CN104326114A - 包装机及包装物件的方法 - Google Patents

Abstract

一种用于包装物件的系统，所述系统包括用于输送物品以形成物品的第一个流（7）的第一输送机（6）、用于输送物品以形成物品的第二个流的第二输送机（23）以及第一工具（16），所述第一工具（16）能够从所述两个流的一个或多个中接合物品，且能够将从所述两个流之一中如此接合的任何物品沿大体横向于那个流的方向转移，从而将那些物品放置在所述两个流的另一个流中的相邻点处，同时那两个流的至少一个处于持续运动。

Description

包装机及包装物件的方法

本申请是申请号200980125695.3、申请日2009年07月06日、发明名称“包装机及包装物件的方法”的中国发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明总体上涉及能够将物件装进纸箱（或货箱）里的包装系统领域。更具体地，但不排他地，本发明涉及用在这样的系统内的可移动工具头，并进一步涉及应用这样的可移动工具头的系统，所述可移动工具头使物品能够在移动的物品流之间转移。

相关申请的交叉引用

本申请引用了由相同申请人在同一天提交的名称为“Packaging Machine and Methods of Packaging Articles”（“包装机与包装物件的方法”）的另一申请，通过引用将其全部内容并入本公开中作为参考。另外，通过引用将英国专利申请0812233.5的内容也全部并入本公开。

背景技术

在包装系统这一领域内，使物件与纸箱的可供入速度以及可生产经装载纸箱的速度最大化是有利的。然而，已知的包装系统困扰于磨损，磨损会导致破损与随后的修理费用以及系统停工时间期间的收入损失。当包装需求（如纸箱配置）改变时，必须对系统设置进行调整的转变时间也增加了停工时间。

已知的包装系统包括许多元件，它们需要移动到一个位置，停下，执行动作，然后移动到第二个位置，诸如此类。此行为需要大量能量来实现，并在系统的机械装置上产生了高的机械应变。由于那些本来能够用于进行装载过程的元件停止时间每次都被损失掉，所以此行为还导致了吞吐量的下降。

因此，需要提供了让物件与纸箱在其经历包装过程时能够持续运动的包装系统。这将增加吞吐量并降低磨损。另外，通过设法将物件以大体横向于那些输送机上的流的方向从系统的一个输送机转移到另一个，该系统的总长度可以显著降低，从而减少系统所需的占地面积，并通过减少物件必须在系统中通过的部分长度从而提高吞吐率。

另外，通过布置带有多个工具的包装系统，所述工具每个都能从多个流中接合物品，从而仅通过简易地改变控制那些工具的方式就可以快速、轻松地重新配置所述包装系统。这样就减少了转变期间所经历的停工时间。

因此，本发明致力于克服或至少减轻现有技术的缺陷。

发明内容

本发明的第一方面提供了一种用于包装物件的系统，所述系统包括用于输送物品以形成物品的第一个流的第一输送机、用于输送物品以形成物品的第二个流的第二输送机以及第一工具，所述第一工具能够从所述两个流的一个或多个中接合物品并且能够将任何从所述两个流之一中如此接合的物品沿大体横向于那个流的方向进行转移，从而将那些物品放置在所述两个流的另一个中的邻近点处，同时这两个流中的至少一个处于持续运动。

优选地，所述第一个流大体平行于所述第二个流。

优选地，一个流的物品是物件而另一个流的物品是纸箱，且其中所述第一工具是可操作的，以便：接合形成所述流之一的物件中的选中物件，并将它们装入形成所述另一个流的选中纸箱中；和/或接合形成所述流之一的纸箱中的选中纸箱，并将它们应用到形成所述两个流中另一个流的物件中的选中物件；从而得到一个或多个经装载的纸箱。

优选地，系统还包括第三输送机与第二工具，其中一个流的物品是物件而另一个流的物品是纸箱，且其中所述第一工具还是可操作的，以接合选中的形成所述第一个流的物件，并将那些物件放置到所述第三输送机上，所述输送机输送那些物件以形成第三个流，并且其中所述第二工具是可操作的，以接合选中的形成所述第二个流的纸箱，并将那些纸箱应用到形成所述第三个流的物件中的选中物件，以在所述第三输送机上得到一个或多个经装载的纸箱。

可替代地，物品的一个流包括经装载的纸箱流，而物品的另一个流包括第三级包装，并且其中所述第一工具如此可操作以在第三级包裹内得到包括一个或多个经装载的纸箱的一个或多个包裹。

优选地，所述系统还包括中间堆积站以及在所述流中的一个流处于持续运动时可操作以将物品从该流转移到堆积站上的工具。

优选地，系统还包括工具，该工具可操作以接合已被如此转移到所述中间堆积站上的物品组，并将已被如此接合的物品组转移到形成所述流中的一个流的纸箱中。

优选地，所述或每个可操作以从移动的物品流中接合物品或将物品放置到移动的物品流上的工具，包括能够在移动的物品流的运动方向上移动的头，所述头的运动独立于该头所附接的工具的运动。

优选地，所述头能够往复直线运动。

优选地，所述头是可操作的，以便匹配其将与之接合的物品流的速度，使得当被如此接合时，所述头与从那个流中被选中物品的接合不影响所述流中的物品的速度。

本发明的第二方面提供了一种包装物件的方法，所述方法包括输送物品以形成物品的第一个流，输送物品以形成物品的第二个流，从所述两个流中的一个或多个中接合物品，并将从所述两个流之一中如此接合的任何物品在大体横向于那个流的方向上转移，并将那些物品放置在所述两个流的另一个中的相邻点处，同时那两个流中的至少一个处于持续运动。

优选地，所述第一个流大体平行于所述第二个流而被输送。

优选地，一个流的物品是物件而另一个流的物品是纸箱，并进一步包括：接合形成所述流中的一个流的物件中的选中物件，并将它们装入形成另一个流的选中纸箱中；和/或接合形成所述流中的一个流的纸箱中的选中纸箱，并将它们应用到形成所述两个流中另一个流的物件中的选中物件；从而得到一个或多个经装载的纸箱。

优选地，所述第一个流的物品是物件而所述第二个流的物品为纸箱，并且进一步包括从所述第一个流中接合选中物件并将那些物件放置到输送机上以形成第三个流，且从所述第二个流中接合选中纸箱并将那些已被如此选中的纸箱应用到形成所述第三个流的物件中的选中物件，以得到一个或多个经装载的纸箱。

