CN103776447B - 一种近距离移动智能设备间定位方法 - Google Patents

一种近距离移动智能设备间定位方法 Download PDF

Info

Publication number
CN103776447B
CN103776447B CN201410040631.6A CN201410040631A CN103776447B CN 103776447 B CN103776447 B CN 103776447B CN 201410040631 A CN201410040631 A CN 201410040631A CN 103776447 B CN103776447 B CN 103776447B
Authority
CN
China
Prior art keywords
intelligent movable
movable equipment
user
held
location
Prior art date
Application number
CN201410040631.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103776447A (zh
Inventor
宋峥
郭晓琳
马建
Original Assignee
无锡智感星际科技有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 无锡智感星际科技有限公司 filed Critical 无锡智感星际科技有限公司
Priority to CN201410040631.6A priority Critical patent/CN103776447B/zh
Publication of CN103776447A publication Critical patent/CN103776447A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103776447B publication Critical patent/CN103776447B/zh

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/165Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S11/00Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
    • G01S11/02Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using radio waves
    • G01S11/06Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using radio waves using intensity measurements

Abstract

本发明提供了一种近距离移动智能设备间定位方法,其能解决目前依赖GPS、Cell-ID、Wifi等外部定位设备进行移动智能设备间精确定位的问题。其特征在于:至少一个被请求定位用户A持移动智能设备a,至少一个请求定位用户B持移动智能设备b,移动智能设备a、b之间通过内置的无线近距离通信模块建立无线通信链路并进行数据传送,两个移动智能设备分别通过内置方向传感器、三轴加速度传感器采用记步方式记录用户移动距离和移动方向,根据移动智能设备a在T1、T2、T3时刻的接受信号强度,T1~T2时间段、T2~T3时间段内移动智能设备a、b的移动距离和方向矢量计算被请求定位用户A、B在T1、T2、T3时刻的相对位置,并将相对位置显示在移动智能设备b上。

Description

-种近距离移动智能设备间定位方法

技术领域

[0001] 本发明设及移动情景计算和人机交互技术领域,具体为一种移动智能设备间定位 方法。

背景技术

[0002] 在日常生活中,在某些特定应用场景下,如导游带领旅游团、家长带儿童在公共场 所时,家长、导游需通过各自所持有的移动设备实时获取在附近的游客、儿童相对于自身的 位置,类似应用需求还出现在网友首次见面、快递收发等等应用场景中。

[0003] 目前已有的设备间互相定位方法,主要采用两设备同时通过GPS获取各自位置,并 将各自位置上传到某服务器,由服务器计算设备之间相对位置;然而,GPS定位方法一方面 移动智能终端设备的耗电量大,另一方面在室内环境中GPS定位易受遮挡而无法提供准确 位置。作为对GPS定位的补充,基于接收移动通信网络基站ID的CE化-ID定位和基于接收 WiFi错节点信号强度的的WiFi-Fingerprint定位方式近年来得到研究界和工业界的极大 关注,然而,CeU-ID定位精度约为200m,无法提供准确位置;而WiFi定位依赖于已知WiFi基 站的部署和前期对WiFi信号强度的大量采集、训练过程。因此,目前依赖GPS、Cell-ID、Wifi 等外部定位设备尚不能很好的解决移动智能设备间精确定位问题。

发明内容

[0004] 针对上述问题,本发明提供了一种近距离移动智能设备间定位方法,其能解决目 前依赖GPS、Cell-ID、Wifi等外部定位设备进行移动智能设备间精确定位的问题。

[0005] 其技术方案是运样的,其特征在于:

[0006] 其至少包括两个定位用户,分别为至少一个被请求定位用户A和至少一个请求定 位用户B;

[0007] 所述至少两个定位用户分别持一用于定位的移动智能设备,即所述至少一个被请 求定位用户A持移动智能设备a,所述至少一个请求定位用户B持移动智能设备b;

[000引所述移动智能设备内置无线近距离通信模块、方向传感器和Ξ轴加速度传感器, 所述两个定位用户分别所持的用于定位的移动智能设备之间通过所述移动智能设备的无 线近距离通信模块建立无线通信链路从而进行数据的传送,所述移动智能设备通过所述方 向传感器、Ξ轴加速度传感器采用记步方式记录用户移动距离和移动方向,其包括W下定 位步骤:

