CN104359404A - 飞机零件上大量小尺寸导孔的快速视觉检测方法 - Google Patents

飞机零件上大量小尺寸导孔的快速视觉检测方法 Download PDF

Info

Publication number
CN104359404A
CN104359404A CN201410683172.3A CN201410683172A CN104359404A CN 104359404 A CN104359404 A CN 104359404A CN 201410683172 A CN201410683172 A CN 201410683172A CN 104359404 A CN104359404 A CN 104359404A
Authority
CN
China
Prior art keywords
guide hole
hole
detection
imaging
image
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201410683172.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104359404B (zh
Inventor
唐君萍
张丽艳
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nanjing University of Aeronautics and Astronautics
Original Assignee
Nanjing University of Aeronautics and Astronautics
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nanjing University of Aeronautics and Astronautics filed Critical Nanjing University of Aeronautics and Astronautics
Priority to CN201410683172.3A priority Critical patent/CN104359404B/zh
Publication of CN104359404A publication Critical patent/CN104359404A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104359404B publication Critical patent/CN104359404B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Abstract

本发明公开了一种飞机零件上大量小尺寸导孔的快速视觉检测技术,属于视觉检测领域。该技术采用将视觉检测与数控运动机构相结合的导孔检测方式,将视觉成像系统安装在数控运动机构的运动末端上,在标定系统后,由运动机构带动视觉成像系统精确移动至待测导孔的孔轴方向上的适当拍摄距离处拍摄待测导孔图像,用配套的图像处理算法得到待测导孔的实际成像边缘,采用虚拟相机技术得到待测导孔的理论成像边缘,将实际成像与理论成像进行对比分析,得到孔位检测结果。本发明提供了飞机零件上的大量小尺寸导孔孔位的快速数字化检测手段,其检测精度和检测效率能够很好地满足飞机导孔制造中的数字化检测需要。

