CN104440908A - 一种基于plc气动搬运机器人的控制方法 - Google Patents

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蒋炬峰
张斌
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B5/00—Machines or devices designed for grinding surfaces of revolution on work, including those which also grind adjacent plane surfaces; Accessories therefor
    • B24B5/35—Accessories
    • B24B5/355—Feeding means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B49/00—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation
    • B24B49/02—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation according to the instantaneous size and required size of the workpiece acted upon, the measuring or gauging being continuous or intermittent
    • B24B49/04—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation according to the instantaneous size and required size of the workpiece acted upon, the measuring or gauging being continuous or intermittent involving measurement of the workpiece at the place of grinding during grinding operation
    • B24B49/045—Specially adapted gauging instruments

Abstract

本发明所述的一种基于PLC气动搬运机器人的控制方法步骤包括：（1）机器人开始工作，气动夹爪下降夹紧所要处理的缸套，并将缸套移动到转运无心磨床内定位磨削；（2）松开启动夹爪，无心磨床开始工作，对缸套外圈进行消磨；（3）测量仪工件对消磨后的缸套外径进行检测，以判断缸套的合格情况；（4）当消磨后的缸套为合格产品时，机器人通过气动夹爪将缸套搬运至下道工序加工位置；当消磨后的缸套为不合格产品时，机器人自动将缸套搬运到不合格产品中。该方法能够搬送不同规格的加工件，并将该工件进行下道程序磨削，实现了人机一体化的控制流程，节约了人力，提高了工作效率。

Description

一种基于PLC气动搬运机器人的控制方法
技术领域
本发明涉及电控方法技术领域，具体涉一种基于PLC气动搬运机器人的控制方法。
背景技术
随着社会的发展和汽车行业的不断发展进步，对汽车零部件的要求也越来越高，特别是对发动机的要求，生产出来的每道工序中加工时的装夹和整理很关键，而加工件加工中的一些器件由于体积大，重量重，传统的人力难以将其进行搬运和组装，需采用针对该器件进行搬运的机械手进行搬运。而传统的控制系统所采用的控制方法中只能进行器件移动搬运，并不能将所搬运的工件进行处理。
发明内容
    本发明要解决的技术问题是提供一种基于PLC气动搬运机器人的控制方法，该方法能够搬送不同规格的加工件，并将该工件进行下道程序磨削，实现了人机一体化的控制流程，节约了人力，提高了工作效率。
为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：
一种基于PLC气动搬运机器人的控制方法，包括如下步骤：
（1）机器人开始工作，气动夹爪下降夹紧所要处理的缸套，并将缸套移动到转运无心磨床内定位磨削；
（2）松开启动夹爪，无心磨床开始工作，对缸套外圈进行消磨；
（3）测量仪工件对消磨后的缸套外径进行检测，以判断缸套的合格情况；
（4）当消磨后的缸套为合格产品时，机器人通过气动夹爪将缸套搬运至下道工序加工位置；当消磨后的缸套为不合格产品时，机器人自动将缸套搬运到不合格产品中。
进一步，所述步骤（3）中，检测装置对消磨后的缸套外径进行检测包括如下步骤：
（a）测量仪工件的检测夹爪夹紧缸套，检测外径传感器自动在旋转缸套上进行不停的检测；
（b）检测完成后，检测夹爪打开，测量仪工件后退。
进一步，所述（2）、（3）（4）步骤可通过时间模式替换缸套磨削过程。
近一步，所述时间模式磨削步骤包括：
（A）对无心磨床设定磨削时间；
（B）套缸放入无心磨床后，无心磨床开始工作，磨削时间打开；
（C）磨削时间结束，无心磨床停止工作，机器人将磨削好的套缸搬运至下道工序加工位置。
本发明的有益效果是：本发明所述的一种基于PLC气动搬运机器人的控制方法，通过可控制硬件系统，实现人机交互控制，能用于复杂的汽车装配工业环境中；该方法可通过尺寸和时间两种模式对工件进行磨削，实现了人机一体化的控制流程，节约了人力，提高了工作效率。本发明能够方便灵活的进行不同模式的控制，对不同的工作时间、工作地点或工作阶段进行最合适的工作过程，使得搬运工作及时高效，提高了装夹和位置送达的精确性。
附图说明
图1为本发明以尺寸模式控制的流程图；
图2为本发明以时间模式控制的流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步的描述。
如图1所示，一种基于PLC气动搬运机器人的控制方法，包括如下步骤：
（1）机器人开始工作，气动夹爪下降夹紧所要处理的缸套，并将缸套移动到转运无心磨床内定位磨削；
（2）松开启动夹爪，无心磨床开始工作，对缸套外圈进行消磨；
（3）测量仪工件对消磨后的缸套外径进行检测，以判断缸套的合格情况；
（4）当消磨后的缸套为合格产品时，机器人通过气动夹爪将缸套搬运至下道工序加工位置；当消磨后的缸套为不合格产品时，机器人自动将缸套搬运到不合格产品中。
进一步，所述步骤（3）中，检测装置对消磨后的缸套外径进行检测包括如下步骤：
（a）测量仪工件的检测夹爪夹紧缸套，检测外径传感器自动在旋转缸套上进行不停的检测；
（b）检测完成后，检测夹爪打开，测量仪工件后退。
进一步，所述（2）、（3）（4）步骤可通过时间模式替换缸套磨削过程。
如图2所示，所述时间模式磨削步骤包括：
（A）对无心磨床设定磨削时间；
（B）套缸放入无心磨床后，无心磨床开始工作，磨削时间打开；
（C）磨削时间结束，无心磨床停止工作，机器人将磨削好的套缸搬运至下道工序加工位置。
当选择的连续工作状态时，则进入连续状态。在此状态之前，要求进行归位操作，保证按下启动按钮，常开触点闭合，中继被接通置位，系统进入下降状态，同时，中继被复位，气动夹爪夹紧确认计时时间，气动夹爪装置自动上升到设定点，延时时间，确认在后退端，气动夹爪装置向右平行前端移动，确认气动夹爪是否能下降，下降后把工件放到无心磨床上磨削，其中途工作会自动判别。这样，系统所要求的连续循环功能得以实现。
本发明所述的一种基于PLC气动搬运机器人的控制方法，通过可控制硬件系统，实现人机交互控制，能用于复杂的汽车装配工业环境中；该方法可通过尺寸和时间两种模式对工件进行磨削，实现了人机一体化的控制流程，节约了人力，提高了工作效率。本发明能够方便灵活的进行不同模式的控制，对不同的工作时间、工作地点或工作阶段进行最合适的工作过程，使得搬运工作及时高效，提高了装夹和位置送达的精确性。利用PLC实现气动搬送机器人的控制，可以大量代替单调往复或高精度重要的工作，其结构简单，系统配置要求低，维修方便等特点在实际运用中也有很大优势。
本技术领域的普通技术人员应当认识到，以上的实施方式仅是用来说明本发明，而并非用作为对本发明的限定，只要在本发明的实质精神范围之内，对以上实施例所作的适当改变和变化都落在本发明要求保护的范围之内。

