CN104290287A - 一种可转动制品姿态的气动抓手装置 - Google Patents

一种可转动制品姿态的气动抓手装置 Download PDF

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周丰泉
何建阳
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宁波问鼎机器人有限公司
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29CSHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C45/00Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
    • B29C45/17Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
    • B29C45/40Removing or ejecting moulded articles
    • B29C45/42Removing or ejecting moulded articles using means movable from outside the mould between mould parts, e.g. robots
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J15/08Gripping heads and other end effectors having finger members
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    • B29CSHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
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    • B29C45/42Removing or ejecting moulded articles using means movable from outside the mould between mould parts, e.g. robots
    • B29C2045/4241Auxiliary means for removing moulded articles from the robot

Abstract

本发明公开了一种可转动制品姿态的气动抓手装置,包括基座(1)、左上滑爪(2)、左下滑爪(21)、右上滑爪(3)、右下滑爪(31)、左上爪连杆(4)、左下爪连杆(41)、右上爪连杆(5)、右下爪连杆(51)、左气缸(6)、右气缸(61)、上转轴(7)、下转轴(8)、下动轴(8.1)、导向轴(9)。本发明采用上述构件构成的装置,基座设有左上下爪轨、右上下爪轨;工作时,左右气缸经左上下爪连杆、右上下爪连杆带动左上下滑爪、右上下滑爪同步分别从注塑模具上抓取左右二只制品,由左上下爪轨、右上下爪轨导向脱离注塑模具,之后,左上下滑爪夹持左部的制品逆时针旋转60°姿态,右上下滑爪夹持右部的制品顺时针旋转60°姿态移至下一道工位的技术方案,使机械抓手达到了功能多样、适合自动化生产线衔接要求的目的。

Description

一种可转动制品姿态的气动抓手装置
技术领域
[0001] 本发明涉及一种抓手装置,具体是指用于从注塑机模具上自动取下注塑制品机械 手的一种可转动制品姿态的气动抓手装置。
背景技术
[0002] 用于从注塑机模具上自动取下注塑制品的机械手简称机械手,机械手由机械臂肘 和机械抓手构成,机械抓手简称抓手,抓手用于从注塑机模具上抓取制品,现有技术的抓手 仅具备夹持抓取、松开放下制品的功能;对于需要在抓取制品后能够自动转动制品的姿态, 衔接配合下一道自动加工程序的自动化生产线而言,现有技术动作简单,功能单一,难以满 足需求;因此,现有技术存在功能单一、不适应自动化生产线衔接要求的问题与不足。