Description

飞机零件上大量小尺寸导孔的快速视觉检测方法
技术领域
[0001] 本发明涉及一种飞机零件上大量小尺寸导孔的快速视觉检测技术,属于视觉检测领域。
背景技术
[0002] 导孔是飞机制造工程中最常见的结构特征之一,大量存在于框、肋、壁板、蒙皮等各类飞机零部件上,主要用于飞机零部件之间的装配连接,包括铆钉孔、螺栓过孔、销孔等。飞机零部件上的导孔数目十分庞大,据统计一架大型飞机的各类结构特征上,导孔的数量多达300万以上,某些单个零件上就有几千个导孔。导孔的加工质量是影响飞机寿命和飞行安全的重要因素,导孔存在几何偏差等质量缺陷时,强迫装配产生的装配应力会对飞机安全构成极大隐患。
[0003] 在新一代飞机研制中,对导孔的加工质量提出了新的更高要求。在新的质量规范和公差要求下,采用高效精确的数控方法加工导孔已是势在必行,然而目前缺乏能够与新的导孔制造工艺和导孔质量要求相匹配的导孔检测技术。目前我国航空制造企业中导孔检测主要采用的通用量具和专用检测模板,已经不再适应新一代飞机的研制生产要求。由于飞机零部件上导孔尺寸较小,且多分布于自由曲面薄壁结构上,一般为Φ 2.5〜4mm浅圆柱通孔,而若采用三坐标测量机对导孔进行检测则存在以下几方面难以克服的问题:(1)对于五轴数控机床加工的复杂零件小尺寸导孔,三坐标测量机往往不具有可达性;(2)由于孔径小,即使采用超小测头,也容易因实际的孔径、孔位偏差而导致自动检测过程中发生测头与孔壁干涉;(3)对于即使可以用三坐标测量检测的情形,三坐标测量机对导孔的检测效率也明显低于数控制孔的效率,因此会形成制造效率瓶颈。
[0004] 各种以数字图像为信息源的数字化检测方法(也称为视觉检测方法)不断涌现,如各类平面类零件的二维影像检测技术、基于三维视觉技术的结构光表面点云扫描测量技术等。视觉检测技术的主要特点是使用方便快捷、精度稳定可靠、便于进行多要素的综合检测。然而,由于导孔在飞机零件上量大面广,各类分布有大量导孔的飞机零件的结构形式各异、尺寸大小迥然不同,这使得单纯的视觉检测方法受视场、景深的限制而难以胜任。目前尚未见有满足飞机零件上大量小尺寸导孔快速数字化检测需求的手段和方法。
发明内容
[0005] 本发明提出了一种飞机零件上大量小尺寸导孔的快速视觉检测方法,为飞机零件上的大量小尺寸导孔提供了快速数字化的检测手段。
[0006] 本发明为解决其技术问题采用如下技术方案:
[0007] 一种飞机零件上大量小尺寸导孔的快速视觉检测方法,其特征在于:检测系统包括视觉成像系统、运动机构和计算机检测系统;在检测时将视觉成像系统安装在运动机构的运动末端上,在标定系统后,由运动机构带动视觉成像系统移动至待测导孔的孔轴方向上的适当拍摄距离处拍摄得到导孔实际成像;对实际成像进行图像处理得到待测导孔的实际边缘表达式;利用虚拟相机得到待测导孔的理论成像并处理得到理论边缘表达式,最后将实际边缘表达式与理论边缘表达式进行对比分析,得到检测结果。
[0008] 所述标定方法采用特别设计的标定参照物以及包括如下步骤:
[0009] (I)在运动机构工作台上装夹找正标定参照物,得到标定参照物坐标系与运动末端坐标系的位置关系;
[0010] (2)移动相机从多个方位拍摄标定参照物得到标定图像,由此标定出相机内参数以及相机坐标系相对于标定参照物坐标的位置关系;
[0011] (3)根据已经的得到的标定参照物坐标系与运动末端坐标系的位置关系以及相机坐标系相对于标定参照物坐标的位置关系,计算相机坐标系与运动末端坐标系间的位置关系O
[0012] 所述标定参照物存在可以通过机械找正确定其坐标系的几何元素,并存在可用于相机标定的非对称的平面几何特征。
[0013] 所述配套图像处理算法包括如下步骤:
[0014] (I)对原图像进行灰度化,对灰度图像上进行高斯滤波操作;
[0015] (2)采用最大类间方差法,即Otsu法进行二值化,寻找二值化后图像中的轮廓边缘,初步拟合椭圆;
[0016] (3)对灰度图像用Canny算法进行边缘检测,得到更为精确的边缘。用步骤(2)拟合的椭圆信息对像素边缘进行筛选,在对其进行畸变校正后,最终采用RANSAC方法进行椭圆拟合得到待测导孔在图像坐标下最终的表达式。
[0017] 所述检测精度分析方法包括如下步骤:
[0018] (I)将系统标定参数输入到虚拟成像模型中,对检测零件的三维模型进行成像得到待测导孔的理论成像,并处理得到导孔边缘理论表达表达式;