可替代地，物品的一个流包括经装载的纸箱流，而物品的另一个流包括第三级包装，并且其中所述方法在第三级包裹内得到包括一个或多个经装载的纸箱的一个或多个包裹。

优选地，所述方法还包括在所述流中的一个流处于持续运动时将物品从那个流转移到中间堆积站上。

优选地，所述方法还包括接合已被如此转移到所述中间堆积站上的物品的组，并将已被如此接合的物品的组转移到形成所述流之一的纸箱中。

优选地，所述的方法还包括使用具有可移动头的工具以便从物品流中接合选中物品，并控制该可移动头以使所述选中物品在该流中持续运动时能够被如此接合。

优选地，所述方法还包括加速所述头的可移动部分以匹配其将与之接合的物品流的速度，使得当被如此接合时，所述头与从那个流中被选中物品的接合不影响那个流中的物品的速度。

本发明的第三个方面提供一种用于包装物件的工具的可移动头，所述头包括紧固到工具的器件、基架以及一个或多个抓爪元件，所述一个或多个抓爪元件相对于所述基架可移动且能够从持续移动的物品流中接合物品。

优选地，可移动头还包括驱动器件，所述驱动器件机械耦接到所述抓爪元件，使得所述驱动器件可操作以相对所述基架加速所述抓爪元件。

优选地，所述或每个抓爪元件均可滑动地设置在滑杆上，且所述驱动器件可操作以沿着该滑杆移动所述抓爪元件。

优选地，所述或每个抓爪元件均相对于台架固定就位，所述台架可滑动地连接到所述基架，且其中所述驱动器件可操作以相对于所述基架移动所述台架。

优选地，所述驱动器件旋转螺母或所述螺母所在的螺纹杆中的一个，且所述抓爪元件附接到所述螺母或所述螺母所在的螺纹杆中的另一个。

可替代地，所述驱动器件旋转与齿条接合的小齿轮，其中所述齿条固定到所述抓爪元件或所述基架之一，且所述小齿轮相对于所述抓爪元件或所述基架中的另一个固定。

可替代地，这里包括沿所述滑杆设置的一系列抓爪元件，其中铰接布置将所述抓爪元件连接在一起，所述铰接布置包括第一部件和第二部件，所述第一部件和第二部件在它们的相邻端处铰合到一起以形成肘。

优选地，所述铰接布置被设置在所述滑杆的两侧，且其中，在由所述滑杆第一侧上的铰接布置铰合在一起的任意两个抓爪元件之间，设置有通过位于所述滑杆的相对的第二侧上的铰接布置铰合到那两个抓爪元件之一的抓爪元件。

优选地，每个铰接布置的所述肘都包括依随导轨路径的从动件，且其中，通过垂直于所述滑杆移动该导轨来实现由那些铰接布置相互联接的所述抓爪元件的间隔，并从而导致那些铰接布置在它们的肘处铰合。

优选地，所述抓爪元件被成形成能接合“U”形纸箱的形状。

可替代地，系统还包括第二工具，其中物品的所述第一个流包括形成为两行或更多行的间隔的组的物件流，物品的所述第二个流包括“U”形纸箱流，且其中所述第一工具可操作以从所述第二个流中接合选中的纸箱并将那些纸箱应用到所述第一个流的两行中的第一行里选中的物件组，且其中所述第二工具可操作以从所述第二个流中接合选中的纸箱并将那些选中的纸箱应用到从所述第二个流中的那些行中的第二行里选中的物件组。

优选地，形成所述第一个流的成组物件的行相互分开一距离，所述距离小于形成那些组的物件的高度。

附图说明

现将参照附图描述本发明的各种实施例及应用，附图中：

图1至7示出了根据本发明第一方面的可移动工具头；

图8至10示出了根据本发明第二方面的可移动工具头；

图11至19示出了本申请的可移动工具头的包装系统应用的第一实施例；

图20至22示出了本申请的可移动工具头的包装系统应用的第二实施例；

图23至29示出了本发明的可移动工具头的包装系统应用的第三实施例；

图30至34示出本发明的可移动工具头的包装系统应用的第四实施例；

图35至37示出本发明的可移动工具头的包装系统应用的第五实施例；

图38至42示出本发明的可移动工具头的包装系统应用的第六实施例。

具体实施方式

图1到图7示出了根据本发明优选实施例的用于铰接工具的滑动头900。所述头900包括固定基架902，多个抓爪元件904附接到固定基架902，所述多个抓爪元件904相互配合以便使所述头能够在物件A等等移动时与物件A接合。

所述头包括沿一个或多个滑杆（或滑动装置）906可滑动设置的多个抓爪元件904（附图示出了两个滑杆906用以增加抓爪元件904的稳定性）。所述抓爪元件904布置为直线序列排布，且铰接连杆的折叠布置908可伸展地将每个抓爪元件904连接到与该抓爪元件904相邻的那些抓爪元件904。

每个铰接连杆布置908包括两个部件，所述两个部件在一个相邻端处相互铰合，以形成“肘”914。所述两个部件之一910在相对端处铰合到第一抓爪元件904，而两部件中的另一个912在相对端处铰合到与所述第一抓爪元件相邻的第二抓爪元件904。

铰接连杆布置908设置在滑杆906两侧，并且设置成使得在滑杆906的一侧上，它们每隔一个抓爪元件904地连接直线序列中的抓爪元件904，就是说，比如，第一、三、五个抓爪元件904等等。每个未在滑杆906这一侧上连接到铰接布置908的抓爪元件904被滑杆906相对侧上的铰接布置连接到如此连接的相邻的抓爪元件。图2中的平面图示出了这种装置的一个例子。因此，作为一个例子：第一抓爪元件904在滑杆906的第一侧上连接到第二抓爪元件904，并在滑杆906的相对侧上连接到第三抓爪元件；然后第三抓爪元件904在第一侧上连接到第四抓爪904，并在第二侧上连接到第五抓爪元件904。

每个铰接布置908的肘914包括位于导轨916、917内的从动件（未示出）。一个这种导轨916、917位于滑杆906的每侧上。所述从动件自由地绕铰接部件918的肘914枢转，并在铰接部件908铰合转动时可沿导轨916自由移动。

通过在垂直于滑杆906的方向上移动所述导轨916，导致所述铰接部件908相互铰合并因而改变所述抓爪元件904的相互间隔。每个导轨916到滑杆906的间隔由两个铰接调节器918（如图3中所示）的位置设定，所述铰接调节器918之一设置在每个导轨916的每端。

每个铰接调节器918包括在其相邻端相互铰合以形成“肘”924的第一部件920与第二部件922。每个导轨916在两个铰接调节器918中每一个的肘处枢转地附接到所述两个铰接调节器918中每一个的一端：一个在导轨916的第一端处，第二个在导轨916的相对端处。每个铰接调节器918的第一终端被铰合到所述滑动头900的基架902上的固定点，而每个铰接调节器918的第二相对终端则被机械联接到两个驱动器件926之一。连接到所述两个导轨中第一导轨916的铰接调节器918被机械联接到两个驱动器件中相应的第一驱动器件926，而连接到所述两个导轨中第二导轨917的铰接调节器则被机械联接到两个驱动器件中相应的第二驱动器件927。

