CN103738631B - 一种多自由度可控机构式垃圾车 - Google Patents

Abstract

一种多自由度可控机构式垃圾车，包括可正反双向行驶的车体、回转平台以及平面多自由度可控装载机构。所述可反双向行驶的车体包括两个分别控制前后轮的转向机构，两个联动的刹车装置；所述回转平台固定在车斗后面的车架上，回转平台由直线驱动器控制转动，调整装载机构的工作角度。本发明通过两套转向装置和联动刹车装置实现垃圾车的正反双向行驶，在正常行驶和垃圾装载时都能面向目标操作，回转平台可以控制装载机的方向，实现多个方向的装载。这种垃圾车工作时能看见目标，操作精度高，能实现多向装载，自带的车斗可以进行垃圾的运输。

Description

一种多自由度可控机构式垃圾车

技术领域

本发明涉及垃圾车领域，特别是一种多自由度可控机构式垃圾车。

背景技术

垃圾车用于收集、装载和运输生活垃圾，大大地提高了垃圾收集和运输的效率。垃圾车具有质量可靠，故障率低，维护方便，运行费用低等特点。现有常用的垃圾车，在工作的时候，操作员只能背向目标对装载机进行控制，所以还需要另外的人员帮助完成工作。由于看不到目标，控制精度差，工作效率降低。在一些不适合垃圾车操作的环境中，如道路狭窄等，垃圾车不易调整方向达到与目标在一条直线上，装载机无法收集垃圾。传统的垃圾车多装备液压装载机，存在着液压系统零部件加工装配要求高、寿命不长、漏油、维护保养成本高等工程机械领域长期未能解决的问题。故传统的垃圾车存在操作员看不到目标造成的控制精度低，在道路狭窄等环境下无法使用等问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多自由度可控机构式垃圾车。驾驶员面朝前、后均可进行垃圾车的驾驶。驾驶员可以进行面向目标的装载操作，有效的解决了驾驶员看不见目标导致的需要其他工作人员帮助，操作精度差，工作效率低等问题。

本发明通过以下技术方案达到上述目的：一种多自由度可控机构式垃圾车，包括正反双向行驶的车体，回转平台以及平面多自由度可控装载机构。

所述正反双向行驶的车体包括两个分别控制前后轮的转向机构，两个联动的的刹车装置。

所述两个分别控制前后轮的转向机构由分别控制前后轮的转向的两套转向装置构成，在前轮转向杆上有一个销孔，通过前轮操纵杆控制销的位置调整前轮转向杆的使用和锁死，前轮方向盘在使用的时候，使用前轮操作杆拉出前轮转向杆上销，前轮方向盘可以控制前轮转向，后轮转向杆的销通过后轮操纵杆插入销孔，后轮转向锁死，但不影响后轮的正常行驶，使用后轮转向方向盘时，通过后轮操作杆拉出后轮转向杆上的销，前轮转向杆的销通过操纵杆插入销孔，前轮转向锁死，但不会影响前轮的正常行驶。

所述两个联动的的刹车装置都连接刹车总泵，使用其中任何一个都可以达到制动的效果。

所述回转平台固定在车斗后面的车架上，回转平台由直线驱动器控制转动，调整装载机构的工作角度，进行各个角度的垃圾收集。

所述平面多自由度可控装载机构由第一直线驱动器、第二直线驱动器、第三直线驱动器、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、铲斗以及回转平台构成。所述第一直线驱动器一端通过转动副与回转平台连接，第一直线驱动器另一端通过转动副与第一连杆连接，第二直线驱动器一端通过转动副与第三连杆的一端连接，第二直线驱动器另一端通过转动副与第四连杆的一端连接。第三直线驱动器一端通过转动副与第一连杆连接，第三直线驱动器另一通过转动副与第三连杆连接，第一连杆一端通过转动副与回转平台连接，第一连杆另一端通过转动副与第三连杆连接。第二连杆的一端通过转动副与铲斗的一端连接，第二连杆的另一端通过转动副与第四连杆的另一端连接。第三连杆的另一端通过转动副与铲斗的另一端连接。

工作原理：

回转平台由可控电机控制调整装载机构的朝向，能克服在道路狭窄不易调整垃圾车方向时，垃圾车无法工作的问题。

装载机构可对多方向的目标进行装载，能很好的解决平面装载机只能实现平面内的轨迹输出,导致动作不够灵活、工作空间有限、工作效率低等问题。装载完成后，控制回转平台转向，调整装载机铲斗方向完成向车斗的卸料。

平面多自由度装载机构由可控直线驱动器控制，连杆传动，各零部件加工装配要求低,能有效克服液压装载机液压元件加工精度要求高、维修保养成本高、可靠度难保证、容易漏油等缺点。

本发明的突出优点在于：

1.垃圾车可以正反双向操作行驶。垃圾车进行垃圾装载时，操作员可以正反双向驾驶，更精确的在需要的位置停靠。操作员面向目标进行操作，不需要另外的人员把垃圾铲到铲斗里面，节省了人力，工作效率大大提高。垃圾可以直接倒入自带的车斗，不需要另外的车辆运输。装载工作结束后可以直接进行运输。

2.在一些道路狭窄或人员密集的环境下，不需要与目标对齐在一条直线，可以进行多角度的装载，节省了调整车位的难度，在最适合的地带进行工作，最大限度的减小了对交通和行人的影响。