[0019] (2)对于待测导孔的理论和实际边缘表达式Et、I,从两个方面分析导孔的加工精度:
[0020] A.孔心位置偏差,即椭圆Et和椭圆Er的中心之间的距离;
[0021] B.最大边界误差。首先计算过Et中心的直线与Et、在同一个方向上的交点,而后计算两个交点间的距离,直线扫描一周,最大的距离即为最大边界误差。
[0022] 本发明的有益效果如下:
[0023] 本发明将视觉检测技术与运动机构相结合,利用运动机构带动视觉成像系统做精确可控的运动,有效弥补视觉成像系统检测范围有限的问题,兼具高精度、高效率、非接触等优点,而且测量范围灵活,自动化程度高,适用于任意复杂零件上各种不同空间方位大量导孔的检测。本发明为飞机零件上的大量小尺寸导孔提供了快速数字化的检测手段,其检测精度和检测效率很好的满足了现代飞机导孔制造中的检测需要。
附图说明
[0024] 图1为具体实施例中标定参照物结构示意图;
[0025] 图2为具体实施例中标定参照物结构示意图2 ;
[0026] 图3为导孔加工精度评价示意图。
[0027] 图中:1、2、3为三个面,hi为装夹定位孔,h2为两个孔径较大的孔,h3为一个孔径较小的孔,A为孔阵列,Er为实际成像椭圆表达式,Et为理论成像椭圆表达式,Or为Er中心,Ot为Et中心,d为两中心之间距离,dmax为最大边界误差。
具体实施方式
[0028] 下面结合一个具体实施例及附图对本发明做进一步详细说明。
[0029] 本发明一个具体实施例的检测系统由视觉成像系统I与五轴运动机构2和计算机检测系统3组成,a为五轴运动机构的运动末端,运动末端相对运动机构工作台需具有五个运动自由度。检测时视觉成像系统安装在运动末端上。在标定系统后,由运动机构带动视觉成像系统精确移动至待测导孔的孔轴方向上的适当拍摄距离处拍摄得到导孔实际成像,将图像传输至计算机检测系统进行处理得到导孔实际边缘的椭圆表达式。并采用虚拟相机技术得到待测导孔的理论成像并处理得到理论边缘的椭圆表达式,最后将实际边缘的表达式与理论边缘表达式进行对比分析,得到检测结果。
[0030] 本实施例采用如图1、2所示的标定参照物进行系统标定,标定参照物为一长方体块状金属制件。在其一个较宽的表面I上加工有垂直该面的高精度的孔hi和孔阵列AjL之间的位置关系均为已知;可以通过面1、面2和面3或者孔hi与任意两个不相互平行的面用机械找正的方式确定标定参照物的坐标系;孔阵列A包含两个孔径较大的孔h2和一个孔径较小的孔h3,并组成非对称排列,方便标定过程中控制点的三维坐标与图像坐标的自动匹配,提闻标定效率。使用该标定参照的具体标定步骤为:
[0031] (I)在运动机构工作台上装夹找正标定参照物,通过机械找正得到标定参照物坐标系与运动末端坐标系的位直关系;
[0032] (2)移动相机从多个方位拍摄标定参照物得到标定图像,以张正友的平板标定方法进行相机标定,得到相机内参数以及相机坐标系相对于标定参照物坐标的位置关系;
[0033] (3)最后计算相机坐标系与运动末端坐标系间的位置关系。
[0034] 得到待测导孔的实际成像并将其传输至计算机检测软件后,以如下步骤对其进行处理:
[0035] (I)对原图像进行灰度化,对灰度图像上进行高斯滤波操作;
[0036] (2)采用最大类间方差法一Otsu法进行二值化,寻找二值化后图像中的轮廓边缘,初步拟合椭圆;
[0037] (3)对灰度图像用Canny算法进行边缘检测,得到更为精确的边缘。由于零件表面存在纹理和划痕等,边缘图像上往往还存在噪声边缘点,因此用步骤(2)拟合的椭圆信息对像素边缘进行筛选,筛选结果仍会存在一些明显的噪声点,因此在对其进行畸变校正后,最终采用RANSAC方法进行椭圆拟合得到待测导孔在图像坐标下最终的表达式民。
[0038] 得到待测导孔的实际成像椭圆表达式民后,通过如下步骤来描述导孔的加工精度:
[0039] (I)将系统标定参数输入到OpenGL虚拟成像模型中,对检测零件的三维模型进行成像得到待测导孔的理论成像,并通过椭圆拟合得到导孔理论成像椭圆表达式Et ;
[0040] (2)根据待测导孔边缘的理论成像椭圆表达式Et和实际成像椭圆表达式民,从两个方面分析导孔的加工精度,如图3所示:
[0041] A.孔心位置偏差,即椭圆Et和椭圆Er的中心Ot、Or之间的距离d ;
[0042] B.最大边界误差。首先计算过Et中心的直线与Et、民在同一个方向上的交点,而后计算两个交点间的距离,直线扫描一周,最大的距离即为最大边界误差dmax。