[0009] (1)在任意T1时刻,所述两个定位用户中的请求定位用户B通过其所持的移动智能 设备b向被请求定位用户A所持的移动智能设备a发出定位请求,所述被请求定位用户A的移 动智能设备a接收到所述定位请求后向请求用户B的移动智能设备b发出确认请求信息,请 求用户B的移动智能设备b接收到移动智能设备a发出的确认请求信息后记录所述被请求定 位用户A所持移动智能设备a的接受信号强度ri;

[0010] (2)在T1~T2时间段内,被请求定位用户A和请求定位用户B中任一个移动或者两 者均正常移动,移动智能设备a、移动智能设备b分别通过各自内置的方向传感器、Ξ轴加速 度传感器采用记步的方式记录移动智能设备a、移动智能设备b在在Τ1~Τ2时间段内的移动 距离和方向矢量,并分别记录为盛f和燦

[0011] (3)在T2时刻,被请求定位用户A通过其所持的移动智能设备a向请求定位用户B所 持的移动智能设备b发送其在T1~T2时间段的移动矢量汲f,同时请求定位用户B所持的移 动智能设备b记录在T2时刻移动智能设备a的接受信号强度η;

[0012] (4)在Τ2~Τ3时间段内,被请求定位用户A和请求定位用户Β中任一个移动或者两 者均正常移动,移动智能设备a、移动智能设备b分别通过各自内置的方向传感器、Ξ轴加速 度传感器采用记步的方式记录移动智能设备a、移动智能设备b在在T2~T3时间段内的移动 距离和方向矢量,并分别记录为巧If和統I;

[0013] 巧)在T3时刻,被请求定位用户A通过其所持的移动智能设备a向请求定位用户B所 持的移动智能设备发送其在T2~T3时间段的移动矢量而,同时请求定位用户B所持的移 动智能设备b记录在T3时刻移动智能设备a的接受信号强度η;

[0014] (6)根据被请求定位用户A所持的移动智能设备a在Τ1、Τ2、Τ3时刻的接受信号强度 r 1、r2、r 3,Τ1~Τ2时间段、Τ2~Τ3时间段内被请求定位用户A所持的移动智能设备a、请求定 位用户B所持的移动智能设备b的移动距离和方向矢量礙f 、说非Pmf计算被请求 定位用户A、请求定位用户B在1'1^2、^3时刻的相对位置,并将所述相对位置显示在请求定 位用户B所持的移动智能设备b上。

[0015] 其进一步特征在于:

[0016] 所述步骤(6)的计算过程为:

[0017] ①根据被请求定位用户A、请求定位用户B各自的独立运动矢量,计算移动智能设 备a、移动智能设备b的相对运动矢量:

[001 引

Figure CN103776447BD00061

[0019] ②根据被请求定位用户A所持的移动智能设备a在Τ1、Τ2、Τ3时刻的接受信号强度 :1"1、〇、〇,计算在1'1、了2、了3时刻被请求定位用户4所持移动智能设备3、请求定位用户日所持 移动智能设备b之间的相对距离di、cb、d3之间的关系:

[0020] 根据信号自由空间传播公式,可得:

[0021]

Figure CN103776447BD00062

[0022]其中η为自由空间信息传播衰减常量,η取2~4,自定义变量k2、k3,设

Figure CN103776447BD00071

[0026] ③计算被请求定位用户A所持移动智能设备a、请求定位用户B所持移动设备b在ΤΙ 时刻的相对位置距离山:

[0027] 根据反Ξ角函数和余弦定理,得到

Figure CN103776447BD00072

[0030] 其中,αι为在Τ1~Τ2时间段内移动智能设备a相对于移动智能设备b的矢量运动ml 与在T2时刻移动智能设备a与移动智能设备b连线的夹角,02为在T2~T3时间段内移动智能 设备a相对于移动智能设备b的矢量运动m2与在T2时刻移动智能设备a与移动智能设备b连 线的夹角;