发明内容
[0003] 针对上述现有技术存在的问题与不足,本发明采用由基座、左上滑爪、左下滑爪、 右上滑爪、右下滑爪、左上爪连杆、左下爪连杆、右上爪连杆、右下爪连杆、左气缸、右气缸构 成的装置,基座设有左上爪轨、左下爪轨、右上爪轨、右下爪轨;工作时,左气缸、右气缸经左 上爪连杆、左下爪连杆、右上爪连杆、右下爪连杆带动左上滑爪、左下滑爪、右上滑爪、右下 滑爪同步分别从注塑模具上夹持抓取左右二只制品,由左上爪轨、左下爪轨、右上爪轨、右 下爪轨导向脱离注塑模具,之后,左上滑爪和左下滑爪夹持左部的制品逆时针旋转60°姿 态,右上滑爪和右下滑爪夹持右部的制品顺时针旋转60°姿态移至下一道工位的技术方 案,提供一种可转动制品姿态的气动抓手装置,旨在使机械抓手,达到功能多样、适合自动 化生产线衔接要求的目的。
[0004] 本发明的目的是这样实现的:一种可转动制品姿态的气动抓手装置,包括基座、 左上滑爪、左下滑爪、右上滑爪、右下滑爪、左上爪连杆、左下爪连杆、右上爪连杆、右下爪连 杆、左气缸、右气缸、上转轴、下转轴、下动轴、导向轴,其中:所述的基座为由钢板围成的上 面开放、下面有底、矩形框架状的钢质构件,位于基座中心下方的底部壁面称为连接架;基 座的前、后壁面分别称为前墙板和后墙板;所述后墙板的中上部设有矩形的通槽称为避空 槽,所述避空槽的槽壁与槽底之间设有过渡圆弧面称为避空弧面;后墙板的左右上部分别 设有与所述避空弧面平行的圆弧形的通孔,分别称为左下爪轨、右下爪轨;后墙板在位于所 述左下爪轨、右下爪轨的离心方向处,还设有与所述左下爪轨、右下爪轨平行的圆弧形的通 孔,分别称为左上爪轨和右上爪轨;后墙板的左右下部分别设有圆形的通孔称为导轴孔; 以基座的中心对称,所述前墙板与所述后墙板前后对应相同;
[0005] 所述的左上滑爪为主视呈Γ字形钩状、俯视呈矩形条状的钢质构件,左上滑爪的 上面钩状部称为上爪;左上滑爪左面坚直部的下部设有向右凸出的凸缘称为上动臂,所述 上动臂的右部设有前后方向的圆形通孔称为上动孔;位于所述上动臂的下方,左上滑爪的 下端设有前后方向的圆形通孔称为上爪孔;
[0006] 所述的右上滑爪的形状与设置与所述左上滑爪的形状与设置左右镜像对称相同; 所述的左下滑爪为主视呈三角形、俯视呈矩形条状的钢质构件,左下滑爪的中部设有向左 凸出的凸缘称为下阻臂,所述下阻臂的左端下部设有前后方向的圆形通孔称为下支孔,所 述下阻臂的左端上部设有前后方向的圆形通孔称为下动孔;
[0007] 所述右下滑爪的形状与设置与所述左下滑爪的形状与设置左右镜像对称相同;
[0008] 所述的左上爪连杆或右上爪连杆为条形块状的钢质构件,左上爪连杆或右上爪连 杆的上端设有前后方向的圆形通孔称为上连孔,左上爪连杆或右上爪连杆的中部设有前后 方向的圆形通孔称为中连孔,左上爪连杆或右上爪连杆的下部设有长条形通孔称为滑动 孔;
[0009] 所述的左下爪连杆或右下爪连杆为条形块状的钢质构件,左下爪连杆或右下爪连 杆的上下部分别设有前后方向的圆形通孔,分别称为A下爪孔和B下爪孔;
[0010] 所述的左气缸或右气缸为由缸体、活塞杆构成的气动伸缩执行元件;
[0011] 所述的上转轴、下转轴、下动轴或导向轴为圆柱形的钢质构件;
[0012] 上转轴的前后二端滑动穿过前墙板和后墙板的所述左上爪轨;下动轴平行位于 下转轴的上方,下动轴的前后二端滑动穿过前墙板和后墙板的所述左下爪轨,下转轴的前 后二端滑动穿过前墙板和后墙板的所述左下爪轨;导向轴的前后二端滑动穿过前墙板和后 墙板左部的所述导轴孔;基座的左部,左上滑爪的所述上爪向右,左上滑爪的所述上爪孔与 上转轴转动连接,左上滑爪的所述上动孔与左上爪连杆的所述上连孔转动连接,左上爪连 杆的所述滑动孔与导向轴滑动连接;左上爪连杆的所述中连孔与左气缸的活塞杆转动连 接;左下滑爪的所述下支孔与下转轴转动连接,左下滑爪的所述下动孔、左下爪连杆的所述 A下爪孔与下动轴转动连接;左下爪连杆的所述B下爪孔与上转轴转动连接;所述右上滑 爪、右下滑爪、右上爪连杆、右下爪连杆、右气缸的活塞杆连接于基座的右部,且与基座的左 部的连接构成左右对称、前后错开;左气缸的缸体转动连接在基座的右侧壁的内下部;右 气缸的缸体转动连接在基座的左侧壁的内下部。