Claims (8)

1.一种飞机零件上大量小尺寸导孔的快速视觉检测方法,其特征在于:检测系统包括视觉成像系统、运动机构和计算机检测系统;视觉成像系统由计算机检测系统控制,运动机构与计算机检测系统间数据通讯;在检测时将视觉成像系统安装在运动机构的运动末端上,在标定系统后,由运动机构带动视觉成像系统移动至待测导孔的孔轴方向上拍摄得到导孔的实际成像,图像处理得到待测导孔实际成像边缘的椭圆表达式;虚拟相机得到待测导孔的理论成像,并处理得到理论边缘的椭圆表达式,最后将导孔的实际边缘表达式与理论边缘表达式进行对比分析,得到检测结果。
2.根据权利要求1所述的飞机零件上大量小尺寸导孔的快速视觉检测方法,其特征在于:标定系统采用标定参照物,包括如下步骤: (1)在运动机构工作台上装夹找正标定参照物,得到标定参照物坐标系与运动末端坐标系的位置关系; (2)移动相机从多个方位拍摄标定参照物得到标定图像,由此标定出相机内参数以及相机坐标系相对于标定参照物坐标的位置关系; (3)根据已经得到的标定参照物坐标系与运动末端坐标系的位置关系以及相机坐标系相对于标定参照物坐标的位置关系,计算相机坐标系与运动末端坐标系间的位置关系。
3.根据权利要求2所述的飞机零件上大量小尺寸导孔的快速视觉检测方法,其特征在于:标定参照物存在可通过机械找正确定其坐标系的几何元素,并存在可用于相机标定的非对称的平面几何特征。
4.根据权利要求3所述的飞机零件上大量小尺寸导孔的快速视觉检测方法,其特征在于:标定参照物为一长方体块状,其中一个表面上加工有垂直该面装夹定位孔hi和孔阵列A,孔之间的位置关系均为已知;选择包含该加工面在内的三个面,其中任意两面相邻,通过此三面或者孔hi与任意两个不相互平行的面用机械找正的方式确定标定参照物的坐标系O
5.根据权利要求4所述的飞机零件上大量小尺寸导孔的快速视觉检测方法,其特征在于:孔阵列A包含两个孔径较大的孔h2和一个孔径较小的孔h3,并组成非对称排列。
6.根据权利要求1-5任一项所述的飞机零件上大量小尺寸导孔的快速视觉检测方法,其特征在于:运动机构带动视觉成像系统移动前,对导孔检测顺序进行规划,求解检测最短时间路径,两个导孔间的运动时间由运动机构各轴的联动类型及各轴的运动速度确定。
7.根据权利要求1-5任一项所述的飞机零件上大量小尺寸导孔的快速视觉检测方法,其特征在于图像处理算法包括如下步骤: (1)对原图像进行灰度化,对灰度图像进行高斯滤波处理; (2)采用最大类间方差法进行二值化,寻找二值化后图像中的轮廓边缘,初步拟合椭圆; (3)对灰度图像用Canny算法进行边缘检测,得到更为精确的边缘,用步骤(2)拟合的椭圆信息对像素边缘进行筛选,在对筛选结果进行畸变校正后,最终采用RANSAC方法进行椭圆拟合得到待测导孔在图像坐标下的椭圆表达式Er。
8.根据权利要求7所述的飞机零件上大量小尺寸导孔的快速视觉检测方法,其特征在于对比分析方法包括如下步骤: (I)将系统标定参数输入到虚拟成像模型中,对检测零件的三维模型进行虚拟成像得到待测导孔边缘的理论成像椭圆表达式Et ; (2)根据待测导孔的理论边缘椭圆表达式Et和实际边缘椭圆表达式民,从两个方面分析导孔的加工精度: A.孔心位置偏差,即椭圆Et和椭圆民的中心之间的距离; B.最大边界误差,首先计算过Et中心的直线与民、民在同一个方向上的交点,而后计算两个交点间的距离,直线扫描一周,最大的距离即为最大边界误差。
CN201410683172.3A 2014-11-24 2014-11-24 飞机零件上大量小尺寸导孔的快速视觉检测方法 Active CN104359404B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410683172.3A CN104359404B (zh) 2014-11-24 2014-11-24 飞机零件上大量小尺寸导孔的快速视觉检测方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410683172.3A CN104359404B (zh) 2014-11-24 2014-11-24 飞机零件上大量小尺寸导孔的快速视觉检测方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104359404A true CN104359404A (zh) 2015-02-18
CN104359404B CN104359404B (zh) 2017-10-20

