CN104407347B - 雷达系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种雷达系统，包括向探测区域发射第一脉冲信号并接收第一反射脉冲信号的第一雷达，其中，雷达系统还包括安装在第一雷达的盲区上的第二雷达，第二雷达包括收发模块、相控阵天线、下变频模块、接收模块、反射信号处理模块和通讯模块，接收模块通过相控阵天线接收第一反射脉冲信号或者第二反射脉冲信号，下变频模块接收第二反射脉冲信号，收发模块接收下变频后的第二反射脉冲信号，反射信号处理模块接收解调后的第二反射脉冲信号，通讯模块接收经杂波过滤后的第二反射脉冲信号，通讯模块将经杂波过滤后的第二反射脉冲信号输出到第一雷达。通过第二雷达对第一雷达的盲区进行监测，从而扩大雷达系统的监测范围以及雷达监测精度。

Description

雷达系统

技术领域

本发明涉及雷达领域，尤其涉及一种单基地雷达系统和一种双基地雷达系统。

背景技术

空中管制系统是利用通信、导航技术和监控手段对飞机的飞行活动进行监视和控制，保证飞行安全和有秩序地飞行。在飞行航线的空域划分不同的管理空域，包括航路、飞行情报管理区、进近管理区、塔台管理区、等待空域管理区等，并按管理区不同使用不同的雷达设备。 在管理空域内进行间隔划分，飞机间的飞行速度、飞行方向和飞行高度隔构成空中交通管理的基础。空中管制系统主要由导航设备、雷达系统、通信设备、地面控制中心组成，其完成对飞机的监视、识别、导引等作用。

然而，由于地形障碍、地球曲率或人造物体等均会对雷达系统的监测效果造成影响。例如风力发电场的干扰较为严重,该干扰导致检出率降低，同时也大幅度地增加假警报率。因为旋转的叶片可以作为飞机出现在雷达屏幕上,产生一个假目标,或者来自涡轮机的信号可以导致合法的目标信号,如飞机在风力发电场上空飞过时，由于雷达系统无法对该飞机进行精确的监测,导致飞机将在雷达显示上出现位置突然跳跃的情况。这种情况的出现会导致空中交通管制雷达存在许多盲区，这些盲区将大大降低雷达系统的监测性能。

发明内容

本发明的第一目的是提供一种能够良好地对盲区进行监测的雷达系统。

本发明的第二目的是提供一种能够良好地对盲区进行监测且成本较低的雷达系统。

为了实现本发明的第一目的，本发明提供一种雷达系统，包括第一雷达，第一雷达向探测区域发射第一脉冲信号并接收第一反射脉冲信号，其中，雷达系统还包括第二雷达，第二雷达安装在第一雷达的盲区上，第二雷达包括收发模块、上变频模块、发射模块、相控阵天线、下变频模块、接收模块、反射信号处理模块和通讯模块，收发模块将第二脉冲信号进行调制，上变频模块接收由收发模块输出的调制后的第二脉冲信号，发射模块接收由上变频模块输出的上变频后的第二脉冲信号，相控阵天线接收由发射模块输出的功率放大后第二脉冲信号，相控阵天线向盲区发射功率放大后第二脉冲信号，接收模块还用于通过相控阵天线接收第二反射脉冲信号，下变频模块接收由接收模块输出的第二反射脉冲信号，收发模块接收由下变频模块输出的下变频后的第二反射脉冲信号，反射信号处理模块接收由收发模块输出的解调后的第二反射脉冲信号，通讯模块接收由反射信号处理模块输出的经杂波过滤后的第二反射脉冲信号，通讯模块将经杂波过滤后的第二反射脉冲信号输出到第一雷达。

