CN103523527A - 具有堆垛功能的自动取坯设备及自动取坯方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于自动化机械技术领域，尤其是涉及一种具有堆垛功能的自动取坯设备及自动取坯方法。它解决了现有技术实用性差等技术问题。本具有堆垛功能的自动取坯设备包括机架，在机架上设有能够取得坯件和释放坯件的机械手，在机械手与机架之间设有能够驱动机械手在水平方向往复移动的平移驱动机构，在机架上设有位于机械手下方的坯件传输机构，在坯件传输机构与机架之间设有能够驱动坯件传输机构在竖直方向升降从而使由机械手释放的坯件放置并堆垛在坯件传输机构上的升降驱动机构；一种取坯方法，包括：A、取坯，B、堆垛和C、输出。与现有的技术相比，本发明的优点在于：自动化程度高，提高了生产效率，操作简单且工序少。

Description

具有堆垛功能的自动取坯设备及自动取坯方法

技术领域

本发明属于自动化机械技术领域，尤其是涉及一种具有堆垛功能的自动取坯设备及自动取坯方法。

背景技术

在机械制造领域中，为了提高生产效率，为此，当前的很多企业一般多是自主研发或采用机械自动化设备进行生产作业，其不但提高了生产效率，而且还能提高材料的利用率，例如，在磁性材料行业的机械设备中，磁性材料一般多是通过压机进行成型，在压机上设有静模和动模，然后通过人工注料方式将坯料注入静模的压制型腔内，人工控制方式驱动动模下压至静模上，从而制得产品的毛坯，最后在取坯时通过人工取坯方式进行作业，毛坯取出后人工进行堆垛毛坯；该方案不仅生产效率和自动化程度低，而且劳动强度较强。为了能提高生产效率和自动化控制，为此，人们进行了长期的探索，提出了各种各样的解决方案。

例如，中国专利文献公开了一种磁性材料湿式成型液压机吸放料装置[申请号：200920159965.X]，包括上压板、支柱、料缸、模具和料桶,所述上压板通过支柱固定在料缸上方,所述料缸的活塞与上压板之间连接有中心油缸,所述料缸的下端面并列开有连接料桶、模具的进料口和出料口,在所述料缸进料口、出料口与料桶、模具之间连接有料阀。另外，中国专利文献还公开了一种磁性材料液压机的注料装置[申请号：200820214647.4]，由料筒、搅拌装置、注料缸构成,所述料筒内内置搅拌装置;所述注料缸与料筒连接;在注料缸上设有注料量的自动补偿调节装置;自动补偿调节装置为在注料缸的两侧各设有一个活塞缸;所述活塞杆和注料缸的活塞杆均与滑块固定连接,所述滑块还与调节装置连接。本装置通过注料量的自动补偿调节装置自动调节注料量,满足模腔内成品成型所需要的料量。

上述的方案在一定程度上改进了现有技术，但是，上述的方案还至少存在以下缺陷：设计不合理，毛坯无法实现自动堆垛，自动化程度低，不仅降低了生产效率，而且劳动强度较高，无形中增加了生产成本，另外，上述的方案其工序较多，生产周期较长且生产效率低，无法满足企业的生产要求。

发明内容

本发明的目的是针对上述问题，提供一种能提高生产效率且自动化程度高的具有堆垛功能的自动取坯设备。

本发明的另外一个目的是针对上述问题，提供一种能大幅度提高生产效率的自动取坯方法。

为达到上述目的，本发明采用了下列技术方案：本具有堆垛功能的自动取坯设备包括机架，其特征在于，所述的机架上设有能够取得坯件和释放坯件的机械手，所述的机械手与机架之间设有能够驱动机械手在水平方向往复移动的平移驱动机构，所述的机架上设有位于机械手下方的坯件传输机构，所述的坯件传输机构与机架之间设有能够驱动坯件传输机构在竖直方向升降从而使由机械手释放的坯件放置并堆垛在坯件传输机构上的升降驱动机构。