Family

ID=52526689

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410683172.3A Active CN104359404B (zh) 2014-11-24 2014-11-24 飞机零件上大量小尺寸导孔的快速视觉检测方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104359404B (zh)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105241379A (zh) * 2015-10-08 2016-01-13 莆田市荣兴机械有限公司 换气阀孔尺寸测量方法
CN105277137A (zh) * 2015-10-08 2016-01-27 莆田市荣兴机械有限公司 换气阀检测对位方法
CN105806218A (zh) * 2016-03-14 2016-07-27 哈尔滨汽轮机厂有限责任公司 基于摄影测量技术的管板管孔测量方法
CN106767312A (zh) * 2016-11-16 2017-05-31 西南交通大学 一种蜂窝芯类零件孔特征的测量方法
CN106886624A (zh) * 2016-12-27 2017-06-23 克康(上海)排气控制系统有限公司 一种隔板数孔和开窗孔面积等效截面孔数的计算方法
CN109682323A (zh) * 2017-10-18 2019-04-26 蓝思科技(长沙)有限公司 一种质量检测平台及其ccd快速检测方法及系统
CN110108209A (zh) * 2019-06-13 2019-08-09 广东省计量科学研究院(华南国家计量测试中心) 小型多孔零件的测量方法及系统
CN111121655A (zh) * 2019-12-18 2020-05-08 浙江大学 一种共面等大多孔型工件位姿与孔径视觉检测方法
CN112629417A (zh) * 2020-12-14 2021-04-09 苏州耘侬软件科技有限公司 一种长度测量方法、装置、设备及存储介质
CN112809037A (zh) * 2021-01-04 2021-05-18 中国航空制造技术研究院 一种用于在曲面结构上钻孔的方法
CN114219802A (zh) * 2022-02-21 2022-03-22 成都飞机工业(集团)有限责任公司 一种基于图像处理的蒙皮连接孔孔位检测方法
CN114332077A (zh) * 2022-03-02 2022-04-12 国网江西省电力有限公司电力科学研究院 基于ransac的轻量型表盘识别方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001194133A (ja) * 2000-01-17 2001-07-19 Nippon Dejitetsuku:Kk 円筒形部品の同軸度測定方法及び測定装置
CN103389309A (zh) * 2012-05-11 2013-11-13 三星泰科威株式会社 用于检查过孔的方法和设备
CN103557793A (zh) * 2013-11-14 2014-02-05 成都金大立科技有限公司 一种pcb孔位、孔径检测系统及检测方法
CN103557794A (zh) * 2013-11-13 2014-02-05 上海昭程整流子科技有限公司 一种内孔影像检测器
CN103808262A (zh) * 2014-01-17 2014-05-21 宝利根(成都)精密模塑有限公司 多孔位产品孔位的模拟修模方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001194133A (ja) * 2000-01-17 2001-07-19 Nippon Dejitetsuku:Kk 円筒形部品の同軸度測定方法及び測定装置
CN103389309A (zh) * 2012-05-11 2013-11-13 三星泰科威株式会社 用于检查过孔的方法和设备
CN103557794A (zh) * 2013-11-13 2014-02-05 上海昭程整流子科技有限公司 一种内孔影像检测器
CN103557793A (zh) * 2013-11-14 2014-02-05 成都金大立科技有限公司 一种pcb孔位、孔径检测系统及检测方法
CN103808262A (zh) * 2014-01-17 2014-05-21 宝利根(成都)精密模塑有限公司 多孔位产品孔位的模拟修模方法