[0031] 在T2时刻,αι、α2^及在T2~T3时间段移动智能设备a相对于移动智能设备b的矢量 运动m2与在T1~T2时间段内移动智能设备a相对于移动智能设备b的矢量运动ml之间的夹 角目的之和为360°,即〇1+〇2+目=2π,得到W下超越方程(1):

[0032]

Figure CN103776447BD00073

[0033] 在超越方程(1)中,42、43、1111、1112、目均为已知量,

Figure CN103776447BD00074

Figure CN103776447BD00075

随着dl的变化单调变化,采用基于二分查找算法得到dl的 解;

[0034] ④根据步骤③得到的山的解,计算在T1时刻移动智能设备a到移动智能设备b的连 线到空间X方向的正向夹角曰:

[0035] α与在T1时刻移动智能设备b与X正方向夹角〇4和夹角各为180°,即α+α4=3ΐ;

[0036] 而所述mi与在Τ1时刻移动智能设备a、移动智能设备b连线的夹角〇3、在Τ1时刻移动 智能设备曰、移动智能设备b的连线与X正方向夹角日4^及所述mi与X方向正方向的夹角目1的 夹角之和为360°,即日3+日4+目1=化;

[0037] 由採;3 ™紛r校咲暧啦-蒂累記^啦一,可得:

[003引.读一株3牛的;一巧~縱泛扮媒咐个'苗王;户餐和 +;赁]-资;

[0039] ⑤根据上述步骤③、④所得到的山、α,W及所述虹、m2,得到ΤΙ、Τ2及Τ3时刻,被请求 定位用户A所持移动智能设备a与请求定位用户Β所持移动智能设备b之间的相对位置。

[0040] 本发明方法的有益效果在于:其通过定位用户所持的移动智能设备自带的惯性传 感器来记录移动智能设备的移动方向和移动距离,并能过定位用户所持的移动智能设备间 无线近距离接受信号强度变化来得到移动前后移动智能设备间距离变化,从而来计算得到 移动前后移动智能设备的初始位置,既而达到定位的目的;其定位不需要借助外部定位设 备,也不易受到建筑物阻挡,定位准确度高。

附图说明

[0041] 图1为本发明一种近距离移动智能设备间定位方法的定位示意图;

[0042] 图2为本发明定位方法中计算移动智能设备a、移动智能设备b的相对运动矢量的 示意图;

[0043] 图3为本发明定位方法中计算移动智能设备a、移动智能设备b的相对位置的示意 图;

[0044] 图4为本发明定位方法中计算移动智能设备a、移动智能设备b的相对位置时,计算 被请求定位用户A所持移动智能设备a、请求定位用户B所持移动设备b在T1时刻的相对位置 距离山的示意图;

[0045] 图5为本发明方法中计算在T1时刻移动智能设备a到移动智能设备b的连线到空间 X方向的正向夹角α的示意图。

具体实施方式

[0046] 下面结合附图,具体描述一下本发明方法的实施过程:

[0047] 见图1,被请求定位用户A持移动智能设备a,请求定位用户Β持移动智能设备b,移 动智能设备a、移动智能设备b均内置无线近距离通信模块、方向传感器和Ξ轴加速度传感 器,移动智能设备a、移动智能设备b之间通过各自内置的无线近距离通信模块建立无线通 信链路从而进行数据的传送,移动智能设备通过方向传感器、Ξ轴加速度传感器采用记步 方式记录用户移动距离和移动方向,其包括W下定位步骤:

[0048] (1)在任意T1时刻,请求定位用户B通过其所持的移动智能设备b向被请求定位用 户A所持的移动智能设备a发出定位请求,被请求定位用户A的移动智能设备a接收到定位请 求后向请求用户B的移动智能设备b发出确认请求信息,请求用户B的移动智能设备b接收到 移动智能设备a发出的确认请求信息后记录所述被请求定位用户A所持移动智能设备a的接 受信号强度ri;

[0049] (2)在T1~T2时间段内,被请求定位用户A和请求定位用户B均正常移动,移动智能 设备a、移动智能设备b分别通过各自内置的方向传感器、Ξ轴加速度传感器采用记步的方 式记录移动智能设备a、移动智能设备b在在T1~T2时间段内的移动距离和方向矢量,并分 别记录为汲郝凉f.;