由上述方案可见，通过在第一雷达的盲区上设置有第二雷达，第二雷达向该盲区发射用于探测的第二脉冲信号，使得第二雷达通过第二反射脉冲信号探测盲区内的物体，再经过第二雷达的信号处理并滤除杂波，然后通过通讯模块采用无线通讯方式或有线通讯方式将盲区内监测到信号传输至第一雷达上，使得本发明的雷达系统能够对第一雷达的盲区进行监测，从而扩大雷达系统的监测范围。同时由于第二雷达发射的第二脉冲信号的频段与第一脉冲信号的频段不同，而由于第二雷达监测的盲区区域范围较小，所以第二雷达可采用相控阵天线对具有较高频率的第二脉冲信号进行发射监测，使得第二雷达能够对飞行物体和地面物体的高度进行良好的探测，继而第二雷达对盲区内物体的高度具有较高的识别能力，从而进一步提高雷达系统的监测性能。

更进一步的方案是，第二雷达还包括控制模块，控制模块向收发模块输出控制信号。

更进一步的方案是，第二雷达还包括显示模块，显示模块用于接收反射信号处理模块输出的经杂波过滤后的第二反射脉冲信号。

由上可见，通过控制模块对收发模块进行发射频率的调节，通过显示模块能够直观地获知第二雷达监测的信号。

更进一步的方案是，发射模块包括功率放大模块、模拟数字模块、电源模块和散热处理模块，模拟数字电路用于接收上变频后的第二脉冲信号并对变频后的第二脉冲信号进行波束角调节，功率放大模块对经波束角调节后的第二脉冲信号进行功率放大，电源模块为放大模块、模拟数字模块和散热处理模块供电，散热处理模块对发射模块的温度进行检测并可对发射模块进行散热处理。

由上可见，通过发射模块可将第二脉信号功率放大后向盲区发射，有利于提高盲区的监测准确率和扩大盲区的探测范围。

更进一步的方案是，第二反射脉冲信号包括多束反射信号；反射信号处理模块包括用于接收多束反射信号并对多束反射信号进行分配的多路复用模块和多个用于接收一束反射信号并对一束反射信号进行处理的信号处理模块，一个信号处理模块包括：用于接收一束反射信号并检测一束反射信号的信息是否缺失的数据摄取模块；用于对信息齐全的反射信号进行脉冲干扰滤波的脉冲干扰滤波模块；用于对经脉冲干扰滤波后的反射信号进行多普勒滤波的多普勒处理模块；用于对多普勒滤波后的反射信号进行杂波抑制处理的杂波抑制模块；用于对杂波抑制处理后的反射信号进行平均恒虚警检测并估算出第一噪音等级的平均恒虚警检测模块；用于对杂波抑制处理后的反射信号进行有序统计恒虚警检测并估算出第二噪音等级的有序统计恒虚警检测模块；用于判断第一噪声等级和第二噪声等级是否匹配的噪音匹配模块，信号处理模块还包括用于接收多个经噪音匹配后的反射信号并将多个经噪音匹配后的反射信号集成一个数据流的多路分配模块、用于根据数据流进行点迹提取并生成点迹图的点迹提取模块和用于根据点迹图进行卡尔曼滤波的并生成轨迹信息的跟踪模块。

由上可见，通过多个信号处理模块并行地设置，利用多路复用模块将多束反射信号分配到不同的信号处理模块进行处理，使得雷达反射信号处理装置能够同时处理多束反射信号，有效地地提高反射信号的处理能力以及处理速度，同时在信号处理模块内设置有平均恒虚警检测模块和有序统计恒虚警检测模块分别对反射信号进行噪音等级估计，使得有效地提高目标识别能力，再通过多路分配模块接收多个信号处理模块输出经过滤波后信号后集成一个数据流，使得点迹提取模块和跟踪模块能够高效地对目标进行跟踪识别。