每个驱动器件926、927到相关的铰接调节器918的机械连接可采用任何能够在其各自终端处实现直线运动的形式。如图1中最佳示出那样，铰接调节器918的终端均可包括绕螺纹杆930设置的可枢转地连接的螺母928。优选地，关于给定导轨916的两个铰接调节器918都连接到共同的螺纹杆930。在这种情况下，直接通过驱动器件926、927或通过齿轮装置实现的所述杆930的旋转，导致所述螺母928沿着所述杆930移动，并从而得到这两个铰接调节器918的终端的直线移位。在所示实施例中，铰接调节器918的所述终端响应于所述螺纹杆的旋转而更加彼此相向或远离地往复运动，其相对的终端是那些彼此最远离的端。为了实现这一点，螺纹杆930的螺纹可沿其长度中途反向，使得轴在一个方向上的旋转导致了这种运动。可替代地，铰接调节器918可布置成使得在其两个最近终端中，一个螺纹地连接到所述杆930而另一个是到所述滑动头900的基架902的铰合连接。这去除了铰接调节器918的螺纹端彼此相向或相背地往复移动的需要，而代之以允许所述调节器918像在同方向上移动的螺纹端那样起作用。

当连接到所述驱动器件的铰接调节器的终端相对其相对终端移动时，铰接调节器918绕其肘绞合转动，并绕其相对终端绞合转动，它们在相对终端处都铰合到基架902。该铰合转动导致肘并从而导致所述导轨916的每个端都大体垂直于滑杆906移动。

当导轨916朝滑杆906内向移动时，使连接到该导轨916的每个铰接部件918绕其各自的肘914绞合转动，从而增加其终端间的间隔。由于每个铰接部件918的每个终端被铰合到抓爪元件904，这导致对联接到该导轨的成直线序列的所有抓爪元件904间的间隔进行相等的调节。应当注意的是，通过依随于所述两个导轨中另一个导轨917的铰接部件而连接起来的任意两个抓爪元件之间的间隔将不会受到影响，除非导轨917也相对于滑杆906移动。如果不是这种情况，则这些抓爪元件904将在它们之间的间隔不变的情况下沿滑杆滑动。

因此，通过定位两个导轨916、917使其与滑杆906相互距离不同，抓爪元件904可形成如图5中所示的间隔对。

每个抓爪元件904包括可滑动地置于滑杆906上的从动件932，以及从从动件932向下挂着用于接合物件A和/或纸箱的抓爪934。抓爪934可能例如是一个或多个真空密封件，或者可能为机械铰接的抓爪机构。

抓爪934的各种可能构造在本领域中已知，并且不限制本发明如权利要求所述的范围。

当导轨916、917被各自独立的驱动器件926、927保持在滑杆906两侧的固定位置中时，抓爪元件904的序列作为单个单元沿滑杆906可滑动。第三驱动器件936被机械联接以驱动第三螺纹杆938实现这一点。固定到抓爪元件904序列中的一个上的螺母940位于该第三螺纹杆928上。因此，一旦导轨916、917被阻止相对于滑杆906移动，该第三驱动器件936的旋转将导致整个序列的抓爪元件904沿着滑杆906滑动。驱动器件936在一个方向上的旋转将导致抓爪元件904在第一方向上滑动，而反方向的旋转则导致抓爪元件904在相反的第二方向上滑动。因此，通过改换驱动器件936的旋转方向，抓爪元件904沿滑杆906的往复直线运动得以实现。

可任选地，每个抓爪元件904还包括置于其内或其外的独立的驱动器件（未示出）。这些独立的驱动器件可操作以旋转抓爪，以便允许更宽或更长的物件选择被接合。这在抓爪934为矩形，并被设置去接合行数和列数不同的物件阵列时尤其有用，例如图7所示的2×3的物件阵列。通过旋转抓爪934中被选中的抓爪并以上述方法对抓爪元件904配对，可以重新设置能够被抓爪934接合的可能的物件阵列配置。替代地，抓爪934可以由用户手动旋转，并能够以不同取向锁定在给定抓爪元件904的从动件932上。

另外，抓爪元件904可从滑动头900的其他部分拆开，使得当头900的使用需求改变时能使用不同的抓爪元件904。

图8到图10示出根据本发明的第二实施例的滑动头1000。在此实施例中，基架1002可滑动地附接到台架1003，所述基架1002与台架1003包括互补的齿条1052及小齿轮（pinion）1050布置。例如，连接到驱动器件的小齿轮1050可安装在基架1002里，并与安装到台架1003的齿条1052接合。当然，可以反过来，使得小齿轮1050安装在台架1003内而齿条1052固定到基架1002。从台架1003垂下的是许多以抓爪1034，例如吸头，为终结的抓爪元件1004。不像上述滑动头900的第一个实施例，在第二个实施例的这个例子中，抓爪元件1004相互固定，但也要理解的是可以不是这样，而是抓爪元件1004也能够以上述方法相互可滑动地安装以便相对于彼此移动。

驱动器件1036驱动小齿轮1052使得可实现台架1003相对于基架1002的移动。

使用中，通过将那些物件A的速度与抓爪元件904、1004匹配，抓爪元件904、1004的移动使它们能在将要被它们接合的选中物件A正在移动时对齐在那些物件A的上方，所以前述的滑动头900、1000至少在这个方面是有利的。一旦达到期望的速度，则滑动头900，1000就可以下降到物件A上，使得抓爪元件904、1004能够接合选中物件A。在已经实现接合之后，滑动头900、1000可被升高以便将那些选中物件A提离它们原本位于的任何表面。在需要的点，可以释放所述接合以放下那些选中的物件A。

通过使将要被接合的物件A与将要接合它们的抓爪元件904、1004的速度匹配，可减少将物件A从例如输送带移除所花的时间，这是因为无需以定期的间隔停下输送带以允许接合选中的物件A。另外，由于滑动头900、1000最小化了在驱动器件与机械连杆上导致应变的“停止-启动”运动，其有利地降低许多系统构件的磨损。

滑动头900、1000可以被使用的一种方式是将抓爪元件900、1000初始定位为朝着需要被接合的物件A的流动的上游方向。为了在抓爪元件904、1004与物件之间达到所需的对齐，优选地通过相关驱动器件936、1036的操作来控制抓爪元件904、1004的加速，使得在那些物件在抓爪元件904下方对齐时所述抓爪元件的速度达到相关物件A的速度。以此方式，抓爪元件904为了匹配物件A的速度而必须经过的总距离被最小化，因而滑动头900、100的总尺寸也被最小化。当然，其他途径也可以，例如，这些物件在抓爪元件下方对齐之前，使抓爪元件加速到大体物件的速度，然后将抓爪元件904、1004的速度减速以便让物件A“赶上”。同样，可以替代性地允许物件A首先经过抓爪元件904、1004，然后这些抓爪元件可加速以赶上相应的物件，其中当它们都就位时这些抓爪元件减速到适当的速度。