[0050] (3)在T2时刻,被请求定位用户A通过其所持的移动智能设备a向请求定位用户B所 持的移动智能设备b发送其在T1~T2时间段的移动矢量滋f;,同时请求定位用户B所持的移 动智能设备b记录在Τ2时刻移动智能设备a的接受信号强度η;

[0051] (4)在Τ2~Τ3时间段内,被请求定位用户A和请求定位用户Β中任一个移动或者两 者均正常移动,移动智能设备a、移动智能设备b分别通过各自内置的方向传感器、Ξ轴加速 度传感器采用记步的方式记录移动智能设备a、移动智能设备b在在T2~T3时间段内的移动 距离和方向矢量,并分别记录为嫂遂和總I;

[0052] 巧)在T3时刻,被请求定位用户A通过其所持的移动智能设备a向请求定位用户B所 持的移动智能设备发送其在T2~T3时间段的移动矢量'浪.自1,同时请求定位用户B所持的移 动智能设备b记录在T3时刻移动智能设备a的接受信号强度η;

[0053] (6)根据被请求定位用户A所持的移动智能设备a在Τ1、Τ2、Τ3时刻的接受信号强度 Γ1、Γ2、Γ3,Τ1~Τ2时间段、Τ2~Τ3时间段内被请求定位用户A所持的移动智能设备曰、请求定 位用户B所持的移动智能设备b的移动距离和方向矢量滚f:、汲f、满^和潑f计算被请求 定位用户A、请求定位用户B在Τ1、Τ2、Τ3时刻的相对位置,见图3,并将相对位置显示在请求 定位用户Β所持的移动智能设备b上。

[0化4] 步骤(6)的计算过程为:

[0055]①根据被请求定位用户A、请求定位用户B各自的独立运动矢量,计算移动智能设 备a、移动智能设备b的相对运动矢量,见图2:

[0化6]

Figure CN103776447BD00091

[0057]②根据被请求定位用户A所持的移动智能设备a在Τ1、Τ2、Τ3时刻的接受信号强度 :1"1、^、〇,计算在1'1、了2、了3时刻被请求定位用户4所持移动智能设备3、请求定位用户日所持 移动智能设备b之间的相对距离di、cb、cb之间的关系:

[005引根据信号自由空间传播公式,可得:

[0化9]

Figure CN103776447BD00092

[0060] 其中η为自由空间信息传播衰减常量,本实施例中η取2,自定义变量k2、k3,设

[0061]

Figure CN103776447BD00093

[00创贝1J山、d2、d3之间的关系表示为:

[0063]

Figure CN103776447BD00094

[0064] ③计算被请求定位用户A所持移动智能设备a、请求定位用户B所持移动设备b在T1 时刻的相对位置距离di,见图3、图4:

[0065] 根据反Ξ角函数和余弦定理,得到

Figure CN103776447BD00101

[0068] 其中,αι为在ΤΙ~Τ2时间段内移动智能设备a相对于移动智能设备b的矢量运动mi 与在T2时刻移动智能设备a与移动智能设备b连线的夹角,为在T2~T3时间段内移动智能 设备a相对于移动智能设备b的矢量运动m2与在T2时刻移动智能设备a与移动智能设备b连 线的夹角;

[0069] 在T2时刻,αι、α2^及在T2~T3时间段移动智能设备a相对于移动智能设备b的矢量 运动m2与在T1~T2时间段内移动智能设备a相对于移动智能设备b的矢量运动mi之间的夹角 Θ的之和为360°,即αι+α2+θ=23ΐ,得到W下超越方程(1):

[0070]

Figure CN103776447BD00102

[0071] 在超越方程(1)中,42、43、1111、1112、目均为已知量

Figure CN103776447BD00103

Figure CN103776447BD00104

随着di的变化单调变化,采用基于二分查找算法得到di的 解;

[0072] ④根据步骤③得到的山的解,计算在T1时刻移动智能设备a到移动智能设备b的连 线到空间X方向的正向夹角α,见图5:

[0073] α与在Τ1时刻移动智能设备b与X正方向夹角04和夹角各为180°,即α+α4=3ΐ;

