CN104384904B - 卡簧自动装配机 - Google Patents

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CN104384904B CN201410526281.4A CN201410526281A CN104384904B CN 104384904 B CN104384904 B CN 104384904B CN 201410526281 A CN201410526281 A CN 201410526281A CN 104384904 B CN104384904 B CN 104384904B
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许方富
武建伟
朱伟
李圣荣
王少剑
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浙江大学台州研究院
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23POTHER WORKING OF METAL; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/04Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
    • B23P19/08Machines for placing washers, circlips, or the like on bolts or other members
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B23P19/00Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/001Article feeders for assembling machines
    • B23P19/007Picking-up and placing mechanisms

Abstract

本发明公开了一种卡簧自动装配机,包括机座,机座上设置有上料模块、下压模块、移料模块、装配模块、出料模块;上料模块将卡簧送至装配工位;移料模块将被装配件送至装配工位,并将完成装配的工件送至出料工位;下压模块将被装配件下压,实现被装配件的定位与装夹;装配模块将卡簧压进被装配件,完成卡簧与被装配件的装配;出料模块将工件送至下一工位。本发明可以实现E型、M型两种型号卡簧的自动装配,大大提高这两种型号卡簧的装配效率。

Description

卡簧自动装配机

技术领域

[0001] 本发明涉及一种装配设备,具体涉及一种卡簧自动装配机。背景技术

[0002] E型卡簧和M型卡簧如图7、图8所示,目前这两种卡簧的装配方法只能通过人工装配来实现,这种装配方式的效率十分低。发明内容

[0003] 本发明所要解决的技术问题是提供一种卡簧自动装配机,它可以实现E型、M型两种型号卡簧的自动装配。

[0004] 为解决上述技术问题,本发明卡簧自动装配机的技术解决方案为:

[0005] 包括机座1,机座1上设置有上料模块2、下压模块3、移料模块4、装配模块5、出料模块6;上料模块2将E型卡簧82送至第一装配工位;移料模块4将被装配件81送至第一装配工位;下压模块3将被装配件81下压,实现被装配件81的定位与装夹;装配模块5将E型卡簧82 压进被装配件81,完成E型卡簧82与被装配件81的装配;移料模块4将完成装配的工件送至出料工位,由出料模块6送至下一工位;或者,上料模块2将M型卡簧83送至第二装配工位;移料模块4将被装配件81送至第二装配工位;下压模块3将被装配件81下压,实现被装配件81 的定位与装夹;装配模块5将M型卡簧83压进被装配件81,完成M型卡簧83与被装配件81的装配;移料模块4将完成装配的工件送至出料工位,由出料模块6送至下一工位。

[0006] 还包括检测模块7,检测模块7检测E型卡簧82、被装配件81或M型卡簧83是否到位。

[0007] 所述上料模块2包括E型卡簧上料模块和M型卡簧上料模块;E型卡簧上料模块包括 E型卡簧振动盘21、第一直线器22、第一送料槽23,E型卡簧振动盘21的出口连接第一送料槽 23的入口,第一送料槽23的出口端为第一装配工位;第一送料槽23固定设置于第一直线器 22上;M型卡簧上料模块包括M型卡簧振动盘24、第二直线器25、第二送料槽26,M型卡簧振动盘24的出口连接第二送料槽26的入口,第二送料槽26的出口端为第二装配工位;第二送料槽26固定设置于第二直线器25上。

[0008] 所述移料模块4包括移料气缸44,移料气缸44能够驱动滑块输出板46在直线导轨 45做往复直线运动;滑块输出板46上固定设置有套筒气缸42,套筒气缸42的活塞杆上端连接移料套筒43,套筒气缸42能够驱动移料套筒43上下运动;移料套筒43的上方固定设置有装配平板台47,装配平板台47上固定设置有两个并列设置的移料支撑板41,两个移料支撑板41之间形成料槽;当移料套筒43上移后,移料套筒43的上端能够伸入料槽。

[0009] 所述下压模块3包括下压气缸31,下压气缸31的活塞杆下端固定连接下压圆柱32; 下压气缸31设置于移料模块4的料槽上方,驱动下压气缸31,能够带动下压圆柱32上下运动。