在图11到图42中示出了在多种系统中实施的上述滑动工具900、100。

图11中示出用于将物件包装进入纸箱里的包装系统1。为了接下来描述的目的，物件与纸箱都被通称为物品。

包装系统1包括物件输送机6，物件A的流7位于物件输送机6上。在示例性实施例中，两行物件A形成流7，但应理解在不背离本发明由所附权利要求所阐释的范围的情况下，通过调整物件A所处的物件输送机6的宽度，可容纳任何数量的行。

路线分配器12被设置，以便可任选地改变流7中物件A的行数。例如，在物件A开始为三行，而系统1接下来的操作需要3行或4行的情况下，路线分配器12可操作以操纵流7中的物件A，以便将流7形成相应的3行或4行配置。这是通过控制路线分配器以使其与物件A的流7中的选中的物件A接触并与其接合而实现的。一旦被如此接合，在路线分配器进一步可操作地以关于物件流7的运动方向横向地移动那些被如此接合的物件A。需要控制单元以确保路线分配器能够在每个得到的行中保持物件的数量大体相等，使得总吞吐量最大化。例如，如果物件流7的开始两行之一被进行分配以形成所需的三行输出流7的第三行，那么整个输出可能不会超过开始的流7吞吐量的一半。然而，在这个例子里，通过从流7的两个初始行中都选择偶数的物件，整个吞吐量可达到初始流7吞吐量的三分之二。

如果物件输送机6足够宽到容下加宽的物件流7，那么路线分配器12可以简单地移位最接近物件输送机6的侧边的选中物件A。然而，如果物件输送机6太窄，则设置额外的输送机以输送移位的物件A。设想了物件流7中的每一行物件A均可通过一道矮墙与相邻行中的物件分隔开来以保持每行中的物件对齐。如果是这种情况，路线分配器12可能必须在将选中的物件A放到前述移位的位置中之前提起它们并越过该矮墙。可替代地，该矮墙可以被定位在路线分配器下游一点的位置中，使得这个提起步骤变成非必须的，选中的物件仅当它们适宜移位后便在矮墙之间经过。

物件流7的物件A的移位不影响物件A的速度。因此，当物件被从流7中选中并移位时，流7中产生缝隙，以及隔开的成组的物件A。因此必需采用某种形式的减速器件（未示出），以能够合拢每行中所得的任何缝隙。这可由例如将流7从第一物件输送机6传递到第二物件输送机（未示出）上来实现，该第二物件输送机可以比第一物件输送机以更低的速度运行，由此流7的物件A相对仍在第一物件输送机6上输送的那些物件减速。一旦每行中的缝隙都合拢，则流7准备好进行如下所述接下来的操作。

图11到图14从相对侧示出了图1的系统1，并将焦点放在当物件A已经被路线分配器12操纵之后实施在物件A上的操作。在图12的示例性实施例中，路线分配器未被用于生成另外的行，这是因为系统所需输出配置要求2×3的阵列。

设置第二工具16，并将其定位成使得一旦受到路线分配器12操纵，则物件流7在其工作范围内传送。第二工具16终止在根据如上所述的滑动头32中。第二工具16被可控制地铰接，从而可使其头32与选中的物件A接合，然后所述物件在被第二工具16转移到第三输送机23上之前被头32接合。

当物件流7处于持续运动中同时物件A正被第二工具16的头32接合时，必须控制该头32以便将其运动与头32要去接合的那些物件A的运动同步。因此头32被控制，以便在相对物件流动的上游方向上移动使它运动，从而使得头32随后可以在物件A的流动的方向上加速以达到与头32要去接合的物件相同的速度。头32的速度一旦与它要接合的物件A的速度匹配，就采用本领域已知手段如真空密封件或机械抓爪来实现接合。然后，物件被第二工具16转移出物件流7并被放在第三输送机上。一旦所述工具将选中的物件A提出流7，则第二工具16的头32就被控制着移动回它原来的上游位置，由此降低那些物件A相对于流7其余部分的速度。此运动的执行时间不长于第二工具将选中物件A带到第三输送机23上方的位置中所需的时间。物件A可被头32释放之前，头32必须在第三输送机23运动的方向上加速使得物件与第三输送机23具有匹配的速度。一旦实现这一点，就控制第二工具16将选中物件A降低到第三输送机23的表面上，随后控制所述头释放那些物件。随后控制第二工具16将头32从被放置的物件移开，并返回它在物件流7上方原来的位置，随着头32回到它的上游位置，准备好匹配流7中接下来的选中物件的速度，并与它们接合。

该布置是有利的，因为第二工具16的滑动头32的往复运动使来自流7的物件能够被大体横向于流7运动方向地直接转移到第三输送机3上，而同时也得益于工具16的速度匹配能力。这导致输送机布置所需的空间的最小化，并由此导致系统的总占地面积最小化。

已经放置在第三输送机23上的物件A由第三输送机23输送。在此示例性实施例中，第三输送机23平行于物件输送机6，并以大体相同的速度输送物件。但这种情况不是必须的，这是因为头32能够任选地可旋转安装在第二工具16的端部上以容纳非平行的输送机，且第三输送机23的速度能可任选地不同于物件输送机6的速度。

使用第二工具16，物件A的连续的组被从物件输送机6转移到第三输送机23上。当需要时，被头32接合的物件A也可被分成多个被隔开的组。因此，当物件A被放置在第三输送机23上时，通过以上述方式控制所述头，它们可任选性地被置于隔开的组内。例如，所示实施例示出了第二工具16从物件流7中选择了24行的物件A（每行两个物件），并将那些物件分成八个被隔开的组，其中每个组包括三行。

第二工具16受到控制以便将每个被隔开的物件组定位在第三输送器23连续的凸耳（lug）间，所述凸耳起到分隔器的作用，并且可任选地作为通过与每组最后的物件的下游侧邻接来起作用的主要输送器件。

主纸箱输送机21被设置为靠近第三输送机23。所述主纸箱输送机从定位于其上游端的同步供给器19接受多种样式的纸箱。供给器19从仓11中选择连续的纸箱坯。在所示的实施例中，这些坯用于形成要被定位在成组物件的顶上的纸箱18。用于形成这些纸箱18的坯13定位在第三输送机23上，并通过本领域已知的一些手段（例如导槽（未示出））来折叠成至少部分立起的纸箱18，其中所述导槽聚集将形成纸箱18侧板的坯板的前边缘，并继而向下导引那些板，从而使它们沿预定的折线折叠，并将它们铰合成纸箱顶板。凸耳沿第三输送机23表面的长度定位，所述凸耳与纸箱18的后边缘邻接。