显然，本申请设计更加合理，通过平移驱动机构使机械手在水平方向向机架外侧移动，然后通过机械手取得坯件，再通过平移驱动机构使机械手在水平方向向机架移动直至机械手位于坯件传输机构一端的正上方，控制机械手释放坯件从而使坯件无高度落差地放置在坯件传输机构上，然后重复步骤上述的动作，同时通过升降驱动机构带动坯件传输机构下降一个坯件的高度，当机械手将新取得的坯件移动至已放置在坯件传输机构上的坯件正上方时释放坯件从而使新取得的坯件无高度落差地放置在已放置在坯件传输机构上的坯件上；如此循环从而在坯件传输机构上堆垛若干层坯件，当坯件堆垛完成后，坯件传输机构带动堆垛后的坯件移动，从而在坯件传输机构上为下一次的坯件堆垛留出空间；同时升降驱动机构带动坯件传输机构上升复位，不仅提高了生产效率和自动化程度，同时也降低了劳动强度，无形中降低了企业的生产成本，同时也非常符合企业的生产要求。

在上述的具有堆垛功能的自动取坯设备中，所述的坯件传输机构包括升降架，在升降架上设有用于输送坯件的传输带组件，所述的升降架上设有与传输带组件相连且能驱动传输带组件实现间歇动作的间歇驱动装置。传输带组件包括履带支架,在履带支架上绕设有履带，在实际的生产中，可在履带上放置托盘，坯件堆垛在托盘内，这样可提高生产效率；另外，这里的间歇驱动装置包括间歇电机，间歇电机与履带之间通过传动结构相连，传动结构可以是齿轮传动，也可以是带传动。

在上述的具有堆垛功能的自动取坯设备中，所述的升降驱动机构包括固定在升降架上的若干螺杆和可转动地安装在机架上的若干螺套，所述的螺杆与螺套一一对应设置且螺纹连接，在每个螺套上分别固定有链轮，各个链轮均与环形的传动链条啮合，所述的传动链条与能够驱动传动链条动作的升降驱动装置相连。进一步的，该升降驱动装置包括升降电机，升降电机的输出轴上安装与传动链条啮合的驱动链轮，升降电机带动驱动链轮转动从而使传动链条动作，另外，为了保证动作时的稳定性，在升降架上安装有至少一个与传动链条啮合的张紧链轮。

在上述的具有堆垛功能的自动取坯设备中，所述的机械手包括固定支架，在固定支架下方设有用于安装真空吸盘的吸盘支架，在固定支架上设有能够驱动吸盘支架在竖直方向升降的吸盘升降驱动装置。吸盘升降驱动装置包括至少一个吸盘升降油缸，吸盘升降油缸的活塞杆与吸盘支架相连从而驱动吸盘支架在竖直方向升降，这样可便于取坯。

在上述的具有堆垛功能的自动取坯设备中，所述的固定支架与平移驱动机构相连，且所述的平移驱动机构为一级平移机构或多级平移机构。可以根据实际的生产要求，进行制定或控制。

在上述的具有堆垛功能的自动取坯设备中，所述的平移驱动机构包括设置在机架上的水平滑轨和设置在水平滑轨上的滑座，所述的机架和滑座之间设有能驱动滑座沿着水平滑轨滑动的第一驱动装置，所述的滑座与固定支架之间设有导向结构，在滑座与固定支架之间设有能驱动固定支架相对于滑座平移的第二驱动装置。

导向结构包括设置在滑座上的至少一根导向杆，在固定支架上设有与所述的导向杆一一对应的导向套，导向杆插于所述的导向套中，这样可保证工作时的稳定性。该结构中可以是第一驱动装置单独动作，也可以是第二驱动装置单独动作，还可以是第一驱动装置和第二驱动装置同时动作；其次，该这里的第一驱动装置包括至少一个第一油缸，第一油缸的活塞杆与滑座相连，这里的第二驱动装置包括至少一个第二油缸，第二油缸的活塞杆与固定支架相连。

在上述的具有堆垛功能的自动取坯设备中，所述的固定支架上设有可相对固定支架在竖直方向作弧形摆动的刮料板，所述的刮料板与能驱动其弧形摆动的刮料驱动装置相连，且所述的刮料板位于吸盘支架前方；所述的固定支架上设有喷头，所述的喷头的喷嘴朝下设置，所述的喷头与喷液供给机构相连。该刮料驱动装置包括至少一个刮料油缸，刮料油缸的活塞杆与刮料板相连，刮料油缸驱动刮料板在竖直方向上向下摆动直至刮料板下端能与坯件成型设备的下模组件上表面接触，然后平移驱动机构驱动机械手在水平方向向机架移动且在移动过程中刮料板对下模组件上表面进行清理，在刮料板对下模组件上表面清理后刮料板复位并且喷头喷嘴处于对准下模组件状态，并由喷液供给机构给喷头输送喷液，从而使喷液喷洒在下模组件上；进一步的喷液供给机构包括皂化桶和与皂化桶相连的真空泵，真空泵与喷头相连。