[0074] 而mi与在Τ1时刻移动智能设备a、移动智能设备b连线的夹角03、在Τ1时刻移动智能 设备a、移动智能设备b的连线与X正方向夹角cuW及mi与X方向正方向的夹角目1的夹角之和 为360°,即日3+日4+目1=化;

Figure CN103776447BD00105

[0077]⑤根据上述步骤③、④所得到的di、a,W及所述虹、m2,得到Τ1、Τ2及T3时刻,被请求 定位用户A所持移动智能设备a与请求定位用户Β所持移动智能设备b之间的相对位置。

Claims (2)

1. 一种近距离移动智能设备间定位方法,其特征在于: 其至少包括两个定位用户,分别为至少一个被请求定位用户A和至少一个请求定位用 户B;所述至少两个定位用户分别持一用于定位的移动智能设备,即所述至少一个被请求定 位用户A持移动智能设备a,所述至少一个请求定位用户B持移动智能设备b; 所述移动智能设备内置无线近距离通信模块、方向传感器和三轴加速度传感器,所述 两个定位用户分别所持的用于定位的移动智能设备之间通过所述移动智能设备的无线近 距离通信模块建立无线通信链路从而进行数据的传送,所述移动智能设备通过所述方向传 感器、三轴加速度传感器采用记步方式记录用户移动距离和移动方向,其包括以下定位步 骤: (1) 在任意T1时刻,所述两个定位用户中的请求定位用户B通过其所持的移动智能设备 b向被请求定位用户A所持的移动智能设备a发出定位请求,所述被请求定位用户A的移动智 能设备a接收到所述定位请求后向请求定位用户B的移动智能设备b发出确认请求信息,请 求定位用户B的移动智能设备b收到移动智能设备a发出的确认请求信息后记录所述被请求 定位用户A所持移动智能设备a的接受信号强度n; (2) 在T1~T2时间段内,被请求定位用户A和请求定位用户B中任一个移动或者两者均 正常移动,移动智能设备a、移动智能设备b分别通过各自内置的方向传感器、三轴加速度传 感器采用记步的方式记录移动智能设备a、移动智能设备b在T1~T2时间段内的移动距离和 方向矢量,并分别记录为忒f和•, (3) 在T2时刻,被请求定位用户A通过其所持的移动智能设备a向请求定位用户B所持的 移动智能设备b发送其在T1~T2时间段的移动矢量诺f.,同时请求定位用户B所持的移动智 能设备b记录在T2时刻移动智能设备a的接受信号强度r 2; (4) 在T2~T3时间段内,被请求定位用户A和请求定位用户B中任一个移动或者两者均 正常移动,移动智能设备a、移动智能设备b分别通过各自内置的方向传感器、三轴加速度传 感器采用记步的方式记录移动智能设备a、移动智能设备b在在T2~T3时间段内的移动距离 和方向矢量,并分别记录为m#和rHf; (5) 在T3时刻,被请求定位用户A通过其所持的移动智能设备a向请求定位用户B所持的 移动智能设备发送其在T2~T3时间段的移动矢量拓.#,同时请求定位用户B所持的移动智 能设备b记录在T3时刻移动智能设备a的接受信号强度r3; (6) 根据被请求定位用户A所持的移动智能设备a在T1、T2、T3时刻的接受信号强度n、 r2、r3,Tl~T2时间段、T2~T3时间段内被请求定位用户A所持的移动智能设备a、请求定位用 户B所持的移动智能设备b的移动距离和方向矢量忒f、成f、说#和?gf汁算被请求定位 用户A、请求定位用户B在T1、T2、T3时刻的相对位置,并将所述相对位置显示在请求定位用 户B所持的移动智能设备b上。
2. 根据权利要求1所述的一种近距离移动智能设备间定位方法,其特征在于:所述步骤 (6)的计算过程为: ①根据被请求定位用户A、请求定位用户B各自的独立运动矢量,计算移动智能设备a、 移动智能设备b的相对运动矢量: 即
Figure CN103776447BC00031
② 根据被请求定位用户A所持的移动智能设备a在T1、T2、T3时刻的接受信号强度n、r2、 r3,计算在T1、T2、T3时刻被请求定位用户A所持移动智能设备a、请求定位用户B所持移动智 能设备b之间的相对距离cU、d 2、d3之间的关系: 根据信号自由空间传播公式,可得:
Figure CN103776447BC00032
其中n为自由空间信息传播衰减常量,n取2~4,自定义变量k2、k3,设
Figure CN103776447BC00033
贝[Jdi、d2、d3之间的关系表不为: d.2 = k】k d\ d:i ™ % x f.l| ③ 计算被请求定位用户A所持移动智能设备a、请求定位用户B所持移动设备b在T1时刻 的相对位置距离d1: 根据反三角函数和余弦定理,得到
Figure CN103776447BC00034
其中,W为在T1~T2时间段内移动智能设备a相对于移动智能设备b的矢量运动m与在 T2时刻移动智能设备a与移动智能设备b连线的夹角,a2为在T2~T3时间段内移动智能设备 a相对于移动智能设备b的矢量运动m2与在T2时刻移动智能设备a与移动智能设备b连线的 夹角; 在T2时刻,ai、a2以及在T2~T3时间段移动智能设备a相对于移动智能设备b的矢量运动 m2与在T1~T2时间段内移动智能设备a相对于移动智能设备b的矢量运动m之间的夹角0的 之和为360°,即ai+a2+ 9 = 2ji,得到以下超越方程(1):
Figure CN103776447BC00035
在超越方程(1)中,k2、k3、mi、m2、9均为已知量,
Figure CN103776447BC00036
Figure CN103776447BC00037
随着ch的变化单调变化,采用基于二分查找算法得到ch的 解; ④ 根据步骤③得到的cU的解,计算在T1时刻移动智能设备a到移动智能设备b的连线到 空间X方向的正向夹角a: a与在T1时刻移动智能设备b与x正方向夹角a4的夹角之和为180°,即a+a4=Ji ; 而所述nu与在T1时刻移动智能设备a、移动智能设备b连线的夹角a3、在T1时刻移动智能 设备a、移动智能设备b的连线与x正方向夹角a4以及所述mi与x方向正方向的夹角0i的夹角 之和为360°,即a 3+a4+9i = 23i;
Figure CN103776447BC00041
⑤ 根据上述步骤③、④所得到的di、a,以及所述mi、m2,得到T1、T2及T3时刻,被请求定位 用户A所持移动智能设备a与请求定位用户B所持移动智能设备b之间的相对位置。
CN201410040631.6A 2014-01-28 2014-01-28 一种近距离移动智能设备间定位方法 CN103776447B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410040631.6A CN103776447B (zh) 2014-01-28 2014-01-28 一种近距离移动智能设备间定位方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410040631.6A CN103776447B (zh) 2014-01-28 2014-01-28 一种近距离移动智能设备间定位方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103776447A CN103776447A (zh) 2014-05-07
CN103776447B true CN103776447B (zh) 2016-08-17