位于主纸箱输送机21上的纸箱18与位于第三输送机23上的物件A大体上彼此同步地并排输送到第三工具17的工作范围中。第三工具17也有上述的滑动头32。滑动头32受到控制以便当纸箱18从其下方通过时被定位在上游位置，并随后加速到匹配那些纸箱18的速度使得它能够被带至与纸箱18接合。一组纸箱一旦被接合，则第三工具17将滑动头向上提离主输送机21以清理纸箱18的侧板，并将那些选中的纸箱带到位于第三输送机23上的对应数目的物件A的组上方的位置中。当进行这步的时候，第三工具17的滑动头32受到控制以返回上游位置。因此，当第三工具17的滑动头32定位在第三输送机23上的物件A的上方时，它能够在那些物件运动的方向上加速以匹配其速度，并且由第三工具17输送的所述“U”形纸箱18可与那些物件A间大体无速度差地放置在所述那些物件A上。

因而，得到了被隔开的物件组，每个组都被“U”形纸箱18覆盖。当经包装的物件沿第三输送机23继续时，一些本领域已知手段，例如导槽，可以在物件A下方向上折起纸箱18的两个板以完成纸箱的建立，并将物件密封在纸箱18内。

第四工具22被定位在第三输送机23上方，以选择性地与完全建立的纸箱18中的物件A的包裹20（图14中示出）接合，并将这些选中的包裹20从正在移动的第三输送机23转移到中间堆积站表面24，如图15到图19中最佳所示。该第四工具22也有如上所述的滑动头32，且以与对第一和第二工具16、17同样的方式控制其操作，以使需要的包裹20沿着第三输送机23移动时，滑动头32能够与那些包裹接合。一旦需要的选中包裹已经被第四工具22接合，则它们就被第四工具22转移到中间堆积站24并释放在那上面。

中间堆积站24可以采用平台或其他当包裹被第三工具22一个摞一个的堆积起来时能够支持包裹的固定表面的形式。所示实施例中，第三工具22从第三输送机23一次接合三个包裹20，并将它们转移到中间堆积站24上的相邻位置。在该情况发生时，第三输送机23处于连续运动中，而实现与包裹的接合时，滑动头32受到控制以匹配所述包裹的速度。一旦前述三个包裹20已经被放置在中间堆积站24上，则第三工具22返回第三输送机23以选择另外三个包裹20。这另外三个包裹随后被转移到中间堆积站24并定位成与上次放在那上面的三个包裹20大致面接触的关系。这就建立了三个被隔开的包裹的组，每组包括两个前后排列的包裹，如图17与18所示。

第五工具26被设置成可与位于中间堆积站24上的包裹组接合并将它们转移到第三级包装3。第三级包装3由第三级包装输送机8提供。第三级包装3由第一工具10（图11中示出）送到第三级包装输送机8的上游点，第一工具10从仓4接合接下来的第三级包装坯2，并在将其放置到第三级包装输送机8上之前将这些第三级包装坯2部分建立成第三级包裹3。第三级包装工具10优选地是铰接的高架工具，能与来自仓4的第三级包装坯接合，然后在用例如包装成形机5从第三级包装坯2部分地建立起第三级包裹3之前将其撤回。包装成形机5可包括例如互相连接的四个竖立的壁，其尺寸使得大致匹配第三级包裹3的底板的外周形状。当该底板被推动通过形成在这些竖立的壁之间的孔时，第三级包裹3的任何侧和/或端板会被导致以相对于底板成直角向上折，从而形成部分建立起来的状态。自然地，第三级包裹的任何板可被推到包裹成形机5内，因此向上折叠的可为第三级包裹的顶板和底板。在这种情况下，第一工具10可能必须在将第三级包裹放置在第三级包装输送机8之前旋转第三级包裹，从而确保第三级包裹3的所需的板处于最下。

第三级包装输送机8受到控制以将第三级包裹输送到第五工具26的工作范围内，并在那里停止以使包裹20的组能够被放置进其内。所示实施例中，第三级包裹3被输送到与中间堆积站24上的包裹20组的搁置位置对齐的位置。因而第五工具只需接合包裹20的组并将它们直接越过并向下转移到第三级包裹3里，此时所述组被释放且第四工具返回中间堆积站24。

由于控制第三级包装输送机8停下来以便使得能将包裹20的组放置在其上这样的事实，所以第四工具26不必如上所述那样装配有上述的滑动头32。但是，可以想到的是，系统1能够被修改，以便在包裹20的组被放置在其上时保持包裹处于连续运动，在这种情形下，就需要采用诸如上面所述的滑动头以使被包装的物件20的组与它们将被放置在其内的包裹的运动同步。

第五工具26的操作与第三级包装输送机8的操作同步，使得在第三级包装输送机8开始向前输送第三级包裹3到第四工具26之外并进入第六工具27的工作范围内之前，包裹20的组被放在第三级包裹3里且第四工具26被从第三级包裹3中完全移除，如图19所示。

第六工具17的目的是第三级包裹3一旦已经装有包裹20的组，则折起第三级包裹3的盖板并将此盖板固定在闭合位置中。第六工具的头27可操作地在适当时将铰合到前述盖板的紧固板向下折叠为与第三级包裹各侧板与端板成面接触的关系。第六工具的头可包括从头的顶表面水平高度向下延伸的侧挡板（flap）和端挡板。当第六工具27的头被侧向带到第三级包裹上方时，该头的端挡板的最前边缘将在将盖板铰合到第三级包裹3侧壁的折叠线附近首先与第三级包裹3的盖板接触，当所述头继续移动时，盖板将向第三级包裹3向下折叠直至其达到封闭第三级包裹3所需的方位。所述头的前挡板一旦经过盖板的前边缘，则该头被朝盖板带向下。前挡板的最下边缘使铰合到盖板的前紧固板被朝下折叠成与第三级包裹侧壁邻接。在该位置中，可采用本领域已知的一些手段将前紧固板相对第三级包裹3的该侧板紧固就位。在设置了的情况下，铰合到盖板的相对侧边缘的侧紧固板将在所述头朝向盖板下降时被所述头的竖直悬垂挡板向下折叠成与第三级包裹3的相对侧壁邻接。