一种自动取坯方法，其特征在于，本方法包括如下步骤：

A、取坯：通过平移驱动机构使机械手在水平方向向机架外侧移动，然后通过机械手取得坯件，再通过平移驱动机构使机械手在水平方向向机架移动直至机械手位于坯件传输机构一端的正上方；

B、堆垛：控制机械手释放坯件从而使坯件无高度落差地放置在坯件传输机构上，然后重复步骤A，同时通过升降驱动机构带动坯件传输机构下降一个坯件的高度，当机械手将新取得的坯件移动至已放置在坯件传输机构上的坯件正上方时释放坯件从而使新取得的坯件无高度落差地放置在已放置在坯件传输机构上的坯件上；如此循环从而在坯件传输机构上堆垛若干层坯件；

C、输出：当坯件堆垛完成后，坯件传输机构带动堆垛后的坯件移动，从而在坯件传输机构上为下一次的坯件堆垛留出空间；同时升降驱动机构带动坯件传输机构上升复位。

在上述的自动取坯方法中，所述的机械手包括固定支架，在固定支架下方设有用于安装真空吸盘的吸盘支架，在固定支架上设有能够驱动吸盘支架在竖直方向升降的吸盘升降驱动装置，吸盘升降驱动装置驱动吸盘支架下降从坯件成型设备上取得坯件，再通过吸盘升降驱动装置驱动吸盘支架上升，从而完成取坯；所述的固定支架上设有可相对固定支架在竖直方向作弧形摆动的刮料板，所述的刮料板与能驱动其在竖直方向弧形摆动的刮料驱动装置相连，且所述的刮料板位于吸盘支架前方；所述的固定支架上设有喷头，所述的喷头的喷嘴朝下设置，所述的喷头与喷液供给机构相连；当机械手从坯件成型设备上取得坯件后，刮料驱动装置驱动刮料板在竖直方向上向下摆动直至刮料板下端能与坯件成型设备的下模组件上表面接触，然后平移驱动机构驱动机械手在水平方向向机架移动且在移动过程中刮料板对下模组件上表面进行清理；在刮料板对下模组件上表面清理后刮料板复位并且喷头喷嘴处于对准下模组件状态，并由喷液供给机构给喷头输送喷液，从而使喷液喷洒在下模组件上。

在上述的自动取坯方法中，当下模组件每次装完坯料且机械手开始取坯前，通过平移驱动机构使机械手在水平方向向机架外侧移动，同时刮料驱动装置驱动刮料板在竖直方向上向下摆动直至刮料板下端能与坯件成型设备的下模组件上表面接触，在平移驱动机构使机械手在水平方向向机架外侧移动过程中，刮料板下端刮除下模组件上多余的坯料，然后由平移驱动机构带动机械手复位，由刮料驱动装置驱动刮料板复位。

本方法不仅工序少，而且还能大幅提高生产效率，缩短了生产周期，也就在无形中节约了能源，符合当前国家的节能政策。

与现有的技术相比，本具有堆垛功能的自动取坯设备及自动取坯方法的优点在于：1、设计更合理，自动化程度高，不仅提高了生产效率，而且还降低了劳动强度，无形中减少了生产成本；2、坯件堆垛效率高，而且整机的工作稳定性好，堆放整齐且实用性强；3、操作简单且工序少，可缩短生产周期和提高生产效率，节约能源。

附图说明

图1是本发明提供的立体结构示意图。

图2是本发明提供的主视结构示意图。

图3是本发明提供的侧视结构示意图。

图4是本发明提供的升降驱动机构结构示意图。

图5是本发明提供的局部结构示意图。

图6是本发明提供的间歇驱动装置结构示意图。

图7是本发明提供的坯件堆垛在坯件传输机构上的示意图。

图中，坯件a、机架1、机械手2、固定支架21、吸盘支架22、吸盘升降驱动装置23、刮料板24、刮料驱动装置25、喷头26、喷液供给机构27、皂化桶27a、真空泵27b、平移驱动机构3、水平滑轨31、滑座32、第一驱动装置33、第二驱动装置34、导向杆35、导向套36、坯件传输机构4、升降架41、传输带组件42、履带支架42a、履带42b、间歇驱动装置43、间歇电机43a、升降驱动机构5、螺杆51、螺套52、链轮53、传动链条54、升降驱动装置55、升降电机55a、驱动链轮55b、张紧链轮56。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细的说明。