[0010] 所述装配模块5包括E型卡簧装配模块和M型卡簧装配模块,两个卡簧装配模块的结构相同;E型卡簧装配模块设置于第一装配工位,M型卡簧装配模块设置于第二装配工位;卡簧装配模块包括料槽板51、料槽盖板52、卡簧压装片53、卡簧隔料片55,料槽板51和料槽盖板52设置于第一装配工位或第二装配工位,料槽盖板52位于料槽板51的上方,料槽板51 和料槽盖板52用于定位处于第一装配工位或第二装配工位的卡簧的上下位置;第一装配工位或第二装配工位的一侧设置有卡簧压装片53,卡簧压装片53在压装片气缸54的驱动下能够做前后方向的往复直线运动;第一装配工位或第二装配工位设置有卡簧隔料片55,卡簧隔料片55在隔料气缸56的驱动下能够做左右方向的往复直线运动;卡簧隔料片55抵于料槽板51的侧面,用于阻止E型卡簧82或M型卡簧83向前运动,完成卡簧前后方向的定位。

[0011]所述出料模块6包括针形气缸61,针形气缸61的活塞杆连接滑块输出板63,滑块输出板63活动设置于直线导轨62上,针形气缸61能够驱动滑块输出板63沿直线导轨62移动; 直线导轨62固定设置于线轨安装板67上,线轨安装板67固定在支架横板33上;滑块输出板 63上固定设置三轴气缸64,三轴气缸64的下端连接气爪65,气爪65设置有卡爪66;卡爪66位于出料工位的上方。[〇〇12]所述检测模块7包括第一对射传感器71、第二对射传感器73、漫反射传感器75,第一对射传感器71用于检测被装配件81是否到位,第二对射传感器73用于检测E型卡簧82是否到位,漫反射传感器75用于检测M型卡簧83是否到位;第一对射传感器71通过第一传感器安装件72安装在移料模块4上,第二对射传感器73通过第二传感器安装件74安装在E型卡簧装配模块上,漫反射传感器75通过漫反射传感器安装件76安装在M型卡簧装配模块上。 [〇〇13]所述上料模块2将E型卡簧82经第一送料槽23送至第一装配工位;机械手将被装配件81夹送到料槽内,使被装配件81处于初始位置;驱动移料模块4的套筒气缸42,移料套筒 43上移并伸入料槽,使移料套筒43的前端嵌入被装配件81;驱动移料模块4的移料气缸44, 滑块输出板46带动套筒气缸42及被装配件81沿直线运动,使被装配件81从初始位置运动至第一装配工位;驱动下压模块3的下压气缸31,带动下压圆柱32将被装配件81下压,实现被装配件81的定位与装夹;驱动装配模块5的隔料气缸56,使卡簧隔料片55向右移动,则卡簧隔料片55撤销对卡簧的限位;驱动装配模块5的压装片气缸54,卡簧压装片53向前推动卡簧,将E型卡簧82压进第一装配工位的被装配件81,完成E型卡簧82与被装配件81的装配;装配完成后,压装片气缸54带动卡簧压装片53复位,隔料气缸56带动卡簧隔料片55向左运动, 卡簧隔料片55抵在料槽板51的侧面限制卡簧的运动;如此循环,进行卡簧的自动装配;工件装配完成后,驱动移料模块4的移料气缸44,滑块输出板46带动套筒气缸42及被装配件81沿直线运动,使完成装配的工件从第一装配工位运动至出料工位;驱动出料模块6的三轴气缸 64,使气爪65下降至出料工位,卡爪66抓取工件;抓取工件后,驱动三轴气缸64,使气爪65回升,再驱动针形气缸61,带动滑块输出板63移动,滑块输出板63将工件送至下一工位。[〇〇14]本发明可以达到的技术效果是:

[0015] 本发明可以实现E型、M型两种型号卡簧的自动装配,大大提高这两种型号卡簧的装配效率。附图说明

[0016] 下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明:

[0017] 图1是本发明卡簧自动装配机的示意图;

[0018] 图2是本发明的上料模块的示意图;

[0019] 图3是本发明的下压模块和移料模块的示意图;

[0020] 图4是本发明的装配模块和检测模块的示意图;[0021 ]图5是本发明的第一装配工位的示意图;

