身安全。
[0042]在太阳能板7和太阳能控制器之间、太阳能控制器和蓄电池5之间、系统电路上和支路电路上分别安装有开关断路器QF1、QF2、QF3和QF4，断路器QF1、QF2—般处于闭合状态。
[0043]本发明的具体工作过程:
[0044]太阳能驱动喷灌机牵引装置工作时，所需的动力通过太阳能板7利用光伏效应将太阳光的辐射能量转换为电能，一部分直接用于推动负载电动机12工作，多余的电能送往蓄电池5中储存起来，在需要时使用。太阳能板7输出功率情况及蓄电池5的充放电管理和保护通过太阳能控制器来控制完成，尤其是负责完成基于干扰观测法控的太阳能光伏发电最大功率点跟踪。
[0045]太阳能控制器在对光伏组件进行光伏发电最大功率点跟踪控制时，其工作原理:每隔一定的时间间隔，增加或减少一定的电压值，而后观察改变电压后的输出功率与之前的输出功率，得出输出功率的变化方向，以此决定下一步的控制信号。如图6所示，具体工作过程为:增加或减少一定的电压值，通过电压电流检测器首先检测太阳能板7输出的电压Upv和电流Ipv值，并计算当前功率Ppv (k)值，其计算结果同改变电压前的功率PPV( k_l)进行比较，如果Ppv(k)大于Ppv(k-l)，再比较Upv(k)和Upv(k-l)大小，如果Upv(k)大于Upv(k_l)，则说明太阳电池工作于输出特性曲线的上坡段，即最大功率点PM的左侧，那么需要继续增大工作电压，增大AV，由左向最大功率点靠近，且当前寄存器电压值Uref等于改变电压前的寄存器电压值加上AV值，当前寄存器功率值更改为当前计算功率值，调节光伏组件输出并返回，如果UPV(k)小于UPV(k-l)，则说明太阳电池工作于输出特性曲线的下坡段，即最大功率点PM的右侧，那么需要减小工作电压，由右向最大功率点靠近，且当前寄存器电压值Uref等于改变电压前的寄存器电压值减去AV值，当前寄存器功率值更改为当前计算功率值，调节光伏组件输出并返回；如果Ppv(k)小于Ppv(k-l)功率值，再比较Upv(k)和Upv(k_l)大小，如果UPV(k)小于UPV(k-l)，则说明太阳电池工作于输出特性曲线的上坡段，即最大功率点PM的左侦U，那么需要继续增大工作电压，增大AV，由左向最大功率点靠近，且当前寄存器电压值Uref等于改变电压前的寄存器电压值加上AV值，当前寄存器功率值更改为改变电压前功率值，调节光伏组件输出后并返回，如果UPV(k)大于UPV(k-l)，则说明太阳电池工作于输出特性曲线的下坡段，即最大功率点PM的右侧，那么需要减小工作电压，由右向最大功率点靠近，且当前寄存器电压值Uref等于改变电压前的寄存器电压值减去AV值，当前寄存器功率值更改为改变电压前功率值，调节光伏组件输出并返回。继续增加或减少一定的电压值，按照上述方法继续跟踪，始终保持太阳能板7工作在最大功率点附近。
[0046]卷盘式喷灌机在进行喷洒作业之前，首先将太阳能驱动喷灌机牵引装置牵引钢丝的一端固定在卷盘式喷灌机喷头车牵引杆上，手动合上离合器并合闸断路器QF3及QF4,通过切换开关IQC的切换选择手动调速模式或自动调速工作模式。需要强调的是，系统在首次工作时，需要通过ARM主控板根据牵引装置钢丝绳卷筒3上钢丝绳缠绕具体情况，完成钢丝缠绕总层数、每层速度、始层数及每层之间的转速调节比例系数的手动按键设置。当IQC切换为手动工作模式时，需通过电位器来对喷灌机的牵引速度进行设定，设定转速可通过ARM主控板查询参考，当IQC切换为自动工作模式时，喷灌机的牵引速度可通过ARM主控板上的“ESC”键、“〈〈”键、“Λ”键及“ENT”键进行加减速设定，速度设定结束后，按下“RUN”键，系统开始工作，并通过转速传感器14不断对实时运行速度进行采集，并将采集数据传输到控制箱6ARM主控板中，通过对当前转速的计算由电机控制器完成对卷盘式喷灌机驱动电机转速的闭环调节，然后再通过减速机10的减速直接驱动卷筒卷绕绳索来完成牵引工作。
[0047]当喷灌机喷头车被牵引到条带地的端头后，从牵引杆上解下牵引钢丝绳，打开压力水栗，启动喷灌机，由卷盘通过PE管将喷头车拉回卷盘处，完成一个喷灌过程。在下一个喷灌过程中，由该牵引装置继续将喷头车连同PE管牵引到田间地头的另一端，然后在卷盘的牵引下一边行走一边喷灌，完成相邻平行条带的喷洒灌溉，直至完成整块田地的灌溉任务。无论在启动还是停止过程中，若需要停止，则按下紧急停止按钮SB1或停止按键“STOP”即可实现。