如图1-3和图7所示，本具有堆垛功能的自动取坯设备包括机架1，在机架1上设有能够取得坯件a和释放坯件a的机械手2，所述的机械手2与机架1之间设有能够驱动机械手2在水平方向往复移动的平移驱动机构3，所述的机架1上设有位于机械手2下方的坯件传输机构4，所述的坯件传输机构4与机架1之间设有能够驱动坯件传输机构4在竖直方向升降从而使由机械手2释放的坯件a放置并堆垛在坯件传输机构4上的升降驱动机构5。显然，本实施例不仅提高了生产效率和自动化程度，同时也降低了劳动强度，无形中降低了企业的生产成本，同时也非常符合企业的生产要求。

具体地说，如图1-4和图6所示，本实施例的坯件传输机构4包括升降架41，在升降架41上设有用于输送坯件a的传输带组件42，所述的升降架41上设有与传输带组件42相连且能驱动传输带组件42实现间歇动作的间歇驱动装置43。传输带组件42包括履带支架42a,在履带支架42a上绕设有履带42b，在实际的生产中，可在履带42b上放置托盘，坯件a堆垛在托盘内，这样可提高生产效率；另外，这里的间歇驱动装置43包括间歇电机43a，间歇电机43a与履带42b之间通过传动结构相连，该传动结构为带传动或者齿轮传动中的任意一种。

升降驱动机构5包括固定在升降架41上的若干螺杆51和可转动地安装在机架1上的若干螺套52，所述的螺杆51与螺套52一一对应设置且螺纹连接，在每个螺套52上分别固定有链轮53，各个链轮53均与环形的传动链条54啮合，所述的传动链条54与能够驱动传动链条54动作的升降驱动装置55相连。进一步的，该升降驱动装置55包括升降电机55a，升降电机55a的输出轴上安装与传动链条54啮合的驱动链轮55b，升降电机55a带动驱动链轮55b转动从而使传动链条54动作，另外，为了保证动作时的稳定性，在升降架41上安装有至少一个与传动链条54啮合的张紧链轮56。

如图1、2、5所示，机械手2包括固定支架21，该固定支架21与平移驱动机构3相连，且所述的平移驱动机构3为一级平移机构或多级平移机构，在固定支架21下方设有用于安装真空吸盘的吸盘支架22，在固定支架21上设有能够驱动吸盘支架22在竖直方向升降的吸盘升降驱动装置23，吸盘升降驱动装置23包括至少一个吸盘升降油缸，吸盘升降油缸的活塞杆与吸盘支架22相连从而驱动吸盘支架22在竖直方向升降，这样可便于取坯；

另外，如图2-3所示，当机械手2取得坯件a后，在固定支架21上设有可相对固定支架21在竖直方向作弧形摆动的刮料板24，所述的刮料板24与能驱动其弧形摆动的刮料驱动装置25相连，且所述的刮料板24位于吸盘支架22前方；该刮料驱动装置25包括至少一个刮料油缸，刮料油缸的活塞杆与刮料板24相连，当机械手2从坯件成型设备上取得坯件a后，刮料驱动装置25驱动刮料板24在竖直方向上向下摆动直至刮料板24下端能与坯件成型设备的下模组件上表面接触，然后平移驱动机构3驱动机械手2在水平方向向机架1移动且在移动过程中刮料板24对下模组件上表面进行清理；

其次，在固定支架21上设有喷头26，所述的喷头26的喷嘴朝下设置，所述的喷头26与喷液供给机构27相连，喷头26的喷嘴向定模的型腔内壁喷涂喷液；进一步的喷液供给机构27包括皂化桶27a和与皂化桶27a相连的真空泵27b，真空泵27b与喷头26相连。在刮料板24对下模组件上表面清理后刮料板24复位并且喷头26喷嘴处于对准下模组件状态，并由喷液供给机构27给喷头26输送喷液，从而使喷液喷洒在下模组件上。