Family

ID=50568971

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410040631.6A CN103776447B (zh) 2014-01-28 2014-01-28 一种近距离移动智能设备间定位方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103776447B (zh)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104457750B (zh) * 2014-11-17 2017-10-20 南京沃旭通讯科技有限公司 一种应急救援的人员定位系统及方法
CN104457742B (zh) * 2014-12-05 2017-10-03 歌尔股份有限公司 物体的目标定位方法及定位设备
CN104360312A (zh) * 2014-12-05 2015-02-18 歌尔声学股份有限公司 物体的定位方法以及定位系统
CN108141835B (zh) * 2015-12-31 2020-06-16 华为技术有限公司 一种通信设备的定位方法和通信设备
CN107238371A (zh) * 2016-03-29 2017-10-10 南京德朔实业有限公司 测量设备和测量装置
CN106131957B (zh) * 2016-07-15 2019-11-08 深圳市创荣发电子有限公司 一种通过Wi-Fi信号强度进行距离测量的方法及系统
CN109738860B (zh) * 2018-11-23 2020-09-08 青岛小鸟看看科技有限公司 外接设备的定位方法及装置、虚拟现实头戴设备及系统
CN111031478A (zh) * 2019-12-30 2020-04-17 中国科学院寒区旱区环境与工程研究所 智能终端定位系统和方法及电子设备