由于上面所述的系统1能够容易地重新配置以接受不同样式的物件、纸箱与第三级包装，因此具有高度的灵活性。图20到图22中示出了这一点，其示出了所述物件可直接放入位于之前被描述为第三级包装输送机8上的纸箱。使用与上述描述中相同的附图标记以便有助于比较，标记号加前缀“1”以指示此第二实施例。这些图示出了如上所述那样用于从物件流107中选择物件A并将那些选中的物件A转移出所述流107并转移到在第三级包装输送机8上输送的纸箱103里的第二工具116。在此所示替代性实施例中，物件流107包括四条相邻路线的物件，且第二工具116用其三个抓爪元件的每一个同时选择六行物件。因此三个4×6的物件阵列同时被第二工具116从物件流107选中，并被转移到三个纸箱103里。第二工具116的滑动头132使这些物件A能够在物件流107持续运动的同时被接合并转移出该流107。装载所述物件时，纸箱103通过第三级包裹输送机108可以暂停也可以不暂停，同时由第二工具116的滑动头132提供灵活性。然后经装载的纸箱103可以由第三级包装输送机108向前输送给例如上述用于将盖紧固到闭合位置的第六工具（未示出）。

图23到图29示出了上述系统1的第三实施例，其中如第二实施例那样，一层物件直接转移到第三级包装输送机上的纸箱里，然后该层的顶上放分隔板，再然后接下来的一层物件堆叠在此分隔板上。采用采用与上述相同的附图标记以便帮助比较，附图标记加前缀“2”以指示此第三实施例。但是，在此第三实施例中，除了第二工具216之外还使用第三工具217以从物件流207中选择物件A的组并将它们转移到位于第三级包装输送机208上的纸箱203内。另外，第三工具217的滑动头232装配有可旋转的抓爪236。第三工具217是可控的，以在纸箱输送机221上方移动其头232，可旋转的抓爪236在该点降低并下降到与位于纸箱输送机221上的分隔板234接触。第三工具217的滑动头使可旋转的抓爪236能够以上述方式与分隔板234同步地移动，从而在它们在纸箱输送机221上持续运动的同时与其接合。一旦被可旋转的抓爪236接合，则分隔板就被第三工具217提离纸箱输送机221。然后第三工具217被定位到物件输送机206上方，并且可旋转的抓爪绕头232的纵轴线旋转90度。然后第三工具217将头232降低到物件流的物件A上，使头232的主抓爪能够从物件流207中接合选中的物件A。可旋转抓爪236如此旋转的事实保证了它们与分隔板234都不阻碍物件输送机206或系统的任何其他元件，从而不妨碍头232的运动。头232的主抓爪与选中物件A之间一旦实现接合，则那些选中物件A就被转移离开物件输送机206并且第三工具217被带到第三级包装输送机上方的位置。当头232从物件输送机206移开时，可旋转的抓爪236向下旋转90度，以从头236大体垂直向下指向。可替代地，第三工具217可以在从纸箱输送机224接合分隔板234之前从物件输送机206拿起前面提到的选中物件A，然后移动到第三级包装输送机208。

当纸箱203位于第三工具217的两个可旋转抓爪236的每一个之下时，第三级包装输送机208暂停。第二工具216的运动受到控制，以便使该点在时间上与通过第二工具216在第三级包装输送机208上的纸箱203运动方向上游将第一层物件A装到纸箱203内一致。第三工具217的头232降低，直至由可旋转抓爪236接合的分隔板234定位在纸箱203内，并且处于前面提到的第一层物件顶上。一旦正确定位好，则分隔板234被可旋转抓爪236释放，头232被提高以从纸箱203中移除可旋转抓爪236的端部。然后可旋转抓爪236绕头232的纵轴线向上旋转90度。然后主抓爪沿着头232的长度相互滑开直至它们都正确定位在其中已经放置了分隔板的纸箱203上方。然后头232再次下降，并且每个主抓爪元件接合的选中物件A下降到各纸箱203内并放到分隔板234上。然后释放物件A，并且头232从纸箱203中撤出。

当分隔板234与接下来的更上层物件被放进纸箱203时，纸箱203既可以暂停也可以不暂停。如果第三级输送机208不暂停，则第三工具217的滑动头232可被用于在如此放置分隔板234与物件A时匹配纸箱203的速度。

一旦装有两层物件后，则纸箱203就向前输送到例如上述的第六工具，以闭合纸箱203的盖。

尽管上述的实施范例中每个纸箱中装载两层物件，但能够设想可以加入更多层。这可以通过在第三级包装输送机208上的纸箱运动的更下游进行设置并提供与第三工具217一样的额外工具来实现。可替代地，纸箱203可以被在第三级包装输送机208上保持静止并持续一段延长的时间，此时第三工具217回到纸箱输送机221以接合额外的分隔板234，然后回到物件输送机206以接合额外的选中物件A以在纸箱203内再形成一层。

图30到图34示出使用上述滑动头32的系统的第四实施例。使用与上述相同的元件编号用于辅助比较，编号加前缀“3”以指示此第四实施例。平坍状态下的管型纸箱313被旋转的吸附臂319从仓311供给到第三输送机323上。当纸箱318被传递到第三输送机323上时，它们建立成至少部分竖立状态，并被分隔栏344在第三输送机323上相互分隔开。纸箱的开口端横向于它们在第三输送机323上的移动方向而取向。

物件输送机306的位置平行并邻近于第三输送机323，第二工具316的定位成邻近于具有滑动头332的物件输送机306，所述滑动头具有装配在其一侧的多个突头（prong）340。物件A布置在物件输送机306上，形成在间隔栏342之间被隔开的组。物件输送机306上被隔开的物件A的组之间的间距与第三输送机323上建立的纸箱318间间距相等。通过同步物件输送机306与第三输送机323，每个物件组与第三输送机323上纸箱318的最近端中形成的开口对齐。

从滑动头在物件流307流动的上游方向上延伸的位置开始，滑动头沿流307的下游方向加速直至头332的突头340的速度与从位于物件输送机306上物件流307中的选中物件A匹配时为止。一旦突头340与选中物件A的速度匹配，则第二工具316就向内朝第三输送机323移动滑动头332，此种情况下，使每个突头340都与来自物件流307的一个或多个物件接触。第二工具316继续向内移动其头332，并由此开始将头332的那些突头所接触的物件A推离物件输送机306的侧边。

由于物件输送机306与第三输送机323紧邻，且物件A的组与纸箱318的开口端之间对齐，所以被推离物件输送机306侧边的物件A插入到它们所对齐的纸箱318内。控制第二工具316从而继续将物件A插入到对应纸箱318内，直至它们完全插入其中。当此过程发生时，第二工具316的滑动头332匹配纸箱318的速度，使得每个突头340在部分纸箱318内部的存在不会干涉那些纸箱在第三输送机323上的移动。

一旦一组物件已经被完全插入纸箱318内，则第二工具316就从纸箱318内撤出头332，从而从纸箱318撤出头332上的突头340。该过程在头332抵达其在物件流307流动的下游方向上的完全延伸范围之前完成，使得所述突头在纸箱318的流动方向上的速度匹配纸箱的318的速度，至少到突头340已完全撤出时为止。一旦如此撤出，则头332就可以返回其在物件流307的流动的上游方向上延伸的初始位置。一旦达到此位置，则重复上面的过程，使物件输送机306上接下来的物件组能被装入选中纸箱318内。