为了实现本发明的第二目的，本发明提供一种雷达系统，包括第一雷达，第一雷达向探测区域发射第一脉冲信号并接收第一反射脉冲信号，其中，雷达系统还包括第二雷达，第二雷达安装在第一雷达的盲区上，第二雷达包括相控阵天线、接收模块、下变频模块、收发模块、反射信号处理模块和通讯模块，相控阵天线用于接收第一反射脉冲信号，接收模块接收相控阵天线输出的第一反射脉冲信号，下变频模块接收由接收模块输出的第一反射脉冲信号，收发模块接收由下变频模块输出的下变频后的第一反射脉冲信号，反射信号处理模块接收由收发模块输出的解调后的第一反射脉冲信号，通讯模块接收由反射信号处理模块输出的经杂波过滤后的第一反射脉冲信号，通讯模块将经杂波过滤后的第一反射脉冲信号输出到第一雷达。

由上述方案可见，由第一雷达发射第一脉冲信号，经过物体的反射第一反射脉冲信号，再通过设置在盲区的第二雷达接收该第一反射脉冲信号，再经过第二雷达的信号处理并滤除杂波，以及通过通讯模块，采用无线通讯方式或有线通讯方式将盲区内监测到信号传输至第一雷达上，使得本发明的雷达系统能够对第一雷达的盲区进行监测，从而扩大雷达系统的监测范围。同时由于第二雷达没有设置发射模块，发射模块其造价成本较高，去除发射模块，能够使第二雷达的成本较低，利于广泛地推广使用。

附图说明

图1是雷达系统第一实施例的原理图。

图2是雷达系统第一实施例中第二雷达的系统框图。

图3是雷达系统第一实施例中第二雷达的反射信号处理模块的系统框图。

图4是雷达系统第一实施例中第二雷达的反射信号处理模块的第一信号处理模块的系统框图。

图5是雷达系统第二实施例的原理图。

图6是雷达系统第二实施例中第二雷达的系统框图。

以下结合附图及实施例对本发明作进一步说明。

具体实施方式

雷达系统第一实施例：

参照图1，图1是雷达系统第一实施例的原理图。雷达系统包括雷达1和雷达2，雷达1为空中交通管制雷达，雷达1向目标监控区域发射脉冲信号S1，由于雷达1为空中交通管制雷达，所以雷达1主要向中高空进行脉冲发射，脉冲信号S1与飞机或其他物体接触后，飞机或其他物体将反射脉冲信号S1’进行反射，雷达1接收反射脉冲信号S1’并对其处理分析，继而实现对监测区域的监控。由于空中交通管制雷达在低空领域或空力发电厂存在较大的盲区，该盲区为空中交通管制雷达无法监测的区域或者无法正确地辨识飞行物的区域，所以将雷达2设置在盲区上，可有效地对雷达1盲区进行监测。

参照图2，图2是雷达2的系统框图。雷达2包括收发模块15、上变频模块16、发射模块12、相控阵天线11、下变频模块14、接收模块13、反射信号处理模块2、显示模块17、通讯模块18和控制模块19。

控制模块19向收发模块15输出控制信号，收发模块15为调制解调收发器，收发模块15将需要向盲区发射的脉冲信号进行调制，收发模块15将调制后的脉冲信号输出到上变频模块16中，上变频模块16将调制后的脉冲信号进行上变频，使得脉冲信号移到所需要的较高载波频率上。随后上变频模块16将上变频后的脉冲信号输出到发射模块12。

发射模块12 包括功率放大模块121、模拟数字模块122、电源模块123和散热处理模块124。模拟数字模块122由振幅调制电路、相位调制电路和波束控制电路组成，模拟数字模块122将变频后的脉冲信号根据预设波束角对振幅和相位进行调节，随后将调节完毕的脉冲信号输出到功率放大模块121中，功率放大模块121将脉冲信号转化到最大输出功率并通过相控阵天线11向盲区空间发射脉冲信号S2。电源模块123为放大模块121、模拟数字模块122和散热处理模块124提供电源。散热处理模块124设置有散热器和温度检测器，由于脉冲信号功率放大和脉冲发射时将产生大量废热，所以温度检测器可对发射模块12的温度进行检测，当温度高于预设值时，可启动散热器对发射模块12进行散热。

