CN104196643A - 一种发动机怠速控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种发动机怠速控制方法及系统，包括：当油门踏板被完全放松时，获取反映整车实际运行工况的当前参数数据；获取与当前发动机水温和当前海拔高度修正系数相对应的基础怠速转速作为第一基础怠速转速；获取在当前变速箱油温下的发动机需求转速，并将第一基础怠速转速与发动机需求转速中的最大值作为第二基础怠速转速；顺次根据车辆是否处于I型试验工况、是否存在转向操作及当前车速是否为0确定第三、第四基础怠速转速及目标怠速转速。本发明的方法及系统可以确定在由当前参数数据确定的整车实际运行工况下能够可靠维持发动机运转的最低转速作为当前目标怠速转速输出，进而能够避免出现怠速转速过高或者怠速转速过低的问题。

Description

一种发动机怠速控制方法及系统

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及汽车在配置湿式双离合器变速箱下的发动机怠速控制方法及系统。

背景技术

对于配置湿式双离合器变速箱的汽车，现有的发动机怠速调节方法通常是根据发动机水温、变速箱的双离合器状态、档位信息及变速箱油温控制发动机怠速转速，如果发动机怠速转速过高，就会导致油耗高，如果发动机怠速转速过低，就会导致怠速不稳或者起动困难，因此，合适的发动机怠速转速应该是能够可靠维持发动机运转的最低转速，而当前的能够可靠维持发动机运转的最低转速直接取决于整车当前的实际运行工况，单单根据上述四个参数控制发动机怠速转速明显存在整车当前的实际运行工况考虑不足的问题，这将导致确定的发动机怠速转速很有可能存在怠速转速过高或者怠速转速过低的问题，因此，就目前的发动机怠速控制方法很难获得当前的能够可靠维持发动机运转的最低转速。

发明内容

本发明实施例的目的在于解决现有发动机怠速控制方法存在的控制精度低问题，提供一种基于整车当前的实际运行工况的具有较高控制精度的发动机怠速控制方法及系统。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案为：一种发动机怠速控制方法，包括：

获取油门踏板信号，当所述油门踏板信号反映油门踏板被完全放松时，获取当前发动机水温、当前变速箱油温、当前档位、当前海拔高度修正系数、当前发动机进气温度、当前转向信息和当前车速，并按照以下步骤获得当前目标怠速转速输出；

获取与所述当前发动机水温和当前海拔高度修正系数相对应的基础怠速转速作为第一基础怠速转速；

获取在所述当前变速箱油温下的发动机需求转速，并将所述第一基础怠速转速与所述发动机需求转速中的最大值作为第二基础怠速转速；

根据所述当前发动机水温和当前发动机进气温度，判断车辆是否处于I型试验工况，如是，则获取I型试验工况下的催化器加热转速，并将所述第二基础怠速转速和催化器加热转速中的最大值作为第三基础怠速转速；如否，则将所述第二基础怠速转速作为第三基础怠速转速；

根据所述当前转向信息判断当前是否存在转向操作，如是，则获取转向补偿转速，并将所述第三基础怠速转速与转向补偿转速之和作为第四基础怠速转速；如否，则将所述第三基础怠速转速作为第四基础怠速转速；

在所述当前车速为0的情况下，判断所述当前档位是否为停车挡或者空挡，如是，则将所述第四基础怠速转速作为所述当前目标怠速转速；如否，则获取制动开关信号，如果所述制动开关信号反映制动时间达到预设时间，则将所述第四基础怠速转速作为所述当前目标怠速转速，如果所述制动开关信号反映制动时间未达到所述预设时间，则将所述第四基础怠速转速与在挡补偿转速之和作为所述当前目标怠速转速；

在所述当前车速值大于0的情况下，判断所述当前档位是否为停车挡或者空挡，如是，则将所述第四基础怠速转速与发动机处于行车怠速时的发动机补偿转速之和作为所述当前目标怠速转速；如否，则将所述第四基础怠速转速、发动机补偿转速和在挡补偿转速之和作为所述当前目标怠速转速。

优选的是，所述获取所述当前发动机水温和所述当前海拔高度修正系数相对应的基础怠速转速作为第一基础怠速转速包括：

查询反映基础怠速转速与发动机水温和海拔高度修正系数之间对应关系的基础怠速数据，通过二维插值或者拟合获取与所述当前发动机水温和所述当前海拔高度修正系数相对应的基础怠速转速作为第一基础怠速转速。

优选的是，所述获取当前海拔高度修正系数包括：

获取当前大气压力值，计算所述当前海拔高度修正系数等于所述当前大气压力值与标准大气压的比值。

优选的是，所述方法还包括：

获取油门踏板信号，当所述油门踏板信号反映油门踏板被完全放松时，获取当前发动机水温、当前变速箱油温、当前档位、当前海拔高度修正系数、当前发动机进气温度、当前转向信息和当前车速值，并按照以下步骤获得当前目标怠速转速输出，直至所述油门踏板信号反映油门踏板被踩下为止。

优选的是，所述方法还包括：

如果获得的当前目标怠速转速相对获得的上一目标怠速转速的变化率大于预设的变化率阈值，则将所述当前目标怠速转速修正为等于相对上一目标怠速转速的变化率等于所述变化率阈值，且与所述当前目标怠速转速的绝对差值最小的数值输出。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：一种发动机怠速控制系统，包括：

参数获取模块，用于获取油门踏板信号，并在所述油门踏板信号反映油门踏板被完全放松时，获取包括当前发动机水温、当前变速箱油温、当前档位、当前海拔高度修正系数、当前发动机进气温度、当前转向信息和当前车速值在内的当前参数数据，及用于在完成所述当前参数数据的获取后输出参数已更新信号；

第一基础怠速转速确定模块，用于在接收到所述参数已更新信号后，获取与所述当前发动机水温和所述当前海拔高度修正系数相对应的基础怠速转速作为第一基础怠速转速输出；

第二基础怠速转速确定模块，用于在接收到第一基础怠速转速后，获取在所述当前变速箱油温下的发动机需求转速，并将所述第一基础怠速转速与所述发动机需求转速中的最大值作为第二基础怠速转速输出；

第三基础怠速转速确定模块，用于在接收到第二基础怠速转速后，根据所述当前发动机水温和当前发动机进气温度，判断车辆是否处于I型试验工况，如是，则获取I型试验工况下的催化器加热目标怠速转速，并将所述第二基础怠速转速和所述催化器加热目标怠速转速中的最大值作为第三基础怠速转速输出；如否，则将所述第二基础怠速转速作为第三基础怠速转速输出；

第四基础怠速转速确定模块，用于在接收到所述第三基础怠速转速后，根据所述当前转向信息判断当前是否存在转向操作，如是，则获取转向补偿转速，并将所述第三基础怠速转速与转向补偿转速之和作为第四基础怠速转速输出；如否，则将所述第三基础怠速转速作为第四基础怠速转速输出；以及，

目标怠速转速确定模块，用于在接收到所述第四基础怠速转速后，在所述当前车速值为0的情况下，判断所述当前档位是否为停车挡或者空挡，如是，则将所述第四基础怠速转速作为所述当前目标怠速转速输出；如否，则获取制动开关信号，如果所述制动开关信号反映制动时间达到预设时间，则将所述第四基础怠速转速作为所述当前目标怠速转速输出，如果所述制动开关信号反映制动时间未达到所述预设时间，则将所述第四基础怠速转速和在挡补偿转速之和作为所述当前目标怠速转速输出；及用于在接收到所述第四基础怠速转速后，在所述当前车速值大于0的情况下，判断所述当前档位是否为停车挡或者空挡，如是，则将所述第四基础怠速转速与发动机处于行车怠速时的发动机补偿转速之和作为所述当前目标怠速转速输出；如否，则将所述第四基础怠速转速、所述发动机补偿转速和在挡补偿转速之和作为所述当前目标怠速转速输出。

优选的是，所述第一基础怠速转速确定模块还用于在接收到所述参数已更新信号后，查询反映基础怠速转速与发动机水温和海拔高度修正系数之间对应关系的基础怠速数据，通过二维插值或者拟合获取与所述当前发动机水温和所述当前海拔高度修正系数相对应的基础怠速转速作为第一基础怠速转速。

优选的是，所述参数获取模块还用于获取当前大气压力值，并计算所述当前海拔高度修正系数等于所述当前大气压力值与标准大气压的比值。

优选的是，所述参数获取模块还用于获取油门踏板信号，并在所述油门踏板信号反映油门踏板被完全放松时，获取包括当前发动机水温、当前变速箱油温、当前档位、当前海拔高度修正系数、当前发动机进气温度、当前转向信息和当前车速值在内的当前参数数据，及用于在完成所述当前参数数据的获取后输出参数已更新信号，直至所述油门踏板信号反映油门踏板被踩下为止。

优选的是，所述系统还包括：

目标怠速转速修正模块，用于在计算得到的当前目标怠速转速相对上一目标怠速转速的变化率大于预设的变化率阈值的情况下，将所述当前目标怠速转速修正为等于相对上一目标怠速转速的变化率等于所述变化率阈值，且与所述当前目标怠速转速的绝对差值最小的数值输出。

本发明的有益效果在于，由于本发明的发动机怠速控制方法及系统综合考虑了包括当前发动机水温、当前变速箱油温、当前档位(与双离合器状态相对应)、当前海拔高度修正系数、当前发动机进气温度、当前转向信息和当前车速值在内的当前参数数据，由于这些当前参数数据基本可以反映整车的实际运行工况，因此，根据这些当前参数数据确定的整车实际运行工况，以获得能够可靠维持发动机运转的最低转速为目标作为当前目标怠速转速，可以避免出现怠速转速过高或者怠速转速过低的问题，进而利用本发明的发动机怠速控制方法及系统一方面可以降低油耗，另一方面可以保证怠速平稳。

附图说明

图1示出了根据本发明所述发动机怠速控制方法的一种实施方式的流程图；

图2示出了根据本发明所述发动机怠速控制系统的一种实施结构的方框原理图；

图3示出了根据本发明所述发动机怠速控制系统的另一种实施结构的方框原理图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

如图1所示，本发明的发动机怠速控制方法包括如下步骤：

步骤S1：获取油门踏板信号，当油门踏板信号反映油门踏板被完全放松时(与发动机空转处于怠速工况相对应)，获取包括当前发动机水温、当前变速箱油温、当前档位、当前海拔高度修正系数、当前发动机进气温度、当前转向信息和当前车速在内的当前参数数据，并按照以下步骤S2至S6获得当前目标怠速转速N_des输出，以使发动机控制系统的其他系统组成根据该当前目标怠速转速N_des控制发动机动作。

步骤S2：查询反映基础怠速转速与发动机水温和海拔高度修正系数之间对应关系的基础怠速数据，获取与当前发动机水温和当前海拔高度修正系数相对应的基础怠速转速作为第一基础怠速转速N_base1，以确定在当前发动机水温和当前海拔高度修正系数下能够可靠维持发动机运转的最低转速。在此，作为基础怠速数据，其给出了在特定发动机水温和特定海拔高度修正系数下能够可靠维持发动机运转的最低转速，其可以基于发动机特性和发动机试验结果预先确定，由于基础怠速数据无法做到穷举，因此，在实际操作中，在确定当前发动机水温和当前海拔高度修正系数后，可以根据这些基础怠速数据，利用二维插值或者二维拟合的方法获得第一基础怠速转速N_base1，当然也可以根据邻近方法或者取相邻两点平均值的方法确定第一基础怠速转速N_base1。

步骤S3：查询反映发动机需求转速与变速箱油温之间对应关系的基础怠速数据，获取与当前变速箱油温相对应的发动机需求转速N_oil，并将第一基础怠速转速N_base1与发动机需求转速N_oil中的最大值作为第二基础怠速转速N_base2，以确定在当前发动机水温、当前海拔高度修正系数和当前变速箱油温下能够可靠维持发动机运转的最低转速。在此，作为基础怠速数据，其反映了在特定变速箱油温下能够可靠维持发动机运转的最低转速，其同样可以基于发动机特性和发动机试验结果预先确定，由于该基础怠速数据无法做到穷举，因此，在实际操作中，在确定当前变速箱油温后，可以根据这些数据，利用插值或者拟合的方法获得发动机需求转速N_oil，当然也可以根据邻近方法或者取相邻两点平均值的方法确定发动机需求转速N_oil。

步骤S4：根据当前发动机水温和当前发动机进气温度，判断车辆是否处于I型试验工况(根据GB-18352的定义，该I型试验工况是指常温下冷起动后排气污染物排放试验，车辆在发动机水温与发动机进气温度之间的差值小于或者等于3度，且发动机水温在大于或者等于25度，与小于或者等于30度之间时，被认为是处于I型试验工况)，如是，则获取I型试验工况下的催化器加热转速N_heating，并将第二基础怠速转速N_base2和催化器加热转速N_heating中的最大值作为第三基础怠速转速N_base3；如否，则将第二基础怠速转速N_base2作为第三基础怠速转速N_base3；通过该步骤S4可以确定在当前发动机水温、当前海拔高度修正系数、当前变速箱油温和当前工况形式下能够可靠维持发动机运转的最低转速，即第三基础怠速转速N_base3。在此，兼顾加热效率和噪音，在车辆处于I型试验工况下能够可靠维持发动机运转的最低转速即为该催化器加热转速N_heating，该催化器加热转速N_heating为预先设定的一个固定值，基础参考取值通常为1300rpm，操作人员需要根据不同的车型对基础参考取值进行适应性调整，以确定与车型相匹配的催化器加热转速N_heating。

步骤S5：根据当前转向信息判断当前是否存在转向操作，如是，则获取转向补偿转速N_steer，并将第三基础怠速转速N_base3与转向补偿转速N_steer之和作为第四基础怠速转速N_base4；如否，则将第三基础怠速转速N_base3作为第四基础怠速转速N_base4；通过该步骤S5可以确定在当前发动机水温、当前海拔高度修正系数、当前变速箱油温、当前工况形式和当前转向信息下，能够可靠维持发动机运转的最低转速，即第四基础怠速转速N_base4。在此，该转向补偿转速N_steer为预先设定的固定值，只要确定当前正在进行转向操作即需要对通过步骤S4确定的最低转速进行补偿。

步骤S6：在当前车速为0的情况下，判断当前档位是否为停车挡(即P挡)或者空挡(即N挡)，如是，则将第四基础怠速转速N_base4作为当前目标怠速转速N_des；如否，则获取制动开关信号，如果制动开关信号反映制动时间达到预设时间，则将第四基础怠速转速N_base4作为当前目标怠速转速N_des，如果制动开关信号反映制动时间未达到所述预设时间，则将第四基础怠速转速N_base4与在挡补偿转速N_gear之和作为当前目标怠速转速N_des，该在挡补偿转速N_gear同样为预先设定的固定值；在当前车速值大于0的情况下，判断当前档位是否为停车挡或者空挡，如是，则将第四基础怠速转速N_base4与发动机处于行车怠速时的发动机补偿转速N_V(预先设定的固定值)之和作为当前目标怠速转速N_des；如否，则将第四基础怠速转速N_base4、发动机补偿转速N_V和在挡补偿转速N_gear之和作为所述当前目标怠速转速N_des。通过该步骤S6，可以确定在由所有当前参数数据确定的整车实际运行工况下能够可靠维持发动机运转的最低转速，即当前目标怠速转速N_des。

以下针对上述各当前参数数据提供一种可供选择的获取手段：

1、当前发动机水温：利用发动机水温传感器采集，电子控制单元(ECU)通过内置的分压电路计算发动机水温传感器两端的电压值，并通过查询电压与发动机水温的关系表获得当前发动机水温。

2、当前变速箱油温：利用油温传感器采集，通过接收油温传感器输出的油温信号，经过换算得到当前变速器油温。

3、当前海拔高度修正系数：将发动机控制器内置的大气压力传感器测得的大气压力除以标准大气压，得到海拔高度修正系数。

4、当前发动机进气温度：利用温度传感器采集，电子控制单元(ECU)通过内置的分压电路计算温度传感器两端的电压值，并通过查询电压与发动机进气温度的关系表获得当前发动机进气温度。

5、当前档位：接收位置传感器输出的电压信号，并经过换算得到换档同步器的位置信息，据此判断当前所处档位。另外，这也可通过判断当前双离合器状态确定，具体为接收离合器压力传感器输出的压力信号，判断双离合器处于打开或者结合状态，如果离合器压力为零，说明离合器处于打开状态(对应停车挡或者空挡)；如果离合器压力为800kpa，说明离合器处于结合状态(对应非停车挡且非空挡)。

6、当前转向信息，通过接收转向电机输出反馈信号(EPS)或者助力液压信号(液压助力转向)，检测当前车辆是否处于转向状态。

7、制动开关信号，通过接收制动开关输出的制动开关信号判断制动踏板是否处于被踩下的状态。

8、当前车速，接收轮速传感器采集的信号，经过换算得到当前车速。

为了使本发明的发动机怠速控制方法能够根据车辆在一次怠速期间的实时运行工况不断地调整目标怠速转速，本发明的方法还可包括：在步骤S1中，获取油门踏板信号，当所述油门踏板信号反映油门踏板被完全放松时，获取当前发动机水温、当前变速箱油温、当前档位、当前海拔高度修正系数、当前发动机进气温度、当前转向信息和当前车速值，并按照以下步骤获得当前目标怠速转速输出，直至所述油门踏板信号反映油门踏板被踩下为止，即直至发动机进入运转工况为止。用于执行本发明的发动机怠速控制方法的控制系统例如可在每个时钟周期执行一次本发明的发动机怠速控制方法。由于发动机在一次怠速期间，整车的实际运行工况通常不会发生变化，所以也可以采用在检测到发动机怠速后执行一次本发明的发动机怠速控制方法确定目标怠速转速的方式，在该种方式下，发动机在一次怠速期间将以恒定的目标怠速转速运转。

在本发明的发动机怠速控制方法能够根据车辆在一次怠速期间的实时运行工况不断地调整目标怠速转速的实施方式中，为了避免出现怠速不稳的问题发生，本发明的方法还包括如下步骤S7：

步骤S7：如果获得的当前目标怠速转速相对获得的上一目标怠速转速的变化率大于预设的变化率阈值，则将所述当前目标怠速转速修正为等于相对上一目标怠速转速的变化率等于所述变化率阈值，且与当前目标怠速转速的绝对差值最小的数值输出。该变化率阈值通常小于或者等于10％。

与上述发动机怠速控制方法相对应，如图2所示，本发明的发动机怠速控制系统包括参数获取模块0、第一基础怠速转速确定模块1、第二基础怠速转速确定模块2、第三基础怠速转速确定模块3、第四基础怠速转速确定模块4和目标怠速转速确定模块5，该参数获取模块0用于获取油门踏板信号，并在所述油门踏板信号反映油门踏板被完全放松时，获取包括当前发动机水温、当前变速箱油温、当前档位、当前海拔高度修正系数、当前发动机进气温度、当前转向信息和当前车速值在内的当前参数数据，及用于在完成所述当前参数数据的获取后输出参数已更新信号；该第一基础怠速转速确定模块1用于在接收到所述参数已更新信号后，查询反映基础怠速转速与发动机水温和海拔高度修正系数之间对应关系的基础怠速数据，获得与所述当前发动机水温和所述当前海拔高度修正系数相对应的基础怠速转速作为第一基础怠速转速输出；该第二基础怠速转速确定模块2用于在接收到第一基础怠速转速后，获取在所述当前变速箱油温下的发动机需求转速，并将所述第一基础怠速转速与所述发动机需求转速中的最大值作为第二基础怠速转速输出；该第三基础怠速转速确定模块3用于在接收到第二基础怠速转速后，根据所述当前发动机水温和当前发动机进气温度，判断车辆是否处于I型试验工况，如是，则获取I型试验工况下的催化器加热目标怠速转速，并将所述第二基础怠速转速和所述催化器加热目标怠速转速中的最大值作为第三基础怠速转速输出；如否，则将所述第二基础怠速转速作为第三基础怠速转速输出；该第四基础怠速转速确定模块4用于在接收到所述第三基础怠速转速后，根据所述当前转向信息判断当前是否存在转向操作，如是，则获取转向补偿转速，并将所述第三基础怠速转速与转向补偿转速之和作为第四基础怠速转速输出；如否，则将所述第三基础怠速转速作为第四基础怠速转速输出；该目标怠速转速确定模块5用于在接收到所述第四基础怠速转速后，在所述当前车速值为0的情况下，判断所述当前档位是否为停车挡或者空挡，如是，则将所述第四基础怠速转速作为所述当前目标怠速转速输出；如否，则获取制动开关信号，如果所述制动开关信号反映制动时间达到预设时间，则将所述第四基础怠速转速作为所述当前目标怠速转速输出，如果所述制动开关信号反映制动时间未达到所述预设时间，则将所述第四基础怠速转速和在挡补偿转速之和作为所述当前目标怠速转速输出；及用于在接收到所述第四基础怠速转速后，在所述当前车速值大于0的情况下，判断所述当前档位是否为停车挡或者空挡，如是，则将所述第四基础怠速转速与发动机处于行车怠速时的发动机补偿转速之和作为所述当前目标怠速转速输出；如否，则将所述第四基础怠速转速、所述发动机补偿转速和在挡补偿转速之和作为所述当前目标怠速转速输出。

该第一基础怠速转速确定模块1还用于在接收到所述参数已更新信号后，查询反映基础怠速转速与发动机水温和海拔高度修正系数之间对应关系的基础怠速数据，通过二维插值或者拟合获取与所述当前发动机水温和所述当前海拔高度修正系数相对应的基础怠速转速作为第一基础怠速转速。

该参数获取模块0还用于获取当前大气压力值，并计算所述当前海拔高度修正系数等于所述当前大气压力值与标准大气压的比值。

该参数获取模块0还用于获取油门踏板信号，并在所述油门踏板信号反映油门踏板被完全放松时，获取包括当前发动机水温、当前变速箱油温、当前档位、当前海拔高度修正系数、当前发动机进气温度、当前转向信息和当前车速值在内的当前参数数据，及用于在完成所述当前参数数据的获取后输出参数已更新信号，直至所述油门踏板信号反映油门踏板被踩下为止。

如图3所示，本发明系统还可包括目标怠速转速修正模块6，该目标怠速转速修正模块6用于在计算得到的当前目标怠速转速相对上一目标怠速转速的变化率大于预设的变化率阈值的情况下，将所述当前目标怠速转速修正为等于相对上一目标怠速转速的变化率等于所述变化率阈值，且与所述当前目标怠速转速的绝对差值最小的数值输出。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块或单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块或单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上依据图式所示的实施例详细说明了本发明的构造、特征及作用效果，以上所述仅为本发明的较佳实施例，但本发明不以图面所示限定实施范围，凡是依照本发明的构想所作的改变，或修改为等同变化的等效实施例，仍未超出说明书与图示所涵盖的精神时，均应在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种发动机怠速控制方法，其特征在于，包括：

获取油门踏板信号，当所述油门踏板信号反映油门踏板被完全放松时，获取当前发动机水温、当前变速箱油温、当前档位、当前海拔高度修正系数、当前发动机进气温度、当前转向信息和当前车速，并按照以下步骤获得当前目标怠速转速输出；

获取与所述当前发动机水温和当前海拔高度修正系数相对应的基础怠速转速作为第一基础怠速转速；

获取在所述当前变速箱油温下的发动机需求转速，并将所述第一基础怠速转速与所述发动机需求转速中的最大值作为第二基础怠速转速；

根据所述当前发动机水温和当前发动机进气温度，判断车辆是否处于I型试验工况，如是，则获取I型试验工况下的催化器加热转速，并将所述第二基础怠速转速和催化器加热转速中的最大值作为第三基础怠速转速；如否，则将所述第二基础怠速转速作为第三基础怠速转速；

根据所述当前转向信息判断当前是否存在转向操作，如是，则获取转向补偿转速，并将所述第三基础怠速转速与转向补偿转速之和作为第四基础怠速转速；如否，则将所述第三基础怠速转速作为第四基础怠速转速；

在所述当前车速为0的情况下，判断所述当前档位是否为停车挡或者空挡，如是，则将所述第四基础怠速转速作为所述当前目标怠速转速；如否，则获取制动开关信号，如果所述制动开关信号反映制动时间达到预设时间，则将所述第四基础怠速转速作为所述当前目标怠速转速，如果所述制动开关信号反映制动时间未达到所述预设时间，则将所述第四基础怠速转速与在挡补偿转速之和作为所述当前目标怠速转速；

在所述当前车速值大于0的情况下，判断所述当前档位是否为停车挡或者空挡，如是，则将所述第四基础怠速转速与发动机处于行车怠速时的发动机补偿转速之和作为所述当前目标怠速转速；如否，则将所述第四基础怠速转速、发动机补偿转速和在挡补偿转速之和作为所述当前目标怠速转速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与所述当前发动机水温和所述当前海拔高度修正系数相对应的基础怠速转速作为第一基础怠速转速包括：

查询反映基础怠速转速与发动机水温和海拔高度修正系数之间对应关系的基础怠速数据，通过二维插值或者拟合获取与所述当前发动机水温和所述当前海拔高度修正系数相对应的基础怠速转速作为第一基础怠速转速。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前海拔高度修正系数包括：

获取当前大气压力值，计算所述当前海拔高度修正系数等于所述当前大气压力值与标准大气压的比值。

4.根据权利要求1、2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取油门踏板信号，当所述油门踏板信号反映油门踏板被完全放松时，获取当前发动机水温、当前变速箱油温、当前档位、当前海拔高度修正系数、当前发动机进气温度、当前转向信息和当前车速值，并按照以下步骤获得当前目标怠速转速输出，直至所述油门踏板信号反映油门踏板被踩下为止。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果获得的当前目标怠速转速相对获得的上一目标怠速转速的变化率大于预设的变化率阈值，则将所述当前目标怠速转速修正为等于相对上一目标怠速转速的变化率等于所述变化率阈值，且与所述当前目标怠速转速的绝对差值最小的数值输出。

6.一种发动机怠速控制系统，其特征在于，包括：

参数获取模块，用于获取油门踏板信号，并在所述油门踏板信号反映油门踏板被完全放松时，获取包括当前发动机水温、当前变速箱油温、当前档位、当前海拔高度修正系数、当前发动机进气温度、当前转向信息和当前车速值在内的当前参数数据，及用于在完成所述当前参数数据的获取后输出参数已更新信号；

第一基础怠速转速确定模块，用于在接收到所述参数已更新信号后，获取与所述当前发动机水温和所述当前海拔高度修正系数相对应的基础怠速转速作为第一基础怠速转速输出；

第二基础怠速转速确定模块，用于在接收到第一基础怠速转速后，获取在所述当前变速箱油温下的发动机需求转速，并将所述第一基础怠速转速与所述发动机需求转速中的最大值作为第二基础怠速转速输出；

第三基础怠速转速确定模块，用于在接收到第二基础怠速转速后，根据所述当前发动机水温和当前发动机进气温度，判断车辆是否处于I型试验工况，如是，则获取I型试验工况下的催化器加热目标怠速转速，并将所述第二基础怠速转速和所述催化器加热目标怠速转速中的最大值作为第三基础怠速转速输出；如否，则将所述第二基础怠速转速作为第三基础怠速转速输出；

第四基础怠速转速确定模块，用于在接收到所述第三基础怠速转速后，根据所述当前转向信息判断当前是否存在转向操作，如是，则获取转向补偿转速，并将所述第三基础怠速转速与转向补偿转速之和作为第四基础怠速转速输出；如否，则将所述第三基础怠速转速作为第四基础怠速转速输出；以及，

目标怠速转速确定模块，用于在接收到所述第四基础怠速转速后，在所述当前车速值为0的情况下，判断所述当前档位是否为停车挡或者空挡，如是，则将所述第四基础怠速转速作为所述当前目标怠速转速输出；如否，则获取制动开关信号，如果所述制动开关信号反映制动时间达到预设时间，则将所述第四基础怠速转速作为所述当前目标怠速转速输出，如果所述制动开关信号反映制动时间未达到所述预设时间，则将所述第四基础怠速转速和在挡补偿转速之和作为所述当前目标怠速转速输出；及用于在接收到所述第四基础怠速转速后，在所述当前车速值大于0的情况下，判断所述当前档位是否为停车挡或者空挡，如是，则将所述第四基础怠速转速与发动机处于行车怠速时的发动机补偿转速之和作为所述当前目标怠速转速输出；如否，则将所述第四基础怠速转速、所述发动机补偿转速和在挡补偿转速之和作为所述当前目标怠速转速输出。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述第一基础怠速转速确定模块还用于在接收到所述参数已更新信号后，查询反映基础怠速转速与发动机水温和海拔高度修正系数之间对应关系的基础怠速数据，通过二维插值或者拟合获取与所述当前发动机水温和所述当前海拔高度修正系数相对应的基础怠速转速作为第一基础怠速转速。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述参数获取模块还用于获取当前大气压力值，并计算所述当前海拔高度修正系数等于所述当前大气压力值与标准大气压的比值。

9.根据权利要求6、7或8所述的系统，其特征在于，所述参数获取模块还用于获取油门踏板信号，并在所述油门踏板信号反映油门踏板被完全放松时，获取包括当前发动机水温、当前变速箱油温、当前档位、当前海拔高度修正系数、当前发动机进气温度、当前转向信息和当前车速值在内的当前参数数据，及用于在完成所述当前参数数据的获取后输出参数已更新信号，直至所述油门踏板信号反映油门踏板被踩下为止。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述发动机怠速控制系统还包括：

目标怠速转速修正模块，用于在计算得到的当前目标怠速转速相对上一目标怠速转速的变化率大于预设的变化率阈值的情况下，将所述当前目标怠速转速修正为等于相对上一目标怠速转速的变化率等于所述变化率阈值，且与所述当前目标怠速转速的绝对差值最小的数值输出。