优选地，第三工具317也用于以上过程中，并且也如以上所述装有带突头340的滑动头332。第三工具317被控制，以便当正在进行以上将物件A装入那些纸箱318的上面过程时，将突头340插入到纸箱318的相对端内。这样的目的是用第三工具317的突头提供缓冲，防止通过其一端已装载到纸箱318内的物件A从相对端掉落。与第二工具316一样，第三工具317的头332与其突头340所插入的纸箱318的运动同步，以避免与第三输送机323上那些纸箱318的运动干涉。

一旦物件A已经成功地装入给定纸箱318内，且第二工具316开始从该纸箱内撤出其突头，则第三工具317也从该纸箱318的相对端撤出其突头。一旦完全撤出，则第三工具317的头332就返回到其向第三输送机323上朝向纸箱318流动的上游方向延伸的开始位置。

然后用本领域已知的一些手段，将第三输送机323上经装载的纸箱318的端闭合，例如通过将端封闭挡板折叠到纸箱的端平面中并将其彼此紧固，从而闭合纸箱318的该端。然后纸箱被向前传送到接下来的包装操作，或传送到系统的出口（outfeed）。

图35到图37示出使用上述滑动头的系统第五实施例。使用与上述相同的元件编号用以辅助比较，附图标记加前缀“4”以示此第五实施例。系统的此实施例中，物件输送机406的位置相邻并平行于第三输送机423，第二工具316定位于物件输送机406和第三输送机423的范围内，使得其可被控制，从而与从物件流407选中的物件A接合，并将如此接合的物件A转移到第三输送机423。第二工具416装配有如上所述的滑动头432，其在物件流407流动的上游方向上开始延伸。然后头432在物件流407的方向上加速直到其匹配要被选择的物件的速度，在该点，头432的主抓爪被带向下与该流的选中物件A接触，并与其形成接合。选中的物件被第二工具416提离物件输送机406，如果物件输送机包括分开物件流的相邻行的竖直壁414，则可能首先需要大致垂向的移位。一旦选中的物件被从物件输送机406清除，在第二工具416的头被带着越过第三输送机423的上方，此时头432回到其沿第三输送机423的运动的上游方向上延伸的开始位置。一旦头432到达第三输送机423，则其头432在第三输送机323流动的下游方向上加速，直到该头的速度匹配第三输送机423。然后该物件被降低到间隔栏444之间的第三输送机423的表面上。

第三工具417定位在纸箱输送机421与第三输送机423的范围内。第三工具417装配有如上描述的滑动头432，使得纸箱418可在运动中被从纸箱输送机421取走，并放在第三输送机423上的选中物件的顶上。

纸箱418由与放在仓411内的后续纸箱坯412接合的旋转吸附臂419供给到纸箱输送机421。在所示实施例中，纸箱418是包括顶板及铰合到它的相对侧板的包绕式纸箱。底封闭布置被相对于顶板而铰合到一个侧板或两个侧板。纸箱坯413由旋转吸附臂419放置在纸箱输送机421上，使得顶板与纸箱输送机421接触，相对的侧板横向于纸箱输送机421上的纸箱坯413的运动方向在其两侧上延伸。本领域已知的某些手段可用于在其在纸箱输送机421上输送时向下折叠纸箱坯413的侧板，以便得到部分建立的“U”形纸箱418。一旦以这种方式部分建立起来，那么纸箱418被第三工具417的滑动头432的主抓爪接合。

一旦第三工具417的头432的主抓爪与纸箱输送机421上部分建立的“U”形纸箱418成功接合，则这些纸箱418由第三工具417自纸箱输送机421拾取并传送到第三输送机423上方的位置。当如此输送纸箱418时，第三工具417的头432回到在第三输送机423的物件运动方向下游延伸的起始位置。从这个起始位置，第三工具417的头432一旦定位到第三输送机423上，则头432就沿着第三输送机423上物件流动的下游方向加速，直至被第三工具417的头432的主抓爪接合的纸箱具有与位于第三输送机423上的选中物件相同的速度。这些速度一旦匹配，则通过第三工具将纸箱418降低到那些选中物件A的上方。当正确定位在选中物件A上方时，纸箱418从与第三工具的头432的主抓爪的接合中释放，然后该头撤回离开第三输送机423并回到纸箱输送机上的位置中，准备好抓住后续的部分直立“U”形纸箱418中的被选中的纸箱。

一旦纸箱418已经定位在第三输送机423上的选中物件上方，则所得到的包裹420就随后使用本领域已知手段密封起来，例如通过将铰合到相对侧板的底封闭挡板向上折叠到纸箱418的底平面中，并将它们相互紧固以保持纸箱418的底部为闭合状态。

可任选地，以上将纸箱418从纸箱输送机421转移到第三输送机423上物件上的过程中也可采用第四工具422。图35到图37示出了一个示例性系统，其中第四工具422便被如此使用。第三与第四工具417、422中每一个的头432均有三个主抓爪，并从而能够由纸箱输送机423上同时抓住三个纸箱418。因此，控制第三工具417以与经过其工作范围的每六个纸箱的后面的三个纸箱418接合，并控制第四工具422与未被第三工具417抓住的纸箱接合。第四工具422具有与第三工具417相同的特征并以完全相同的方式操作，以从纸箱输送机421上拾取纸箱418并将那些纸箱放在第三输送机423上选中的物件A上。

图35到图37中示出的系统中，第三输送机423输送物件A的组的两个分开行。第三工具417取如上所述的一批三个纸箱418，并将它们放置在两个前述行中最靠近处的三个选中物件组上。第四工具422从纸箱输送机421中拾取一批三个纸箱418，并将它们放置在两个前述行最远处的三个选中物件A的组上。这样第三工具417负责将纸箱放置在第三输送机的最近行中的每个物件上，而第四工具422负责将纸箱418放置在第三输送机423的最远行中的物件组的每一个上。通过以这种方式操作，两个工具417、422可在第三输送机423上的物件A流动的方向上并排放置，并在不互相干涉的情况下实现上述功能。

滑动头432的主抓爪允许纸箱在被预折叠成“U”形构造时被接合。这一点是有利的，这是因为这种纸箱构造使得将要应用纸箱的物件能够更紧密的分组。这是因为“U”形纸箱418的垂直侧板在所述物件A的组的各侧只需可忽略不计的间隔。通过减少待包装物件组之间的必须间隔，就能够在不增加系统总尺寸的情况下如所示实施例示出的那样兼容并排的不同行的分组。以上描述的抓爪元件1004即为能够用来接合这些“U”形纸箱418的主抓爪的一个示例。