[0013] 上述结构表述的方向面分为上、下、左、右、前、后面,其中,前面为面对装置主视图 的面,后面为与所述前面相对的面。
[0014] 工作原理及有益效果
[0015] 应用时,基座的所述连接架与机械手的机械臂肘连接。
[0016] 工作时,左气缸、右气缸的活塞杆同步回缩,拉动左上爪连杆、左下爪连杆、右上爪 连杆、右下爪连杆并带动左上滑爪、左下滑爪、右上滑爪、右下滑爪,在左上爪轨、左下爪轨、 右上爪轨、右下爪轨的导向作用下,先分别从注塑模具的左右二部上夹持抓取左右二只制 品脱离模具,之后,左上滑爪和左下滑爪夹持左部的制品逆时针旋转60°姿态,右上滑爪和 右下滑爪夹持右部的制品顺时针旋转60°姿态,之后随机械手的机械臂肘将制品移至下一 道工位处释放。
[0017] 本装置结构简单、工作可靠,使机械抓手实现了功能多样,不仅可以满足与自动化 生产线的衔接的要求,还可以应用于辅助设有倒勾制品的脱模,即,先夹住制品,再翻转制 品,使制品的倒勾从模具内脱出,之后取出制品。
[0018] 上述,本发明采用由基座、左上滑爪、左下滑爪、右上滑爪、右下滑爪、左上爪连杆、 左下爪连杆、右上爪连杆、右下爪连杆、左气缸、右气缸构成的装置,基座设有左上爪轨、左 下爪轨、右上爪轨、右下爪轨;工作时,左气缸、右气缸经左上爪连杆、左下爪连杆、右上爪 连杆、右下爪连杆带动左上滑爪、左下滑爪、右上滑爪、右下滑爪同步分别从注塑模具上夹 持抓取左右二只制品,由左上爪轨、左下爪轨、右上爪轨、右下爪轨导向脱离注塑模具,之 后,左上滑爪和左下滑爪夹持左部的制品逆时针旋转60°姿态,右上滑爪和右下滑爪夹持 右部的制品顺时针旋转60°姿态移至下一道工位的技术方案,克服了现有技术存在功能单 一、不适应自动化生产线衔接要求的问题与不足,所提供的一种可转动制品姿态的气动抓 手装置,使机械抓手达到了功能多样、适合自动化生产线衔接要求的目的。
附图说明
[0019] 图1是本发明的一种可转动制品姿态的气动抓手装置的主视结构示意图;
[0020] 图2是图1的轴测示意图;
[0021] 图3是本发明的一种可转动制品姿态的气动抓手装置,除去前墙板11后内部结构 的主视不意图;
[0022] 图4是图3的轴测示意图;
[0023] 图5是本发明的一种可转动制品姿态的气动抓手装置,工作在左上滑爪2和左下 滑爪21,右上滑爪3和右下滑爪31分别抓取制品01脱离模具时态的原理示意图;
[0024] 图6是本发明的一种可转动制品姿态的气动抓手装置,工作在左上滑爪2和左下 滑爪21夹持左部的制品01逆时针旋转60°姿态,右上滑爪3和右下滑爪31夹持右部的制 品01顺时针旋转60°姿态时的原理示意图;
[0025] 图7是本发明的一种可转动制品姿态的气动抓手装置,夹持制品01旋转姿态后的 轴测示意图。
[0026] 下面结合附图中的实施例对本发明作进一步详细说明,但不应理解为对本发明的 任何限制。
[0027] 图中:基座1、前墙板11、后墙板12、连接架13、左上爪轨14、左下爪轨15、右上爪 轨141、右下爪轨151、左上滑爪2、左下滑爪21、右上滑爪3、右下滑爪31、左上爪连杆4、左 下爪连杆41、右上爪连杆5、右下爪连杆51、左气缸6、右气缸61、上转轴7、下转轴8、下动轴 8. 1、导向轴9、制品01。
具体实施方式
[0028] 参阅图1〜图7,本发明的一种可转动制品姿态的气动抓手装置,包括基座1、左上 滑爪2、左下滑爪21、右上滑爪3、右下滑爪31、左上爪连杆4、左下爪连杆41、右上爪连杆5、 右下爪连杆51、左气缸6、右气缸61、上转轴7、下转轴8、下动轴8. 1、导向轴9,其中:所述 的基座1为由钢板围成的上面开放、下面有底、矩形框架状的钢质构件,位于基座1中心下 方的底部壁面称为连接架13 ;基座1的前、后壁面分别称为前墙板11和后墙板12 ;所述后 墙板12的中上部设有矩形的通槽称为避空槽,所述避空槽的槽壁与槽底之间设有过渡圆 弧面称为避空弧面;后墙板12的左右上部分别设有与所述避空弧面平行的圆弧形的通孔, 分别称为左下爪轨15、右下爪轨151 ;后墙板12在位于所述左下爪轨15、右下爪轨151的 离心方向处,还设有与所述左下爪轨15、右下爪轨151平行的圆弧形的通孔,分别称为左上 爪轨14和右上爪轨141 ;后墙板12的左右下部分别设有圆形的通孔称为导轴孔;以基座1 的中心对称,所述如墙板11与所述后墙板12如后对应相冋;