[0022]图6是本发明的出料模块的示意图;[〇〇23]图7是E型卡簧的示意图;[〇〇24]图8是M型卡簧的示意图;[〇〇25]图中附图标记说明:[〇〇26] 1为机座, 2为上料模块,[〇〇27] 3为下压模块, 4为移料模块,[〇〇28] 5为装配模块, 6为出料模块,

[0029] 7为检测模块,

[0030] 21为E型卡簧振动盘, 22为第一直线器,[〇〇31] 23为第一送料槽, 24为M型卡簧振动盘,[〇〇32] 25为第二直线器, 26为第二送料槽,[〇〇33] 27为直线器支架,[〇〇34] 31为下压气缸, 32为下压圆柱,[〇〇35] 33为支架横板, 34为支架横梁,[〇〇36] 35为支架立柱,[〇〇37] 41为移料支撑板, 42为套筒气缸,[〇〇38] 43为移料套筒, 44为移料气缸,[〇〇39] 45为直线导轨, 46为滑块输出板,[〇〇4〇] 47为装配平板台,

[0041] 51为料槽板, 52为料槽盖板,[〇〇42] 53为卡簧压装片, 54为压装片气缸,[〇〇43] 55为卡簧隔料片, 56为在隔料气缸,[〇〇44] 61为针形气缸, 62为直线导轨,[〇〇45] 63为滑块输出板, 64为三轴气缸,[〇〇46] 65为气爪, 66为卡爪,

[0047] 71为第一对射传感器, 72为第一传感器安装件,[〇〇48] 73为第二对射传感器, 74为第二传感器安装件,

[0049] 75为漫反射传感器, 76为漫反射传感器安装件。

[0050] 81为被装配件, 82为E型卡簧,[0051 ] 83为M型卡簧。具体实施方式[〇〇52]如图1所示,本发明卡簧自动装配机,包括机座1,机座1上设置有上料模块2、下压模块3、移料模块4、装配模块5、出料模块6、检测模块7;上料模块2将E型卡簧82送至第一装配工位,检测模块7检测E型卡簧82是否到位;移料模块4将被装配件81送至第一装配工位, 检测模块7检测被装配件81是否到位;下压模块3将被装配件81下压,实现被装配件81的定位与装夹;装配模块5将E型卡簧82压进被装配件81,完成E型卡簧82与被装配件81的装配; 移料模块4将完成装配的工件送至出料工位,由出料模块6送至下一工位;或者,上料模块2 将M型卡簧83送至第二装配工位,检测模块7检测M型卡簧83是否到位;移料模块4将被装配件81送至第二装配工位,检测模块7检测被装配件81是否到位;下压模块3将被装配件81下压,实现被装配件81的定位与装夹;装配模块5将M型卡簧83压进被装配件81,完成M型卡簧 83与被装配件81的装配;移料模块4将完成装配的工件送至出料工位,由出料模块6送至下一工位。

[0053]如图2所示,上料模块2包括并列设置的E型卡簧上料模块和M型卡簧上料模块;E型卡簧上料模块包括E型卡簧振动盘21、第一直线器22、第一送料槽23,E型卡簧振动盘21的出口连接第一送料槽23的入口,第一送料槽23的出口端为第一装配工位;第一送料槽23通过螺钉固定设置于第一直线器22上;E型卡簧振动盘21用于盛放E型卡簧82;[〇〇54] M型卡簧上料模块包括M型卡簧振动盘24、第二直线器25、第二送料槽26,M型卡簧振动盘24的出口连接第二送料槽26的入口,第二送料槽26的出口端为第二装配工位;第二送料槽26通过螺钉固定设置于第二直线器25上;M型卡簧振动盘24用于盛放M型卡簧83; [〇〇55] 第一直线器22、第二直线器25通过直线器支架27固定设置于机座1上。[〇〇56]如图3所示,移料模块4包括移料气缸44,移料气缸44能够驱动滑块输出板46在直线导轨45做往复直线运动;滑块输出板46上固定设置有套筒气缸42,套筒气缸42的活塞杆上端连接移料套筒43,套筒气缸42能够驱动移料套筒43上下运动;移料套筒43的上方固定设置有装配平板台47,装配平板台47上固定设置有两个并列设置的移料支撑板41,两个移料支撑板41之间形成料槽;当移料套筒43上移后,移料套筒43的上端能够伸入料槽。[〇〇57]如图3所示,下压模块3包括下压气缸31,下压气缸31的活塞杆下端固定连接下压圆柱32;下压气缸31设置于移料模块4的料槽上方,驱动下压气缸31,能够带动下压圆柱32 上下运动;[0〇58]下压气缸31固定设置于支架横板33上,支架横板33的两端分别固定在两个支架横梁34上,两个支架横梁34由固定在装配平板台47上的四根支架立柱35支撑。