如图5所示，平移驱动机构3包括设置在机架1上的水平滑轨31和设置在水平滑轨31上的滑座32，所述的机架1和滑座32之间设有能驱动滑座32沿着水平滑轨31滑动的第一驱动装置33，这里的第一驱动装置33包括至少一个第一油缸，第一油缸的活塞杆与滑座32相连，所述的滑座32与固定支架21之间设有导向结构，在滑座32与固定支架21之间设有能驱动固定支架21相对于滑座32平移的第二驱动装置34，这里的第二驱动装置34包括至少一个第二油缸，第二油缸的活塞杆与固定支架21相连。

另外，上述的导向结构包括设置在滑座32上的至少一根导向杆35，在固定支架21上设有与所述的导向杆35一一对应的导向套36，导向杆35插于所述的导向套36中，这样可保证工作时的稳定性。

本实施例的工作原理如下：通过平移驱动机构3使机械手2在水平方向向机架1外侧移动，然后通过机械手2取得坯件a，再通过平移驱动机构3使机械手2在水平方向向机架1移动直至机械手2位于坯件传输机构4一端的正上方，控制机械手2释放坯件a从而使坯件a无高度落差地放置在坯件传输机构4上，然后重复上述的步骤，同时通过升降驱动机构5带动坯件传输机构4下降一个坯件a的高度，当机械手2将新取得的坯件a移动至已放置在坯件传输机构4上的坯件a正上方时释放坯件a从而使新取得的坯件a无高度落差地放置在已放置在坯件传输机构4上的坯件a上；如此循环从而在坯件传输机构4上堆垛若干层坯件a，当坯件a堆垛完成后，坯件传输机构4带动堆垛后的坯件a移动，从而在坯件传输机构4上为下一次的坯件a堆垛留出空间；同时升降驱动机构5带动坯件传输机构4上升复位，继续下一次的堆垛和移动；当然，在实际的生产中，在坯件传输机构4上可放置有托盘，坯件a堆垛在托盘上，当一盘托盘被堆满时，通过间歇电机43a带动履带42b转动，从而进行下一个托盘的堆垛，这样不仅提高了生产效率和自动化程度，同时也降低了劳动强度，无形中降低了企业的生产成本，同时也非常符合企业的生产要求。

一种自动取坯方法，本方法包括如下步骤：

A、取坯：通过平移驱动机构3使机械手2在水平方向向机架1外侧移动，然后通过机械手2取得坯件a，再通过平移驱动机构3使机械手2在水平方向向机架1移动直至机械手2位于坯件传输机构4一端的正上方；

B、堆垛：控制机械手2释放坯件a从而使坯件a无高度落差地放置在坯件传输机构4上，然后重复步骤A，同时通过升降驱动机构5带动坯件传输机构4下降一个坯件a的高度，当机械手2将新取得的坯件a移动至已放置在坯件传输机构4上的坯件a正上方时释放坯件a从而使新取得的坯件a无高度落差地放置在已放置在坯件传输机构4上的坯件a上；如此循环从而在坯件传输机构4上堆垛若干层坯件a；

C、输出：当坯件a堆垛完成后，坯件传输机构4带动堆垛后的坯件a移动，从而在坯件传输机构4上为下一次的坯件a堆垛留出空间；同时升降驱动机构5带动坯件传输机构4上升复位。

在上述的A步骤中，所述的机械手2包括固定支架21，在固定支架21下方设有用于安装真空吸盘的吸盘支架22，在固定支架21上设有能够驱动吸盘支架22在竖直方向升降的吸盘升降驱动装置23，吸盘升降驱动装置23驱动吸盘支架22下降取得坯件a，再通过吸盘升降驱动装置23驱动吸盘支架22上升，从而完成取坯a；

本方法的机械手2包括固定支架21，在固定支架21下方设有用于安装真空吸盘的吸盘支架22，在固定支架21上设有能够驱动吸盘支架22在竖直方向升降的吸盘升降驱动装置23，吸盘升降驱动装置23驱动吸盘支架22下降从坯件成型设备上取得坯件a，再通过吸盘升降驱动装置23驱动吸盘支架22上升，从而完成取坯a；所述的固定支架21上设有可相对固定支架21在竖直方向作弧形摆动的刮料板24，所述的刮料板24与能驱动其在竖直方向弧形摆动的刮料驱动装置25相连，且所述的刮料板24位于吸盘支架22前方；所述的固定支架21上设有喷头26，所述的喷头26的喷嘴朝下设置，所述的喷头26与喷液供给机构27相连；当机械手2从坯件成型设备上取得坯件a后，刮料驱动装置25驱动刮料板24在竖直方向上向下摆动直至刮料板24下端能与坯件成型设备的下模组件上表面接触，然后平移驱动机构3驱动机械手2在水平方向向机架1移动且在移动过程中刮料板24对下模组件上表面进行清理；在刮料板24对下模组件上表面清理后刮料板24复位并且喷头26喷嘴处于对准下模组件状态，并由喷液供给机构27给喷头26输送喷液，从而使喷液喷洒在下模组件上；