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105277137B (zh) * 2015-10-08 2018-06-05 莆田市荣兴机械有限公司 换气阀检测对位方法
CN105277137A (zh) * 2015-10-08 2016-01-27 莆田市荣兴机械有限公司 换气阀检测对位方法
CN105241379A (zh) * 2015-10-08 2016-01-13 莆田市荣兴机械有限公司 换气阀孔尺寸测量方法
CN105806218A (zh) * 2016-03-14 2016-07-27 哈尔滨汽轮机厂有限责任公司 基于摄影测量技术的管板管孔测量方法
CN106767312B (zh) * 2016-11-16 2019-04-12 西南交通大学 一种蜂窝芯类零件孔特征的测量方法
CN106767312A (zh) * 2016-11-16 2017-05-31 西南交通大学 一种蜂窝芯类零件孔特征的测量方法
CN106886624A (zh) * 2016-12-27 2017-06-23 克康(上海)排气控制系统有限公司 一种隔板数孔和开窗孔面积等效截面孔数的计算方法
CN109682323A (zh) * 2017-10-18 2019-04-26 蓝思科技(长沙)有限公司 一种质量检测平台及其ccd快速检测方法及系统
CN110108209A (zh) * 2019-06-13 2019-08-09 广东省计量科学研究院(华南国家计量测试中心) 小型多孔零件的测量方法及系统
CN111121655A (zh) * 2019-12-18 2020-05-08 浙江大学 一种共面等大多孔型工件位姿与孔径视觉检测方法
CN111121655B (zh) * 2019-12-18 2021-01-19 浙江大学 一种共面等大多孔型工件位姿与孔径视觉检测方法
CN112629417A (zh) * 2020-12-14 2021-04-09 苏州耘侬软件科技有限公司 一种长度测量方法、装置、设备及存储介质
CN112809037A (zh) * 2021-01-04 2021-05-18 中国航空制造技术研究院 一种用于在曲面结构上钻孔的方法
CN114219802A (zh) * 2022-02-21 2022-03-22 成都飞机工业(集团)有限责任公司 一种基于图像处理的蒙皮连接孔孔位检测方法
CN114332077A (zh) * 2022-03-02 2022-04-12 国网江西省电力有限公司电力科学研究院 基于ransac的轻量型表盘识别方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN104359404B (zh) 2017-10-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104359404A (zh) 飞机零件上大量小尺寸导孔的快速视觉检测方法
US20190258225A1 (en) Automated 360-degree dense point object inspection
CN107186548B (zh) 一种五轴数控机床回转轴几何误差检测方法
CN107121093A (zh) 一种基于主动视觉的齿轮测量装置及测量方法
CN103712555B (zh) 汽车大梁装配孔视觉在线测量系统及其方法
TWI517101B (zh) 三維掃描器校正系統及其校正方法
CN105403183B (zh) 一种用于检验车钩的工作样板计量检测方法
CN106767524A (zh) 一种水力机械叶片曲面检测方法和装置
CN203241317U (zh) 一种用于二氧化铀燃料芯块几何密度测量的一体化装置
CN104729406A (zh) 一种表面贴装元件的机器视觉定位方法
CN104101296A (zh) 一种大型结构件精密装配中的数字定位检测方法及系统
CN208780144U (zh) 一种连接孔在线视觉检测系统
CN102494641A (zh) 一种孔位轴线检测工具及其检测方法
CN106403873A (zh) 一种基于曲面基准建立工件测量坐标系的方法
Xia et al. An accurate and robust method for the measurement of circular holes based on binocular vision
CN106568379A (zh) 一种基于空间定位的测量飞机部件对接面外形的方法
CN103712572A (zh) 结构光源与相机结合的物体轮廓三维坐标测量装置
CN102798349A (zh) 一种基于等灰度线搜索的三维表面提取方法
CN206281468U (zh) 一种柱状物体垂直度的非接触式检测装置
CN107101576A (zh) 一种零件综合检测方法及系统
CN104034259A (zh) 一种影像测量仪校正方法
CN105627918B (zh) 用于视觉精密测量的轴孔基准现场快速引出工装及方法
CN105431032A (zh) 一种基板检测方法
CN204301746U (zh) 一种基于定向反射球的三维标定装置
CN102553973B (zh) 汽车车架纵梁检测精确定位装置及检测方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant