CN103950709A - 马达铁芯机器人自动供给机及其工作方法 - Google Patents
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Abstract
一种马达铁芯机器人自动供给机及其工作方法，属于由机器人自动投料的技术领域。该自动供给机采用垂直立式结构、双工位上料，每个工位都有一套担当气缸、推靠气缸、到位检测传感器和正反检测传感器，伺服电机连接滚珠丝杠驱动放置托盘的升降台在滚珠丝杠上往复运动，升降台的下方设有缺料检测传感器。在空托盘排出口的上方位置设置排空气缸。储料及投入机构采用机器人连接抓手，抓手通过磁石吸取工件，在抓手的中间位置设有抓手气缸，在倾斜滑道下端的上方位置设有隔料气缸和放料气缸，下方设有隔放料传感器。该自动供给机采用机器人操作，达到自动供给马达铁芯，解放了作业者的双手，代替人工来作重复性、机械性劳动，提高了生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及一种马达铁芯机器人自动供给机及其工作方法，属于由机器人自动投料的技术领域。
背景技术
目前在生产过程中，对马达铁芯供给，还是采用手工供给作业的方式，人工长时间重复性、机械性工作，容易疲劳出错，生产能力低下。
发明内容
为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种马达铁芯机器人自动供给机及其工作方法，该马达铁芯机器人自动供给机应采用机器人操作，成为性能稳定的自动化设备。通过结构及布局的设计，达到自动供给马达铁芯，达到省人力，省物流搬运成本，提高生产能力的功效。
本发明解决技术问题所采用的技术方案是：一种马达铁芯机器人自动供给机，它包括框架结构的架体、机器人、防护机构、电气柜、触摸屏和气动控制系统，架体上设有下支撑板和上支撑板，它还包括上料及定位机构、排空机构和储料及投入机构，所述上料及定位机构采用垂直立式结构、双工位上料，每个工位都包含一套设置在上支撑板上的两个担当气缸、一个推靠气缸、一个到位检测传感器和一个正反检测传感器，伺服电机设置在所述上料机构下端的下支撑板上，伺服电机连接滚珠丝杠驱动放置托盘的升降台在滚珠丝杠上往复运动，升降台的下方设有缺料检测传感器；所述排空机构在空托盘排出口的上方位置设置排空气缸；所述储料及投入机构采用机器人连接抓手，抓手抓住吸取工件的磁石，在抓手的中间位置设有抓手气缸，在倾斜滑道下端的上方位置设有隔料气缸和放料气缸，下方设有隔放料传感器。
所述托盘的工位位置，工位的两侧各设有一个担当气缸，工位的一端设有一个到位检测传感器和一个正反检测传感器，另一端设有一个推靠气缸。
所述排空气缸的端部设有夹住空托盘的夹具。
所述的马达铁芯机器人自动供给机的工作方法，人工将马达铁芯装到托盘内，把装满铁芯的托盘放到升降台上，上料机构下端的伺服电机驱动滚珠丝杠，使升降台在滚珠丝杠上向上运动；托盘上升到指定位置，到位检测传感器检测托盘到位后，推靠气缸将托盘推靠定位，并利用正反检测传感器辨别托盘的上料方式，将信息传递给机器人，然后由机器人及抓手对托盘上的马达铁芯进行吸取；机器人的抓手采用磁石吸取工件，利用抓手气缸使工件脱离，并放置到倾斜滑道中；利用隔放料传感器检测，用隔料气缸、放料气缸控制马达铁芯沿着倾斜滑道进入到下一道生产工序；
每个托盘中的马达铁芯工件投放完成后，由排空气缸的夹具夹取空托盘，将空托盘放到排出口排出；
当工位的托盘缺料时，托盘缺料检测传感器检测，提示提示操作人员放入新的托盘。
本发明的有益效果是：这种马达铁芯机器人自动供给机的上料及定位机构采用垂直立式结构、双工位上料，每个工位都有一套担当气缸、推靠气缸、到位检测传感器和正反检测传感器，伺服电机连接滚珠丝杠驱动放置托盘的升降台在滚珠丝杠上往复运动，升降台的下方设有缺料检测传感器。排空机构在空托盘排出口的上方位置设置排空气缸。储料及投入机构采用机器人连接抓手，抓手通过磁石吸取工件，在抓手的中间位置设有抓手气缸，在倾斜滑道下端的上方位置设有隔料气缸和放料气缸，下方设有隔放料传感器。该自动供给机采用机器人操作，达到自动供给马达铁芯，解放了作业者的双手，代替人工来作重复性、机械性劳动，提高了生产效率。
附图说明
以下结合附图，以实施例来具体说明。
图1是一种马达铁芯机器人自动供给机的主视图。
图2是图1的俯视图。
图3是图1的侧视图。
图4是图1中的A放大图。
图中：1、架体，2、机器人，3、抓手，4、排空气缸，4a、夹具，5、担当气缸，6、推靠气缸，7、伺服电机，8、滚珠丝杠，9、升降台，10、托盘，11、到位检测传感器，12、隔放料传感器，13、正反检测传感器，14、缺料检测传感器，15、磁石，16、抓手气缸，17、隔料气缸，18、放料气缸，19、下支撑板，20、上支撑板，21、空托盘排出口。
具体实施方式
图1、2、3、4示出了一种马达铁芯机器人自动供给机的结构图。图中，马达铁芯机器人自动供给机的架体1是用铝型材连接的框架结构，在架体1上安装有下支撑板19、上支撑板20、机器人2及抓手3、上料及定位机构（由左右两个工位并列组成）、排空机构、储料及投入机构、防护机构、并配有电气柜、触摸屏及气动控制系统。
上料及定位机构垂直立式设置，采用双工位上料，双工位都是由排空气缸4、担当气缸5、推靠气缸6与升降伺服电机7组成。伺服电机7设置在所述上料机构下端，伺服电机7连接滚珠丝杠8，升降台9在滚珠丝杠8上可作往复运动，进行托盘10的升降；到位检测传感器11设置在上料机构的顶端，检测到托盘10到位后，推靠气缸6定位，并利用正反检测传感器13辨别托盘10的上料方式，然后由机器人2及抓手3进行吸取放料；当左、右某一工位的托盘10缺料时，缺料检测传感器14会提示操作人员放入新的托盘。
排空机构在托盘10中的工件投放完成后，空托盘由排空气缸4夹取放到排出口排出。
储料及投入机构用机器人2的抓手3吸取放料过程。抓手3采用磁石15吸取工件，利用抓手气缸16使工件脱离。抓手3将马达铁芯从托盘10上吸取并放置到倾斜滑道中，利用隔料气缸17、放料气缸18、隔放料传感器12控制马达铁芯工件沿着倾斜滑道进入到下一道工序设备中。
上述的马达铁芯机器人自动供给机的工作步骤如下：
（1）人工将马达铁芯装到托盘10内，把装满铁芯的托盘10放到升降台9上，上料机构下端的伺服电机7驱动滚珠丝杠8，使升降台9在滚珠丝杠8上向上运动；
（2）托盘10上升到指定位置，到位检测传感器1检测托盘10到位后，推靠气缸6将托盘10推靠定位，并利用正反检测传感器13辨别托盘10的上料方式，将信息传递给机器人2，然后由机器人2及抓手3对托盘10上的马达铁芯进行吸取；
（3）机器人2的抓手3采用磁石15吸取工件，利用抓手气缸16使工件脱离，并放置到倾斜滑道中；
（4）利用隔放料传感器12检测，用隔料气缸17、放料气缸18控制马达铁芯沿着倾斜滑道进入到下一道生产工序；
（5）每个托盘10中的马达铁芯工件投放完成后，由排空气缸4的夹具4a夹取空托盘，将空托盘放到排出口排出；
（6）当工位的托盘10缺料时，托盘缺料检测传感器14检测，提示操作人员放入新的托盘。
Claims (4)
1.一种马达铁芯机器人自动供给机，它包括框架结构的架体(1)、 机器人(2) 、防护机构、电气柜、触摸屏和气动控制系统，架体(1)上设有下支撑板(19)和上支撑板(20)，其特征是：它还包括上料及定位机构、排空机构和储料及投入机构，所述上料及定位机构采用垂直立式结构、双工位上料，每个工位都包含一套设置在上支撑板(20)上的两个担当气缸(5)、一个推靠气缸(6)、一个到位检测传感器(11)和一个正反检测传感器(13)，伺服电机(7)设置在所述上料机构下端的下支撑板(19)上，伺服电机(7)连接滚珠丝杠(8)驱动放置托盘(10)的升降台(9)在滚珠丝杠(8)上往复运动，升降台(9)的下方设有缺料检测传感器(14)；所述排空机构在空托盘排出口(21)的上方位置设置排空气缸(4)；所述储料及投入机构采用机器人(2)连接抓手(3)，抓手(3)抓住吸取工件的磁石(15)，在抓手(3)的中间位置设有抓手气缸(16)，在倾斜滑道下端的上方位置设有隔料气缸(17)和放料气缸(18)，下方设有隔放料传感器(12)。
2.根据权利要求1所述的马达铁芯机器人自动供给机，其特征是：所述托盘(10)的工位位置，工位的两侧各设有一个担当气缸(5)，工位的一端设有一个到位检测传感器(11)和一个正反检测传感器(13)，另一端设有一个推靠气缸(6)。
3.根据权利要求1所述的马达铁芯机器人自动供给机，其特征是：所述排空气缸(4)的端部设有夹住空托盘的夹具（4a）。
4.权利要求1所述的马达铁芯机器人自动供给机的工作方法，其特征是：人工将马达铁芯装到托盘(10)内，把装满铁芯的托盘(10)放到升降台(9)上，上料机构下端的伺服电机(7)驱动滚珠丝杠(8)，使升降台(9)在滚珠丝杠(8)上向上运动；托盘(10)上升到指定位置，到位检测传感器(1)检测托盘(10)到位后，推靠气缸(6)将托盘(10)推靠定位，并利用正反检测传感器(13)辨别托盘(10)的上料方式，将信息传递给机器人(2)，然后由机器人(2)及抓手(3)对托盘(10)上的马达铁芯进行吸取；机器人(2)的抓手(3)采用磁石(15)吸取工件，利用抓手气缸(16)使工件脱离，并放置到倾斜滑道中；利用隔放料传感器(12)检测，用隔料气缸(17)、放料气缸(18)控制马达铁芯沿着倾斜滑道进入到下一道生产工序；
每个托盘(10)中的马达铁芯工件投放完成后，由排空气缸(4)的夹具(4a)夹取空托盘，将空托盘放到排出口排出；
当工位的托盘(10)缺料时，托盘缺料检测传感器(14) 检测，提示提示操作人员放入新的托盘。
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