另外，当下模组件每次装完坯料且机械手2开始取坯前，通过平移驱动机构3使机械手2在水平方向向机架1外侧移动，同时刮料驱动装置25驱动刮料板24在竖直方向上向下摆动直至刮料板24下端能与坯件成型设备的下模组件上表面接触，在平移驱动机构3使机械手2在水平方向向机架1外侧移动过程中，刮料板24下端刮除下模组件上多余的坯料，然后由平移驱动机构3带动机械手2复位，由刮料驱动装置25驱动刮料板24复位。

本方法不仅工序少，而且还能大幅提高生产效率，缩短了生产周期，也就在无形中节约了能源，符合当前国家的节能政策。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用了坯件a、机架1、机械手2、固定支架21、吸盘支架22、吸盘升降驱动装置23、刮料板24、刮料驱动装置25、喷头26、喷液供给机构27、皂化桶27a、真空泵27b、平移驱动机构3、水平滑轨31、滑座32、第一驱动装置33、第二驱动装置34、导向杆35、导向套36、坯件传输机构4、升降架41、传输带组件42、履带支架42a、履带42b、间歇驱动装置43、间歇电机43a、升降驱动机构5、螺杆51、螺套52、链轮53、传动链条54、升降驱动装置55、升降电机55a、驱动链轮55b、张紧链轮56等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。

Claims (10)

1.一种具有堆垛功能的自动取坯设备，包括机架（1），其特征在于，所述的机架（1）上设有能够取得坯件（a）和释放坯件（a）的机械手（2），所述的机械手（2）与机架（1）之间设有能够驱动机械手（2）在水平方向往复移动的平移驱动机构（3），所述的机架（1）上设有位于机械手（2）下方的坯件传输机构（4），所述的坯件传输机构（4）与机架（1）之间设有能够驱动坯件传输机构（4）在竖直方向升降从而使由机械手（2）释放的坯件（a）放置并堆垛在坯件传输机构（4）上的升降驱动机构（5）。

2.根据权利要求1所述的具有堆垛功能的自动取坯设备，其特征在于，所述的坯件传输机构（4）包括升降架（41），在升降架（41）上设有用于输送坯件（a）的传输带组件（42），所述的升降架（41）上设有与传输带组件（42）相连且能驱动传输带组件（42）实现间歇动作的间歇驱动装置（43）。

3.根据权利要求2所述的具有堆垛功能的自动取坯设备，其特征在于，所述的升降驱动机构（5）包括固定在升降架（41）上的若干螺杆（51）和可转动地安装在机架（1）上的若干螺套（52），所述的螺杆（51）与螺套（52）一一对应设置且螺纹连接，在每个螺套（52）上分别固定有链轮（53），各个链轮（53）均与环形的传动链条（54）啮合，所述的传动链条（54）与能够驱动传动链条（54）动作的升降驱动装置（55）相连。

4.根据权利要求1或2或3所述的具有堆垛功能的自动取坯设备，其特征在于，所述的机械手（2）包括固定支架（21），在固定支架（21）下方设有用于安装真空吸盘的吸盘支架（22），在固定支架（21）上设有能够驱动吸盘支架（22）在竖直方向升降的吸盘升降驱动装置（23）。

5.根据权利要求4所述的具有堆垛功能的自动取坯设备，其特征在于，所述的固定支架（21）与平移驱动机构（3）相连，且所述的平移驱动机构（3）为一级平移机构或多级平移机构。