脉冲信号S2在与盲区的飞机、风力发电机或其他物体接触后，将有反射脉冲信号S2’反射，反射脉冲信号S2’被接收模块13通过相控阵天线11接收后，并将反射脉冲信号S2’输出至下变频模块14。接收模块13为雷达接收器，通过雷达接收器可接收高频信号并输出至下变频模块14。下变频模块14用于降低反射脉冲信号的载波频率，下变频模块14将下变频后的脉冲信号输出到收发模块15。随后收发模块15对中低频的反射脉冲信号进行解调，并将解调后的反射脉冲信号输出至反射信号处理模块2。

参照图3，图3是反射信号处理模块2的系统框图，反射信号处理模块2包括多路复用模块31、多个信号处理模块、多路分配模块32、点迹提取模块33、跟踪模块34和格式转换模块35，多个信号处理模块包括第一信号处理模块21、第二信号处理模块22、第三信号处理模块23…第N信号处理模块。

参照图4，图4是第一信号处理模块21的系统框图。由于第一信号处理模块21与第二信号处理模块22、第三信号处理模块23…第N信号处理模块均相同，所以下面以第一信号处理模块21为例进行说明。

第一信号处理模块21包括数据摄取模块211、脉冲干扰滤波模块212、多普勒处理模块213、杂波抑制模块214、平均恒虚警检测模块215、有序统计恒虚警检测模块216、噪音匹配模块217。

在反射信号处理模块工作时，由于反射脉冲信号包括多束反射信号，多路复用模块31在接收到多束反射信号后对其进行分配，具体地，多路复用模块31分别将每一束反射信号向一个信号处理模块输出。

以第一信号处理模块21对反射信号处理为例，第一信号处理模块21接收到一束反射信号后，即数据摄取模块211接收到一束反射信号后，数据摄取模块211检查该反射信号的内含信息是否缺失，具体地，由于反射信号一般包括距离信息、多普勒信息、信号幅度、噪音大小、方位信息、高度信息的六个参数信息，所以数据摄取模块211判断该反射信号的上述六个参数信息是否缺失，如出现缺失则将该反射信号丢弃，接收下一反射信号，如六个参数信息齐全，则将反射信号向脉冲干扰滤波模块212输出。

脉冲干扰滤波模块212接收到该反射信号后，通过脉冲干扰滤波将反射信号中含有的闪电或其他环境因素造成的大量脉冲尖峰进行去除。随后将经过脉冲干扰滤波的反射信号输出到多普勒处理模块213进行处理。多普勒处理模块213运用多普勒滤波把反射信号中的部分杂波进行过滤，随后将经多普勒滤波后的反射信号输出到杂波抑制模块214中。

杂波抑制模块214对接收到反射信号进行杂波抑制处理，具体地，杂波抑制模块214通过持续扫描环境特性的平均值所得出杂波图，杂波抑制模块214根据该杂波图对反射信号进行滤波，可有效地移除杂波，并且杂波抑制模块214会根据传入的扫描数据进行更新后为辨识真实目标时作为参考。

平均恒虚警检测模块215接收到杂波抑制模块214输出的经杂波抑制后的反射信号后，平均恒虚警检测模块215采用平均恒虚警检测方式对反射信号的第一噪音等级进行估算。有序统计恒虚警检测模块216接收到杂波抑制模块214输出的经杂波抑制后的反射信号后，有序统计恒虚警检测模块216采用有序统计恒虚警检测方式对反射信号的第二噪音等级进行估算。噪音匹配模块217判断第一噪声等级和第二噪声等级是否匹配，具体地，由于在环境杂波中只有真实的目标物才会有连续的波束反馈，所以当第一噪声等级和第二噪声相匹配时，则可判断反射信号中的具有目标物信息，该目标物信息将不被过滤，随后噪音匹配模块217将具有目标物信息的反射信号输出到多路分配模块32中。