[0048]对于PLC及ARM闭环调速控制系统，在系统的软件调速执行过程中，系统初始上电或者系统复位后首先执行初始化程序，初始化结束后，设置定时中断并启动计时器，判断PLC是否发生中断，如果发生中断，则读取定时器当前值，如果未发生中断，则直接判断是否产生定时中断，若发生定时中断，则定时器清零，若未发生中断则直接跳回，如图7所示;接来下，PLC清零并启动计算当前转速，经过转速标准化和给定标准化后对当前转速采取闭环控制，通过脉宽调制波的产生对转速进行调节，如果系统在工作过程中收到来自串口的停止命令，则立即关闭各开关管，电机停止工作，如果没有收到停止命令，则返回到初始化，经过上述过程的不断调节，保持驱动电机的匀速运行。进一步，通过转速传感器14累加计数与基本设定参数之间的比较，利用软件设计算法上的比例修正，消除因缠绕半径逐渐变化对牵引速度带来的偏差，使牵引装置达到理想的牵引效果。

Claims (8)

1.一种太阳能驱动喷灌机牵引装置，包括车架(2)和安装在车架(2)底部的行走轮，其特征在于，在车架(2)上安装有电动机(12)，电动机(12)通过减速机(10)驱动一个安装在车架(2)上的钢丝绳卷筒(3)转动，钢丝绳卷筒(3)利用联动装置连接排丝装置(11)，钢丝绳卷筒(3)上盘绕设置有钢丝绳；钢丝绳卷筒(3)转动时，排丝装置(11)使钢丝绳均匀缠绕在钢丝绳卷筒(3)上;所述的电动机(12)通过安装在车架(2)上的太阳能光伏发电系统提供电力;该牵引装置还包括控制系统，控制系统可自动或手动调整钢丝绳卷筒(3)的转动速度； 所述的控制系统包括设置在控制箱(6)中的带有显示屏的ARM主控板、太阳能控制器和电机控制器，在钢丝绳卷筒(3)上设置有转速传感器(14)，该转速传感器(14)连接在ARM主控板上，ARM主控板上还连接有电位器； 所述的转速传感器(I 4)的数据模拟输出端DQI与ARM主控板PG2模数转换端连接，外接上拉电阻；转速传感器(14)的COM端及VCC端分别对应ARM主控板的COM及+24V端;所述的太阳能控制器中接出系统电路，系统电路上接有紧停开关SB1;€统电路一部分通过支路电路连接在ARM主控板上的+24V和COM端口，另一部分连接电机控制器的V+和V-端口 ；电机控制器的MO+和MO-端口连接电动机(12)，其DE端用于电动机(12)转向控制，并在DE端和COM端之间接有按钮SB2;电机控制器与ARM主控板之间采用485通讯:电机控制器的485-A端口、485-B端口分别对接在ARM主控板上的AI2端口和GND端口上;ARM主控板上的Al 1、+5V、INl及COM端口外接有切换开关IQC及所述的电位器，其中，Al I为调速控制模拟调节电压输出端，INl为调速控制模拟调节电压输入端，+5V为参考电压端;所述的切换开关IQC用于控制系统的手/自动工作模式切换，进入速度手动调节工作模式，需借助电位器手动调节。
2.如权利要求1所述的太阳能驱动喷灌机牵引装置，其特征在于，所述的太阳能光伏发电系统包括太阳能板(7)，太阳能板(7)安装在车架(2)顶部，并通过设置在机架上控制箱(6)中的太阳能控制器连接蓄电池(5)和电动机(12)。
3.如权利要求1所述的太阳能驱动喷灌机牵引装置，其特征在于，所述的电动机(12)采用直流电机，直流电机与电机控制器连接;电机控制器采用PLC作为核心控制器，主电路采用电压型H逆变桥，以电压源为输入，以电流为输出；H逆变桥采用全控式MOSFET电子器件，电动机(12)的正极接在第一开关管Ql、第二开关管Q2之间，电动机(12)的负极接在第三开关管Q3和第四开关管Q4之间。
4.如权利要求1所述的太阳能驱动喷灌机牵引装置，其特征在于，在太阳能板(7)和太阳能控制器之间、太阳能控制器和蓄电池(5)之间、系统电路上和支路电路上均安装有断路器。
5.如权利要求1所述的太阳能驱动喷灌机牵引装置，其特征在于，所述的钢丝绳卷筒(3)通过手动离合器(9)与减速机(10)连接，用于动力的传动啮合与分离。
6.如权利要求1所述的太阳能驱动喷灌机牵引装置，其特征在于，所述的行走轮分为前行走轮(4)和后行走轮(I)，前行走轮(4)小而后行走轮(I)大，前行走轮(4)可转向。
7.如权利要求1至3中任一权利要求所述的太阳能驱动喷灌机牵引装置，其特征在于，所述的太阳能控制器具有太阳能光伏发电最大功率点跟踪功能:每隔一定的时间间隔，增加或减少一定的电压值，而后观察改变电压后的输出功率与之前的输出功率，得出输出功率的变化方向，以此决定下一步的控制信号。
8.如权利要求1所述的太阳能驱动喷灌机牵引装置，其特征在于，所述的转速传感器(14)采集的参数经过ARM主控板的处理，与设定的参数之间进行比较和修正，并对钢丝绳卷筒(3)的转动速度进行调整，以消除因钢丝绳缠绕半径逐渐变化而带来的偏差。
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