Claims (4)

1.一种基于PLC气动搬运机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
（1）机器人开始工作，气动夹爪下降夹紧所要处理的缸套，并将缸套移动到转运无心磨床内定位磨削；
（2）松开启动夹爪，无心磨床开始工作，对缸套外圈进行消磨；
（3）测量仪工件对消磨后的缸套外径进行检测，以判断缸套的合格情况；
（4）当消磨后的缸套为合格产品时，机器人通过气动夹爪将缸套搬运至下道工序加工位置；当消磨后的缸套为不合格产品时，机器人自动将缸套搬运到不合格产品中。
2.根据权利要求1所述的一种基于PLC气动搬运机器人的控制方法，其特征在于，所述步骤（3）中，检测装置对消磨后的缸套外径进行检测包括如下步骤：
（a）测量仪工件的检测夹爪夹紧缸套，检测外径传感器自动在旋转缸套上进行不停的检测；
（b）检测完成后，检测夹爪打开，测量仪工件后退。
3.根据权利要求1所述的一种基于PLC气动搬运机器人的控制方法，其特征在于：所述（2）、（3）（4）步骤可通过时间模式替换缸套磨削过程。
4.根据权利要求3所述的一种基于PLC气动搬运机器人的控制方法，其特征在于：所述时间模式磨削步骤包括：
（A）对无心磨床设定磨削时间；
（B）套缸放入无心磨床后，无心磨床开始工作，磨削时间打开；
（C）磨削时间结束，无心磨床停止工作，机器人将磨削好的套缸搬运至下道工序加工位置。
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