多路分配模块32接收由多个信号处理模块输出的多个经噪音匹配后的反射信号后，多路分配模块32将该多个反射信号集成一个数据流并向点迹提取模块33输出，点迹提取模块33采用模式识别技术将对同一目标的多个位置信息生成点迹图。跟踪模块34接收由点迹提取模块33输出的点迹图，跟踪模块34根据点迹图进行卡尔曼滤波并生成目标的轨迹信息。格式转换模块35接收该轨迹信息后，格式转换模块35用将轨迹信息转换成NMEA格式，NMEA格式是由美国国家海洋电子协会制定标准格式，其利用轨迹信息转换成该标准格式，有利于提高不同软件间的通用性。

显示模块17接收由反射信号处理模块2输出的经杂波过滤后的具有轨迹信息的反射脉冲信号，并根据该轨迹信息采用显示屏进行显示。通讯模块18可采用无线通讯方式或有线光缆方式将在盲区所探测到的信息输出到雷达1，雷达1根据盲区的信息进行融合，继而使得雷达系统能够准确的或者盲区范围的飞行物体的信息和低空范围内的物体信息。

雷达系统第二实施例：

参照图5，图5是雷达系统第二实施例的原理图。雷达系统包括雷达5和雷达4，雷达5为空中交通管制雷达，雷达5向目标监控区域发射脉冲信号S3，由于雷达5为空中交通管制雷达，所以雷达5主要向中高空进行脉冲发射，脉冲信号S3与飞机或其他物体接触后，飞机或其他物体将反射脉冲信号S3’进行反射，雷达5接收反射脉冲信号S3’并对其处理分析，继而实现对监测区域的监控。由于空中交通管制雷达在低空领域或空力发电厂存在较大的盲区，所以将雷达4设置在盲区上，可有效地对雷达4盲区进行监测。

在雷达系统第一实施例中的雷达2的基础上，雷达系统第二实施例的雷达4如图6所示。参照图6，图6是雷达4的系统框图。雷达4包括收发模块45、相控阵天线41、下变频模块44、接收模块43、反射信号处理模块6、显示模块47、通讯模块48和控制模块49。

脉冲信号S3在与盲区的飞机、风力发电机或其他物体接触后，将有四面八方的反射脉冲信号S3’反射。为了使接收模块43能够接收反射脉冲信号S3’，以及使收发模块45能够获知脉冲信号S3的幅度和相位以便对脉冲信号S3进行解调，所以雷达5通过通讯模块48以无线通讯方式或有线光缆方式地将脉冲信号S3的相位信息和振幅信息发送至接收模块43和收发模块45，接收模块43和收发模块45将根据该信息进行调整。反射脉冲信号S3’被接收模块43通过相控阵天线41接收后，并将反射脉冲信号S3’输出至下变频模块44。接收模块43为雷达接收器，通过雷达接收器可接收高频信号并输出至下变频模块44。下变频模块44用于降低反射脉冲信号的载波频率，下变频模块44将下变频后的脉冲信号输出到收发模块45。收发模块45接收控制模块49输出的控制信号，随后收发模块15根据控制信号、脉冲信号S3的相位信息和振幅信息对中低频的反射脉冲信号进行解调，并将解调后的反射脉冲信号输出至反射信号处理模块6。反射信号处理模块6采用上述实施例中的反射信号处理模块，反射信号处理模块6将对反射信号进行杂波处理，显示模块47接收由反射信号处理模块6输出的经杂波过滤后的具有轨迹信息的反射脉冲信号，并根据该轨迹信息采用显示屏进行显示。通讯模块48还用于采用无线通讯方式或有线光缆方式将在盲区所探测到的信息输出到雷达5，雷达5根据盲区的信息进行融合，继而使得雷达系统能够准确的或者盲区范围的飞行物体的信息和低空范围内的物体信息。