3装载系统由直线驱动器进行控制，控制精度高。连杆传动，各零部件加工装配要求低，操作精度高，可靠性易保证，保养维护成本低。

附图说明

图1为本发明所述的多自由度可控机构式垃圾车的装载机构。

图2为本发明所述的多自由度可控机构式垃圾车的转向锁死装置。

图3为本发明所述的多自由度可控机构式垃圾车的刹车装置。

图4为本发明所述的多自由度可控机构式垃圾车的第一种工作状态。

图5为本发明所述的多自由度可控机构式垃圾车的第二种工作状态。

图6为本发明所述的多自由度可控机构式垃圾车的第三种工作状态。

图7为本发明所述的多自由度可控机构式垃圾车的第四种工作状态。

图8为本发明所述的多自由度可控机构式垃圾车的第五种工作状态。

图9为本发明所述的多自由度可控机构式垃圾车的的多自由度可控机构式垃圾车。

图10为本发明所述的多自由度可控机构式垃圾车的回转平台。

具体实施方式

下面结合附图及实施实例对本发明的技术方案作进一步说明。

对照图2，图4，图5，本发明所述的多自由度可控机构式垃圾车，包括正反双向行驶的车体，回转平台，平面多自由度可控装载机构。

如图1所示，所述正反双向行驶的车体包括两个分别控制前后轮的转向机构，两个联动的的刹车装置，所述分别控制前后轮的转向机构由两套转向装置分别控制前后轮的转向，实际操作时，同时只有一个工作，另一个通过锁死装置锁死转向。在前轮转向杆1上有一个销孔2，通过前轮操纵杆3控制销4的位置调整前轮转向杆1的使用和锁死。前轮方向盘5在使用的时候，使用前轮操作杆3拉出前轮转向杆1上销4，前轮方向盘5可以控制前轮转向，后轮转向杆6的销9通过后轮操纵杆8插入销孔7，后轮转向锁死，但不影响后轮的正常行驶。使用后轮转向方向盘10时，通过后轮操作杆8拉出后轮转向杆6上的销9，前轮转向杆1的销4通过操纵杆插入销孔2，前轮转向锁死，但不会影响前轮的正常行驶。

对照图3，所述两个联动的的刹车装置都连接刹车总泵1，使用其中任何一个都可以达到制动的效果。

对照图4，图5，图6，图7，图8，图9，所述为垃圾车对不同方向的目标进行操作时的工作过程。图4、5为垃圾车将目标铲入铲斗6，图6为垃圾车将目标运送至一定高度。图7为回转平台转动后铲斗6面向车斗22。图8为垃圾车将垃圾倒入车斗22。

对照图10，所述回转平台1安装在车架23上。

对照图1，图4，图5，图6，所述装载机构由第一直线驱动器2、第二直线驱动器14、第三直线驱动器17、第一连杆20、第二连杆8、第三连杆9、第四连杆10、铲斗6以及回转平台1构成。所述第一直线驱动器2一端通过转动副3与回转平台1连接，第一直线驱动器2另一端通过转动副19与第一连杆20连接，第二直线驱动器14一端通过转动副15与第三连杆9的一端连接，第二直线驱动器14另一端通过转动副12与第四连杆10的一端连接。第三直线驱动器17一端通过转动副18与第一连杆20连接，第三直线驱动器17另一端通过转动副16与第三连杆9连接，第一连杆20一端通过转动副21与回转平台1连接，第一连杆20另一端通过转动副13与第三连杆9连接。第二连杆8的一端通过转动副7与铲斗6的一端连接，第二连杆8的另一端通过转动副4与第四连杆10的另一端连接。第三连杆9的另一端通过转动副5与铲斗6的另一端连接。

Claims (1)

1.一种多自由度可控机构式垃圾车，包括正反双向行驶的车体，回转平台以及平面多自由度可控装载机构，其特征在于，

所述正反双向行驶的车体包括两个分别控制前后轮的转向机构，两个联动的的刹车装置，所述两个分别控制前后轮的转向机构由分别控制前后轮的转向的两套转向装置构成，在前轮转向杆上有一个销孔，通过前轮操纵杆控制销的位置调整前轮转向杆的使用和锁死，前轮方向盘在使用的时候，使用前轮操作杆拉出前轮转向杆上销，前轮方向盘可以控制前轮转向，后轮转向杆的销通过后轮操纵杆插入销孔，后轮转向锁死，但不影响后轮的正常行驶，使用后轮转向方向盘时，通过后轮操作杆拉出后轮转向杆上的销，前轮转向杆的销通过操纵杆插入销孔，前轮转向锁死，但不会影响前轮的正常行驶，

所述两个联动的的刹车装置都连接刹车总泵，使用其中任何一个都可以达到制动的效果，

所述回转平台固定在车斗后面的车架上，回转平台由直线驱动器控制转动，调整装载机构的工作角度，进行各个角度的垃圾收集，

所述平面多自由度可控装载机构由第一直线驱动器、第二直线驱动器、第三直线驱动器、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、铲斗以及回转平台构成，所述第一直线驱动器一端通过转动副与回转平台连接，第一直线驱动器另一端通过转动副与第一连杆连接，第二直线驱动器一端通过转动副与第三连杆的一端连接，第二直线驱动器另一端通过转动副与第四连杆的一端连接，第三直线驱动器一端通过转动副与第一连杆连接，第三直线驱动器另一端通过转动副与第三连杆连接，第一连杆一端通过转动副与回转平台连接，第一连杆另一端通过转动副与第三连杆连接，第二连杆的一端通过转动副与铲斗的一端连接，第二连杆的另一端通过转动副与第四连杆的另一端连接，第三连杆的另一端通过转动副与铲斗的另一端连接。