[0029] 所述的左上滑爪2为主视呈Γ字形钩状、俯视呈矩形条状的钢质构件,左上滑爪 2的上面钩状部称为上爪;左上滑爪2左面坚直部的下部设有向右凸出的凸缘称为上动臂, 所述上动臂的右部设有前后方向的圆形通孔称为上动孔;位于所述上动臂的下方,左上滑 爪2的下端设有前后方向的圆形通孔称为上爪孔;
[0030] 所述的右上滑爪3的形状与设置与所述左上滑爪2的形状与设置左右镜像对称相 同;所述的左下滑爪21为主视呈三角形、俯视呈矩形条状的钢质构件,左下滑爪21的中部 设有向左凸出的凸缘称为下阻臂,所述下阻臂的左端下部设有前后方向的圆形通孔称为下 支孔,所述下阻臂的左端上部设有前后方向的圆形通孔称为下动孔;
[0031] 所述右下滑爪31的形状与设置与所述左下滑爪21的形状与设置左右镜像对称相 同;
[0032] 所述的左上爪连杆4或右上爪连杆5为条形块状的钢质构件,左上爪连杆4或右 上爪连杆5的上端设有前后方向的圆形通孔称为上连孔,左上爪连杆4或右上爪连杆5的 中部设有前后方向的圆形通孔称为中连孔,左上爪连杆4或右上爪连杆5的下部设有长条 形通孔称为滑动孔;
[0033] 所述的左下爪连杆41或右下爪连杆51为条形块状的钢质构件,左下爪连杆41或 右下爪连杆51的上下部分别设有前后方向的圆形通孔,分别称为Α下爪孔和Β下爪孔;
[0034] 所述的左气缸6或右气缸61为由缸体、活塞杆构成的气动伸缩执行兀件;
[0035] 所述的上转轴7、下转轴8、下动轴8. 1或导向轴9为圆柱形的钢质构件;
[0036] 上转轴7的前后二端滑动穿过前墙板11和后墙板12的所述左上爪轨14 ;下动轴 8. 1平行位于下转轴8的上方,下动轴8. 1的前后二端滑动穿过前墙板11和后墙板12的所 述左下爪轨15,下转轴8的前后二端滑动穿过前墙板11和后墙板12的所述左下爪轨15 ; 导向轴9的前后二端滑动穿过前墙板11和后墙板12左部的所述导轴孔;基座1的左部,左 上滑爪2的所述上爪向右,左上滑爪2的所述上爪孔与上转轴7转动连接,左上滑爪2的所 述上动孔与左上爪连杆4的所述上连孔转动连接,左上爪连杆4的所述滑动孔与导向轴9 滑动连接;左上爪连杆4的所述中连孔与左气缸6的活塞杆转动连接;左下滑爪21的所述 下支孔与下转轴8转动连接,左下滑爪21的所述下动孔、左下爪连杆41的所述A下爪孔与 下动轴8. 1转动连接;左下爪连杆41的所述B下爪孔与上转轴7转动连接;所述右上滑爪 3、右下滑爪31、右上爪连杆5、右下爪连杆51、右气缸61的活塞杆连接于基座1的右部,且 与基座1的左部的连接构成左右对称、前后错开;左气缸6的缸体转动连接在基座1的右侧 壁的内下部;右气缸61的缸体转动连接在基座1的左侧壁的内下部。
[0037] 上述结构表述的方向面分为上、下、左、右、前、后面,其中,前面为面对装置主视图 的面,后面为与所述前面相对的面。
[0038] 工作原理及有益效果
[0039] 应用时,基座1的所述连接架13与机械手的机械臂肘连接。
[0040] 工作时,左气缸6、右气缸61的活塞杆同步回缩,拉动左上爪连杆4、左下爪连杆 41、右上爪连杆5、右下爪连杆51并带动左上滑爪2、左下滑爪21、右上滑爪3、右下滑爪31, 在左上爪轨14、左下爪轨15、右上爪轨141、右下爪轨151的导向作用下,先分别从注塑模具 的左右二部上夹持抓取左右二只制品01脱离模具,之后,左上滑爪2和左下滑爪21夹持 左部的制品01逆时针旋转60°姿态,右上滑爪3和右下滑爪31夹持右部的制品01顺时针 旋转60°姿态,之后随机械手的机械臂肘将制品01移至下一道工位处释放。
[0041] 本装置结构简单、工作可靠,使机械抓手实现了功能多样,不仅可以满足与自动化 生产线的衔接的要求,还可以应用于辅助设有倒勾制品的脱模,即,先夹住制品,再翻转制 品,使制品的倒勾从模具内脱出,之后取出制品。

Claims (1)