由上可见，通过在第一雷达的盲区上设置有第二雷达，第二雷达通过第二反射脉冲信号探测盲区内的物体，或者第二雷达接收第一雷达输出的反射信号，再经过第二雷达的信号处理并滤除杂波，然后通过通讯模块采用无线通讯方式或有线通讯方式将盲区内监测到信号传输至第一雷达上，使得本发明的雷达系统能够对第一雷达的盲区进行监测，从而扩大雷达系统的监测范围。同时由于第二雷达发射的第二脉冲信号的频段与第一脉冲信号的频段不同，而由于第二雷达监测的盲区区域范围较小，所以第二雷达可采用相控阵天线对具有较高频率的第二脉冲信号进行发射监测，使得第二雷达能够对飞行物体和地面物体的高度进行良好的探测，继而第二雷达对盲区内物体的高度具有较高的识别能力，从而进一步提高雷达系统的监测性能。

Claims (10)

1.雷达系统，包括第一雷达，所述第一雷达向探测区域发射第一脉冲信号并接收第一反射脉冲信号;

其特征在于：

所述雷达系统还包括第二雷达，所述第二雷达安装在所述探测区域的低空领域的盲区上，所述第二雷达包括

收发模块，所述收发模块将第二脉冲信号进行调制；

上变频模块，所述上变频模块接收由所述收发模块输出的调制后的第二脉冲信号；

发射模块，所述发射模块接收由所述上变频模块输出的上变频后的第二脉冲信号；

相控阵天线，所述相控阵天线接收由所述发射模块输出的功率放大后第二脉冲信号，所述相控阵天线向所述盲区发射功率放大后第二脉冲信号；

接收模块，所述接收模块用于通过所述相控阵天线接收第二反射脉冲信号；

下变频模块，所述下变频模块接收由所述接收模块输出的所述第二反射脉冲信号，所述收发模块接收由所述下变频模块输出的下变频后的第二反射脉冲信号；

反射信号处理模块，所述反射信号处理模块接收由所述收发模块输出的解调后的第二反射脉冲信号；

通讯模块，所述通讯模块接收由所述反射信号处理模块输出的经杂波过滤后的第二反射脉冲信号，所述通讯模块将经杂波过滤后的第二反射脉冲信号输出到所述第一雷达。

2.根据权利要求1所述雷达系统，其特征在于：

所述第二雷达还包括控制模块，所述控制模块向所述收发模块输出控制信号。

3.根据权利要求2所述雷达系统，其特征在于：

所述第二雷达还包括显示模块，所述显示模块用于接收所述反射信号处理模块输出的经杂波过滤后的第二反射脉冲信号。

4.根据权利要求3所述雷达系统，其特征在于：

所述发射模块包括功率放大模块、模拟数字模块、电源模块和散热处理模块，所述模拟数字电路用于接收上变频后的第二脉冲信号并对变频后的第二脉冲信号进行波束角调节，所述功率放大模块对经波束角调节后的第二脉冲信号进行功率放大，所述电源模块为所述放大模块、模拟数字模块和散热处理模块供电，所述散热处理模块对所述发射模块的温度进行检测并能够对所述发射模块进行散热处理。

5.根据权利要求4所述雷达系统，其特征在于：

所述第二反射脉冲信号包括多束反射信号；

所述反射信号处理模块包括用于接收多束所述反射信号并对多束所述反射信号进行分配的多路复用模块和多个用于接收一束所述反射信号并对一束所述反射信号进行处理的信号处理模块；