[0059] 如图4、图5所示,装配模块5包括E型卡簧装配模块和M型卡簧装配模块,两个卡簧装配模块的结构相同;E型卡簧装配模块设置于第一装配工位,M型卡簧装配模块设置于第二装配工位;

[0060] 卡簧装配模块包括料槽板51、料槽盖板52、卡簧压装片53、卡簧隔料片55,料槽板 51和料槽盖板52设置于第一装配工位(或第二装配工位),料槽盖板52位于料槽板51的上方,料槽板51和料槽盖板52用于定位处于第一装配工位(或第二装配工位)的卡簧的上下位置;第一装配工位(或第二装配工位)的一侧设置有卡簧压装片53,卡簧压装片53在压装片气缸54的驱动下能够做前后方向的往复直线运动;第一装配工位(或第二装配工位)设置有卡簧隔料片55,卡簧隔料片55在隔料气缸56的驱动下能够做左右方向的往复直线运动; [〇〇61]卡簧隔料片55抵于料槽板51的侧面,用于阻止E型卡簧82(或M型卡簧83)向前运动,完成卡簧前后方向的定位。[〇〇62]如图6所示,出料模块6包括针形气缸61,针形气缸61的活塞杆连接滑块输出板63, 滑块输出板63活动设置于直线导轨62上,针形气缸61能够驱动滑块输出板63沿直线导轨62 移动;直线导轨62固定设置于线轨安装板67上,线轨安装板67固定在支架横板33上;

[0063] 滑块输出板63上固定设置三轴气缸64,三轴气缸64的下端连接气爪65,气爪65设置有卡爪66;卡爪66位于出料工位的上方。

[0064] 如图4所示,第一装配工位和第二装配工位设置有检测模块7;检测模块7包括第一对射传感器71、第二对射传感器73、漫反射传感器75,第一对射传感器71用于检测被装配件 81是否到位,第二对射传感器73用于检测E型卡簧82是否到位,漫反射传感器75用于检测M 型卡簧83是否到位;第一对射传感器71通过第一传感器安装件72安装在移料模块4上,第二对射传感器73通过第二传感器安装件74安装在E型卡簧装配模块上,漫反射传感器75通过漫反射传感器安装件76安装在M型卡簧装配模块上。[〇〇65] 本发明的工作原理如下:[〇〇66]上料模块2将E型卡簧82经第一送料槽23送至第一装配工位;机械手将被装配件81 夹送到料槽内,使被装配件81处于初始位置;[〇〇67]驱动移料模块4的套筒气缸42,移料套筒43上移并伸入料槽,使移料套筒43的前端嵌入被装配件81;[〇〇68]驱动移料模块4的移料气缸44,滑块输出板46带动套筒气缸42及被装配件81沿直线运动,使被装配件81从初始位置运动至第一装配工位;

[0069] 驱动下压模块3的下压气缸31,带动下压圆柱32将被装配件81下压,实现被装配件 81的定位与装夹;