应理解，以上描述的“U”形纸箱可用图38到图42所示的载体（carrier）型纸箱替代。为了兼容此不同类型的纸箱，应理解，相关工具的主抓爪（例如图37所示的那些工具），可使用图38到图42所示的能够按照以下述步骤至少部分竖立纸箱的那些来替换。图示出了附接到所述滑动头的替代性主抓爪。这些替代性主抓爪包括与纸箱上板接合的接合器件以及从接合器件的接触面垂直悬垂的突起562。

为了部分建立如图42所示的518载体纸箱，额外的接合工具550位于纸箱输送机521下方。这些接合工具550可操作以向上移动到与纸箱坯的下板552接触，并在那里与该板接合。接合工具550还可操作以便与纸箱输送机上纸箱坯513的运动一致地移动。

在使用中，替代性主抓爪556下降至与纸箱坯513的上板554接合，接合工具550向上接触纸箱坯的下板552，其中选择所述上板554与所述下板552，使得纸箱518完全建立时，这些板552、554彼此相对。一旦实现接合，则替代性主抓爪556就从接合工具550提离，从而从所述纸箱坯建立纸箱518。由于上板552通过侧板560铰合于下板554，所以当替代性主抓爪556与接合工具550分离时就需要将它们相互垂直对齐，以使纸箱坯513能够实现大体管型的构造。突起562开始与连接纸箱上下板552、554的侧板560接触。

一旦纸箱518已经实现成管形构造，则接合工具550就放开纸箱518的底板552，然后纸箱518被提离纸箱输送机521并旋转90度使得所述管型纸箱的一端位于最下方。纸箱518以这个取向转移到将要被装入到所述纸箱里的物件A的上方的位置中，纸箱518在第三输送机523上的那些物件上方降下。一旦正确定位后，则纸箱518由替代性主抓爪556释放，经装载的纸箱向前传送，以使用本领域已知的某些手段来闭合所述管型纸箱的最下端。

所述滑动头上的主抓爪556的转变可自动实现，例如通过与转变站对接的工具，或由用户手动干预。也应理解，可以更换掉整个滑动头，而不是更换单个滑动头的主抓爪。这可以允许例如从真空密封抓爪到机械抓爪的更换，其可能需要所述头内的不同构架以进行操作，例如压力软管。

上面讨论的每个工具可采取具有多达6轴运动的全机器人手臂的形式，或替代性地设置为具有本领域已知的适当的促动器及控制器件的铰接连杆装置，以按照上面描述的方式移动所述滑动头。

应理解，通过对应调整输送机及工具的控制，那些输送机及工具使用大致相同的物理布局都可获得上面的每个系统实施例。因此，以上描述的系统有高度的灵活性，因为它能够兼容输入/输出样式方面的很大程度的变化，并能够通过改换所述工具与输送机的控制，及在必要时替换不同的坯和物件，而从一个样式快速地更换到另一种样式。

在附图中，工具的示例性实施例是均由适当的计算机控制器（既可为对系统中使用的全部工具进行控制的中心控制器，也可替代地为用于每个工具的独立控制器）控制的铰接臂。应理解，可使用其他铰接工具替代所示工具，这种替代例如可采用全6轴机器人手臂。

装配到所述工具的滑动头通过避免需要停下输送带以让接下来的物件或纸箱组被所述工具接合，从而使系统的吞吐量能被最大化。通过使所述头的主抓爪的速度与将要被接合的所述物件/纸箱的速度匹配，还显著降低了对系统的磨损及对所述物件/纸箱的类似损害。另外，通过允许物件与纸箱在平行的输送机之间的大体横向转移，所述滑动头的性质使系统的占地面积将被最小化，同时仍从前述的速度匹配中获益。

上面的实施例不需要彼此互斥。例如，第四实施例的纸箱318可采用与上述第一实施例中包裹完全相同的方式在位于第三级包装输送机8上的第三级包裹3中以一层或多层地进行堆积。

上述的方向限制，例如“上”、“下”、“内”、“外”、“垂直”只是用于帮助描述清晰，而并不限定发明范围。应理解，本发明可取向为不同于示例性实施例中所示，而不背离本发明的如所附权利要求阐释的范围。

Claims (10)

1.一种用于包装物件的工具的可移动头，所述头包括紧固到工具的器件、基架以及一个或多个抓爪元件，所述一个或多个抓爪元件相对于所述基架可往复直线运动且通过基本上匹配所述抓爪元件的速度与将与其接合的物品的速度，能够从持续移动的物品流中接合物品。

2.如权利要求1所述的可移动头，还包括驱动器件，所述驱动器件机械耦接到所述抓爪元件，使得所述驱动器件可操作以相对所述基架加速所述抓爪元件。

3.如权利要求2所述的可移动头，其中，所述或每个抓爪元件均可滑动地设置在滑杆上，且所述驱动器件可操作以沿着所述滑杆移动所述抓爪元件。

4.如权利要求3所述的可移动头，其中，所述或每个抓爪元件均相对于台架固定就位，所述台架可滑动地连接到所述基架，并且其中，所述驱动器件可操作以相对于所述基架移动所述台架。

5.如权利要求1到4中任一项所述的可移动头，其中，所述驱动器件旋转螺母或所述螺母所在的螺纹杆中的一个，且所述抓爪元件附接到所述螺母或所述螺母所在的螺纹杆中的另一个。

6.如权利要求1到4中任一项所述的可移动头，其中，所述驱动器件旋转与齿条接合的小齿轮，其中，所述齿条固定到所述抓爪元件或所述基架之一，且所述小齿轮相对于所述所述抓爪元件或所述基架中的另一个固定。

7.如权利要求4所述的可移动头，包括沿所述滑杆设置的一系列抓爪元件，并且其中，铰接布置将所述抓爪元件连接在一起，所述铰接布置包括第一部件和第二部件，所述第一部件和第二部件在它们的相邻端处铰合到一起以形成肘。

8.如权利要求7所述的可移动头，其中，所述铰接布置被设置在所述滑杆的两侧，并且其中，在由所述滑杆的第一侧上的铰接布置铰合在一起的任意两个抓爪元件之间设置有通过所述滑杆的相对的第二侧上的铰接布置铰合到那两个抓爪元件之一的抓爪元件。

9.如权利要求7或8所述的可移动头，其中，每个铰接布置的所述肘都包括依随导轨路径的从动件，并且其中，通过垂直于所述滑杆移动所述导轨来实现由那些铰接布置相互联接的所述抓爪元件的间隔，并从而导致那些铰接布置在它们的肘处铰合。

10.如权利要求1到9中任一项所述的可移动头，其中，所述抓爪元件被成形成能接合“U”形纸箱的形状。