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1503002A (zh) * 2002-11-20 2004-06-09 仇伟军 无线定位与双向资讯传输
CN102209386A (zh) * 2011-05-26 2011-10-05 北京邮电大学 一种室内无线定位方法及装置
CN102223596A (zh) * 2010-04-15 2011-10-19 上海启电信息科技有限公司 一种移动定位服务方法
CN102494683A (zh) * 2011-10-26 2012-06-13 东莞市泰斗微电子科技有限公司 一种基于rfid的联合定位装置及方法
CN102547791A (zh) * 2011-12-14 2012-07-04 北京邮电大学 基于射频无线信号的移动终端运动方向的检测方法及装置
CN103249139A (zh) * 2012-02-07 2013-08-14 联想(北京)有限公司 一种物体定位方法和电子设备

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101260647B1 (ko) * 2011-08-19 2013-05-06 서울대학교산학협력단 무선센서네트워크 상에서 효율적인 다변측량을 이용한 무선측위방법과 이를 실시하기 위한 프로그램이 기록된 기록매체

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1503002A (zh) * 2002-11-20 2004-06-09 仇伟军 无线定位与双向资讯传输
CN102223596A (zh) * 2010-04-15 2011-10-19 上海启电信息科技有限公司 一种移动定位服务方法
CN102209386A (zh) * 2011-05-26 2011-10-05 北京邮电大学 一种室内无线定位方法及装置
CN102494683A (zh) * 2011-10-26 2012-06-13 东莞市泰斗微电子科技有限公司 一种基于rfid的联合定位装置及方法
CN102547791A (zh) * 2011-12-14 2012-07-04 北京邮电大学 基于射频无线信号的移动终端运动方向的检测方法及装置
CN103249139A (zh) * 2012-02-07 2013-08-14 联想(北京)有限公司 一种物体定位方法和电子设备

Also Published As

Publication number Publication date
CN103776447A (zh) 2014-05-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Lymberopoulos et al. The microsoft indoor localization competition: Experiences and lessons learned
CN104849740B (zh) 集成卫星导航与蓝牙技术的室内外无缝定位系统及其方法
Lymberopoulos et al. A realistic evaluation and comparison of indoor location technologies: Experiences and lessons learned
Ban et al. Indoor positioning method integrating pedestrian Dead Reckoning with magnetic field and WiFi fingerprints
US10750470B2 (en) Systems and methods for determining if a receiver is inside or outside a building or area
Martin et al. An iBeacon primer for indoor localization: demo abstract
US9390302B2 (en) Location measurments using a mesh of wireless tags
Huh et al. An indoor location-based control system using bluetooth beacons for IoT systems
Röbesaat et al. An improved BLE indoor localization with Kalman-based fusion: An experimental study
CN105492922B (zh) 利用往返时间信息的被动定位
US9538325B2 (en) Rotation based alignment of a group of wireless tags
Do et al. An in-depth survey of visible light communication based positioning systems
Stojanović et al. Indoor localization and tracking: Methods, technologies and research challenges
CN105100390B (zh) 一种控制移动终端的方法
CN103563406B (zh) 对从地理围栏离开的监视
Liu et al. Face-to-face proximity estimationusing bluetooth on smartphones
Chen et al. A localization method for the Internet of Things
US20150312719A1 (en) Method and apparatus for estimating location of electronic device
US9292936B2 (en) Method and apparatus for determining location
Bekkelien et al. Bluetooth indoor positioning
Constandache et al. Did you see Bob? Human localization using mobile phones
CN102419180B (zh) 一种基于惯性导航系统和wifi的室内定位方法
Kang et al. Improved heading estimation for smartphone-based indoor positioning systems
US20150281910A1 (en) Unsupervised indoor localization and heading directions estimation
Deng et al. Situation and development tendency of indoor positioning

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20180619

Address after: 100080 Haidian District, Haidian District, Beijing, No. 1, No. 10-1096

Patentee after: Beijing wisdom Technology Service Co., Ltd.

Address before: 214135 -3-1-101 room 77, Jing Hui Road East, Jiangsu high tech Industrial Development Zone, Wuxi

Patentee before: Wuxi Smart Sensing Stars Technology Co., Ltd.