[0070] 驱动装配模块5的隔料气缸56,使卡簧隔料片55向右移动,则卡簧隔料片55撤销对卡簧的限位;驱动装配模块5的压装片气缸54,卡簧压装片53向前推动卡簧,将E型卡簧82压进第一装配工位的被装配件81,完成E型卡簧82与被装配件81的装配;[〇〇71]装配完成后,压装片气缸54带动卡簧压装片53复位,隔料气缸56带动卡簧隔料片 55向左运动,卡簧隔料片55抵在料槽板51的侧面限制卡簧的运动;如此循环,进行卡簧的自动装配;[〇〇72]工件装配完成后,驱动移料模块4的移料气缸44,滑块输出板46带动套筒气缸42及被装配件81沿直线运动,使完成装配的工件从第一装配工位运动至出料工位;[〇〇73]驱动出料模块6的三轴气缸64,使气爪65下降至出料工位,卡爪66抓取工件(即完成卡簧装配的被装配件81);抓取工件后,驱动三轴气缸64,使气爪65回升,再驱动针形气缸 61,带动滑块输出板63移动,滑块输出板63将工件送至下一工位。[〇〇74] M型卡簧83的装配方法与上述过程相似,区别仅在于:上料模块2将M型卡簧83经第二送料槽26送至第二装配工位;移料气缸44将被装配件81从初始位置运动至第二装配工位;在第二装配工位完成M型卡簧83的装配。

Claims (8)