1. 一种可转动制品姿态的气动抓手装置,包括基座(1)、左上滑爪(2)、左下滑爪(21)、 右上滑爪(3)、右下滑爪(31)、左上爪连杆(4)、左下爪连杆(41)、右上爪连杆(5)、右下爪连 杆(51)、左气缸(6)、右气缸(61)、上转轴(7)、下转轴(8)、下动轴(8. 1)、导向轴(9),其特 征在于:所述的基座(1)为由钢板围成的上面开放、下面有底、矩形框架状的钢质构件,位 于基座(1)中心下方的底部壁面称为连接架(13);基座(1)的前、后壁面分别称为前墙板 (11) 和后墙板(12);所述后墙板(12)的中上部设有矩形的通槽称为避空槽,所述避空槽的 槽壁与槽底之间设有过渡圆弧面称为避空弧面;后墙板(12)的左右上部分别设有与所述 避空弧面平行的圆弧形的通孔,分别称为左下爪轨(15)、右下爪轨(151);后墙板(12)在位 于所述左下爪轨(15)、右下爪轨(151)的离心方向处,还设有与所述左下爪轨(15)、右下爪 轨(151)平行的圆弧形的通孔,分别称为左上爪轨(14)和右上爪轨(141);后墙板(12)的 左右下部分别设有圆形的通孔称为导轴孔;以基座(1)的中心对称,所述前墙板(11)与所 述后墙板(12)前后对应相同; 所述的左上滑爪(2)为主视呈Γ字形钩状、俯视呈矩形条状的钢质构件,左上滑爪(2) 的上面钩状部称为上爪;左上滑爪(2)左面坚直部的下部设有向右凸出的凸缘称为上动 臂,所述上动臂的右部设有前后方向的圆形通孔称为上动孔;位于所述上动臂的下方,左上 滑爪(2)的下端设有前后方向的圆形通孔称为上爪孔; 所述的右上滑爪(3)的形状与设置与所述左上滑爪(2)的形状与设置左右镜像对称相 同;所述的左下滑爪(21)为主视呈三角形、俯视呈矩形条状的钢质构件,左下滑爪(21)的 中部设有向左凸出的凸缘称为下阻臂,所述下阻臂的左端下部设有前后方向的圆形通孔称 为下支孔,所述下阻臂的左端上部设有前后方向的圆形通孔称为下动孔; 所述右下滑爪(31)的形状与设置与所述左下滑爪(21)的形状与设置左右镜像对称相 同; 所述的左上爪连杆(4)或右上爪连杆(5)为条形块状的钢质构件,左上爪连杆(4)或 右上爪连杆(5)的上端设有前后方向的圆形通孔称为上连孔,左上爪连杆(4)或右上爪连 杆(5)的中部设有前后方向的圆形通孔称为中连孔,左上爪连杆(4)或右上爪连杆(5)的 下部设有长条形通孔称为滑动孔; 所述的左下爪连杆(41)或右下爪连杆(51)为条形块状的钢质构件,左下爪连杆(41) 或右下爪连杆(51)的上下部分别设有前后方向的圆形通孔,分别称为A下爪孔和B下爪 孔; 所述的左气缸(6)或右气缸(61)为由缸体、活塞杆构成的气动伸缩执行兀件; 所述的上转轴(7)、下转轴(8)、下动轴(8. 1)或导向轴(9)为圆柱形的钢质构件; 上转轴(7)的前后二端滑动穿过前墙板(11)和后墙板(12)的所述左上爪轨(14);下 动轴(8. 1)平行位于下转轴(8)的上方,下动轴(8. 1)的前后二端滑动穿过前墙板(11)和 后墙板(12)的所述左下爪轨(15),下转轴(8)的前后二端滑动穿过前墙板(11)和后墙板 (12) 的所述左下爪轨(15);导向轴(9)的前后二端滑动穿过前墙板(11)和后墙板(12)左 部的所述导轴孔;基座(1)的左部,左上滑爪(2)的所述上爪向右,左上滑爪(2)的所述上 爪孔与上转轴(7)转动连接,左上滑爪(2)的所述上动孔与左上爪连杆(4)的所述上连孔 转动连接,左上爪连杆(4)的所述滑动孔与导向轴(9)滑动连接;左上爪连杆(4)的所述中 连孔与左气缸(6)的活塞杆转动连接;左下滑爪(21)的所述下支孔与下转轴(8)转动连 接,左下滑爪(21)的所述下动孔、左下爪连杆(41)的所述A下爪孔与下动轴(8. 1)转动连 接;左下爪连杆(41)的所述B下爪孔与上转轴(7)转动连接;所述右上滑爪(3)、右下滑爪 (31)、右上爪连杆(5)、右下爪连杆(51)、右气缸(61)的活塞杆连接于基座(1)的右部,且 与基座(1)的左部的连接构成左右对称、前后错开;左气缸(6)的缸体转动连接在基座(1) 的右侧壁的内下部;右气缸(61)的缸体转动连接在基座(1)的左侧壁的内下部。
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