6.根据权利要求5所述的具有堆垛功能的自动取坯设备，其特征在于，所述的平移驱动机构（3）包括设置在机架（1）上的水平滑轨（31）和设置在水平滑轨（31）上的滑座（32），所述的机架（1）和滑座（32）之间设有能驱动滑座（32）沿着水平滑轨（31）滑动的第一驱动装置（33），所述的滑座（32）与固定支架（21）之间设有导向结构，在滑座（32）与固定支架（21）之间设有能驱动固定支架（21）相对于滑座（32）平移的第二驱动装置（34）。

7.根据权利要求4所述的具有堆垛功能的自动取坯设备，其特征在于，所述的固定支架（21）上设有可相对固定支架（21）在竖直方向作弧形摆动的刮料板（24），所述的刮料板（24）与能驱动其在竖直方向弧形摆动的刮料驱动装置（25）相连，且所述的刮料板（24）位于吸盘支架（22）前方；所述的固定支架（21）上设有喷头（26），所述的喷头（26）的喷嘴朝下设置，所述的喷头（26）与喷液供给机构（27）相连。

8.一种自动取坯方法，其特征在于，本方法包括如下步骤：

A、取坯：通过平移驱动机构（3）使机械手（2）在水平方向向机架（1）外侧移动，然后通过机械手（2）从坯件成型设备上取得坯件（a），再通过平移驱动机构（3）使机械手（2）在水平方向向机架（1）移动直至机械手（2）位于坯件传输机构（4）一端的正上方；

B、堆垛：控制机械手（2）释放坯件（a）从而使坯件（a）无高度落差地放置在坯件传输机构（4）上，然后重复步骤A，同时通过升降驱动机构（5）带动坯件传输机构（4）下降一个坯件（a）的高度，当机械手（2）将新取得的坯件（a）移动至已放置在坯件传输机构（4）上的坯件（a）正上方时释放坯件（a）从而使新取得的坯件（a）无高度落差地放置在已放置在坯件传输机构（4）上的坯件（a）上；如此循环从而在坯件传输机构（4）上堆垛若干层坯件（a）；

C、输出：当坯件（a）堆垛完成后，坯件传输机构（4）带动堆垛后的坯件（a）移动，从而在坯件传输机构（4）上为下一次的坯件（a）堆垛留出空间；同时升降驱动机构（5）带动坯件传输机构（4）上升复位。

9.根据权利要求8所述的自动取坯方法，其特征在于，所述的机械手（2）包括固定支架（21），在固定支架（21）下方设有用于安装真空吸盘的吸盘支架（22），在固定支架（21）上设有能够驱动吸盘支架（22）在竖直方向升降的吸盘升降驱动装置（23），吸盘升降驱动装置（23）驱动吸盘支架（22）下降从坯件成型设备上取得坯件（a），再通过吸盘升降驱动装置（23）驱动吸盘支架（22）上升，从而完成取坯（a）；所述的固定支架（21）上设有可相对固定支架（21）在竖直方向作弧形摆动的刮料板（24），所述的刮料板（24）与能驱动其在竖直方向弧形摆动的刮料驱动装置（25）相连，且所述的刮料板（24）位于吸盘支架（22）前方；所述的固定支架（21）上设有喷头（26），所述的喷头（26）的喷嘴朝下设置，所述的喷头（26）与喷液供给机构（27）相连；当机械手（2）从坯件成型设备上取得坯件（a）后，刮料驱动装置（25）驱动刮料板（24）在竖直方向上向下摆动直至刮料板（24）下端能与坯件成型设备的下模组件上表面接触，然后平移驱动机构（3）驱动机械手（2）在水平方向向机架（1）移动且在移动过程中刮料板（24）对下模组件上表面进行清理；在刮料板（24）对下模组件上表面清理后刮料板（24）复位并且喷头（26）喷嘴处于对准下模组件状态，并由喷液供给机构（27）给喷头（26）输送喷液，从而使喷液喷洒在下模组件上。

10.根据权利要求9所述的自动取坯方法，其特征在于，当下模组件每次装完坯料且机械手（2）开始取坯前，通过平移驱动机构（3）使机械手（2）在水平方向向机架（1）外侧移动，同时刮料驱动装置（25）驱动刮料板（24）在竖直方向上向下摆动直至刮料板（24）下端能与坯件成型设备的下模组件上表面接触，在平移驱动机构（3）使机械手（2）在水平方向向机架（1）外侧移动过程中，刮料板（24）下端刮除下模组件上多余的坯料，然后由平移驱动机构（3）带动机械手（2）复位，由刮料驱动装置（25）驱动刮料板（24）复位。

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