1.一种卡簧自动装配机,其特征在于:包括机座(1),机座(1)上设置有上料模块(2)、下 压模块(3)、移料模块(4)、装配模块(5)、出料模块(6);上料模块(2)将E型卡簧(82)送至第 一装配工位;移料模块(4)将被装配件(81)送至第一装配工位;下压模块(3)将被装配件 (81)下压,实现被装配件(81)的定位与装夹;装配模块(5)将E型卡簧(82)压进被装配件 (81),完成E型卡簧(82)与被装配件(81)的装配;移料模块(4)将完成装配的工件送至出料 工位,由出料模块(6)送至下一工位;或者,上料模块(2)将M型卡簧(83)送至第二装配工位; 移料模块(4)将被装配件(81)送至第二装配工位;下压模块(3)将被装配件(81)下压,实现 被装配件(81)的定位与装夹;装配模块(5)将M型卡簧(83)压进被装配件(81),完成M型卡簧 (83)与被装配件(81)的装配;移料模块(4)将完成装配的工件送至出料工位,由出料模块(6) 送至下一工位;所述移料模块(4)包括移料气缸(44),移料气缸(44)能够驱动滑块输出板(46)在直线 导轨(45)做往复直线运动;滑块输出板(46)上固定设置有套筒气缸(42),套筒气缸(42)的 活塞杆上端连接移料套筒(43),套筒气缸(42)能够驱动移料套筒(43)上下运动;移料套筒 (43)的上方固定设置有装配平板台(47),装配平板台(47)上固定设置有两个并列设置的移 料支撑板(41),两个移料支撑板(41)之间形成料槽;当移料套筒(43)上移后,移料套筒(43) 的上端能够伸入料槽。
2.根据权利要求1所述的卡簧自动装配机,其特征在于:还包括检测模块(7),检测模块(7) 检测E型卡簧(82)、被装配件(81)或M型卡簧(83)是否到位。
3.根据权利要求1所述的卡簧自动装配机,其特征在于:所述上料模块(2)包括E型卡簧 上料模块和M型卡簧上料模块;E型卡簧上料模块包括E型卡簧振动盘(21)、第一直线器 (22)、第一送料槽(23),E型卡簧振动盘(21)的出口连接第一送料槽(23)的入口,第一送料 槽(23)的出口端为第一装配工位;第一送料槽(23)固定设置于第一直线器(22)上;M型卡簧上料模块包括M型卡簧振动盘(24)、第二直线器(25)、第二送料槽(26),M型卡 簧振动盘(24)的出口连接第二送料槽(26)的入口,第二送料槽(26)的出口端为第二装配工 位;第二送料槽(26)固定设置于第二直线器(25)上。
4.根据权利要求1所述的卡簧自动装配机,其特征在于:所述下压模块(3)包括下压气 缸(31),下压气缸(31)的活塞杆下端固定连接下压圆柱(32);下压气缸(31)设置于移料模 块(4)的料槽上方,驱动下压气缸(31),能够带动下压圆柱(32)上下运动。
5.根据权利要求1所述的卡簧自动装配机,其特征在于:所述装配模块(5)包括E型卡簧 装配模块和M型卡簧装配模块,两个卡簧装配模块的结构相同;E型卡簧装配模块设置于第 一装配工位,M型卡簧装配模块设置于第二装配工位;所述卡簧装配模块包括料槽板(51)、料槽盖板(52)、卡簧压装片(53)、卡簧隔料片 (55),料槽板(51)和料槽盖板(52)设置于第一装配工位或第二装配工位,料槽盖板(52)位 于料槽板(51)的上方,料槽板(51)和料槽盖板(52)用于定位处于第一装配工位或第二装配 工位的卡簧的上下位置;第一装配工位或第二装配工位的一侧设置有卡簧压装片(53),卡 簧压装片(53)在压装片气缸(54)的驱动下能够做前后方向的往复直线运动;第一装配工位 或第二装配工位设置有卡簧隔料片(55),卡簧隔料片(55)在隔料气缸(56)的驱动下能够做 左右方向的往复直线运动;卡簧隔料片(55)抵于料槽板(51)的侧面,用于阻止E型卡簧(82)或M型卡簧(83)向前运动,完成卡簧前后方向的定位。
6.根据权利要求1所述的卡簧自动装配机,其特征在于:所述出料模块(6)包括针形气 缸(61),针形气缸(61)的活塞杆连接滑块输出板(63),滑块输出板(63)活动设置于直线导 轨(62)上,针形气缸(61)能够驱动滑块输出板(63)沿直线导轨(62)移动;直线导轨(62)固 定设置于线轨安装板(67)上,线轨安装板(67)固定在支架横板(33)上;滑块输出板(63)上固定设置三轴气缸(64),三轴气缸(64)的下端连接气爪(65),气爪 (65)设置有卡爪(66);卡爪(66)位于出料工位的上方。
7.根据权利要求2所述的卡簧自动装配机,其特征在于:所述检测模块(7)包括第一对 射传感器(71)、第二对射传感器(73)、漫反射传感器(75),第一对射传感器(71)用于检测被 装配件(81)是否到位,第二对射传感器(73)用于检测E型卡簧(82)是否到位,漫反射传感器 (75)用于检测M型卡簧(83)是否到位;第一对射传感器(71)通过第一传感器安装件(72)安 装在移料模块(4)上,第二对射传感器(73)通过第二传感器安装件(74)安装在E型卡簧装配 模块上,漫反射传感器(75)通过漫反射传感器安装件(76)安装在M型卡簧装配模块上。
8.根据权利要求1所述的卡簧自动装配机,其特征在于:所述上料模块(2)将E型卡簧 (82)经第一送料槽(23)送至第一装配工位;机械手将被装配件(81)夹送到料槽内,使被装 配件(81)处于初始位置;驱动移料模块(4)的套筒气缸(42),移料套筒(43)上移并伸入料槽,使移料套筒(43)的 前端嵌入被装配件(81);驱动移料模块(4)的移料气缸(44 ),滑块输出板(46 )带动套筒气缸(42 )及被装配件 (81)沿直线运动,使被装配件(81)从初始位置运动至第一装配工位;驱动下压模块(3)的下压气缸(31),带动下压圆柱(32)将被装配件(81)下压,实现被装 配件(81)的定位与装夹;驱动装配模块(5 )的隔料气缸(56 ),使卡簧隔料片(55 )向右移动,则卡簧隔料片(55)撤 销对卡簧的限位;驱动装配模块(5)的压装片气缸(54),卡簧压装片(53)向前推动卡簧,将E 型卡簧(82)压进第一装配工位的被装配件(81),完成E型卡簧(82)与被装配件(81)的装配;装配完成后,压装片气缸(54)带动卡簧压装片(53)复位,隔料气缸(56)带动卡簧隔料 片(55)向左运动,卡簧隔料片(55)抵在料槽板(51)的侧面限制卡簧的运动;如此循环,进行 卡簧的自动装配;工件装配完成后,驱动移料模块(4)的移料气缸(44),滑块输出板(46)带动套筒气缸 (42)及被装配件(81)沿直线运动,使完成装配的工件从第一装配工位运动至出料工位;驱动出料模块(6)的三轴气缸(64),使气爪(65)下降至出料工位,卡爪(66)抓取工件; 抓取工件后,驱动三轴气缸(64),使气爪(65)回升,再驱动针形气缸(61),带动滑块输出板 (63)移动,滑块输出板(63)将工件送至下一工位。
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