每一个所述信号处理模块包括

用于接收一束所述反射信号并检测一束所述反射信号的信息是否缺失的数据摄取模块；

用于对信息齐全的反射信号进行脉冲干扰滤波的脉冲干扰滤波模块；

用于对经脉冲干扰滤波后的反射信号进行多普勒滤波的多普勒处理模块；

用于对多普勒滤波后的反射信号进行杂波抑制处理的杂波抑制模块；

用于对杂波抑制处理后的反射信号进行平均恒虚警检测并估算出第一噪音等级的平均恒虚警检测模块；

用于对杂波抑制处理后的反射信号进行有序统计恒虚警检测并估算出第二噪音等级的有序统计恒虚警检测模块；

用于判断所述第一噪音等级和所述第二噪音等级是否匹配的噪音匹配模块，

所述信号处理模块还包括用于接收多个经噪音匹配后的反射信号并将多个经噪音匹配后的反射信号集成一个数据流的多路分配模块、用于根据所述数据流进行点迹提取并生成点迹图的点迹提取模块和用于根据所述点迹图进行卡尔曼滤波的并生成轨迹信息的跟踪模块。

6.雷达系统，包括第一雷达，所述第一雷达向探测区域发射第一脉冲信号并接收第一反射脉冲信号;

其特征在于：

所述雷达系统还包括第二雷达，所述第二雷达安装在所述探测区域的低空领域的盲区上，所述第二雷达包括

相控阵天线，所述相控阵天线用于接收所述第一反射脉冲信号；

接收模块，所述接收模块接收所述相控阵天线输出的所述第一反射脉冲信号；

下变频模块，所述下变频模块接收由所述接收模块输出的所述第一反射脉冲信号；

收发模块，所述收发模块接收由所述下变频模块输出的下变频后的第一反射脉冲信号；

反射信号处理模块，所述反射信号处理模块接收由所述收发模块输出的解调后的第一反射脉冲信号；

通讯模块，所述通讯模块接收由所述反射信号处理模块输出的经杂波过滤后的第一反射脉冲信号，所述通讯模块将经杂波过滤后的第一反射脉冲信号输出到所述第一雷达。

7.根据权利要求6所述雷达系统，其特征在于：

所述第一雷达还包括控制模块，所述控制模块向所述收发模块输出控制信号。

8.根据权利要求7所述雷达系统，其特征在于：

所述第一雷达还包括显示模块，所述显示模块用于接收所述反射信号处理模块输出的经杂波过滤后的第一反射脉冲信号。

9.根据权利要求6至8任一项所述雷达系统，其特征在于：

所述接收模块和所述收发模块通过所述通讯模块接收由所述第一雷达输出的时序信号和波形信号。

10.根据权利要求9所述雷达系统，其特征在于：

所述第一反射脉冲信号包括多束反射信号；

所述反射信号处理模块包括用于接收多束所述反射信号并对多束所述反射信号进行分配的多路复用模块和多个用于接收一束所述反射信号并对一束所述反射信号进行处理的信号处理模块；

一个所述信号处理模块包括

用于接收一束所述反射信号并检测一束所述反射信号的信息是否缺失的数据摄取模块；

用于对信息齐全的反射信号进行脉冲干扰滤波的脉冲干扰滤波模块；

用于对经脉冲干扰滤波后的反射信号进行多普勒滤波的多普勒处理模块；

用于对多普勒滤波后的反射信号进行杂波抑制处理的杂波抑制模块；

用于对杂波抑制处理后的反射信号进行平均恒虚警检测并估算出第一噪音等级的平均恒虚警检测模块；

用于对杂波抑制处理后的反射信号进行有序统计恒虚警检测并估算出第二噪音等级的有序统计恒虚警检测模块；

用于判断所述第一噪音等级和所述第二噪音等级是否匹配的噪音匹配模块，

所述信号处理模块还包括用于接收多个经噪音匹配后的反射信号并将多个经噪音匹配后的反射信号集成一个数据流的多路分配模块、用于根据所述数据流进行点迹提取并生成点迹图的点迹提取模块和用于根据所述点迹图进行卡尔曼滤波的并生成轨迹信息的跟踪模块。