CN103481294B - 一种机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种机械手,该发明包括机械夹爪、机械臂;机械臂包括外臂和顶杆,机械顶杆上安装有气压缸B;通过设置在机械臂上的气压缸A驱动机械臂的伸缩,气压缸B驱动顶杆前后运动进而实现了机械夹爪的“闭合”或“张开”。该结构的机械手夹持力更大更稳定并且解决了机械手无法在较小空间作业的问题。

Description

一种机械手
技术领域
[0001] 本发明涉及一种机械手。
背景技术
[0002] 在现代生活中,机械手臂的应用越来越广泛,目前现有技术中的夹持型机械手的大致结构如下:机械夹爪与连杆的一端铰接,滑块与连杆远离机械爪的另一端铰接,两个机械爪通过滑块在滑块槽的滑动闭合或者张开。这样的机械手具有结构简单的优点,但是由于机械爪是通过连杆来带动两个机械爪的闭合或者张开导致机械爪需要较大的空间才能运转,无法满足在较小空间的作业。
发明内容
[0003] 本发明克服了上述现有技术中存在的不足,提供了一种机械手,本发明可以在较小空间内作业而且夹持力更大更稳定。
[0004] 本发明的技术方案是这样实现的:
[0005] —种机械手,包括机械夹爪、机械臂,所述的机械臂包括外臂和顶杆,所述的外臂为管状物,所述的顶杆设置在外臂内部的空心处;外臂上安装有驱动外臂前后运动的气压缸A,外臂与气压缸A中活塞环的内圈密封固定连接;顶杆的顶端设有斜面,顶杆的底端安装有驱动顶杆前后运动的气压缸B,气压缸B与外臂固定连接,顶杆与气压缸B的活塞固定连接;所述的机械夹爪设置在外臂的前端,机械夹爪包括上夹板、夹子底座,夹子底座与外臂固定连接,所述的上夹板与夹子底座在铰接点相互铰接,上夹板在铰接点之前设置有用以和夹子底座贴合的夹紧面,上夹板在铰接点之后设置有和斜面相对应的上夹板推面,从而所述顶杆能够推动上夹板转动夹紧;在夹子底座上设置有用以使夹紧面与夹子底座相互分离的压簧。
[0006] 为了防止灰尘、砂砾与外臂直接接触,作为优选,所述的外臂位于气压缸A之外的部分覆盖有防尘罩。
[0007] 为了提高机械夹爪所能承受的力,作为优选,所述的上夹板上设置有一对三角加强肋,所述的三角加强肋分别与夹紧面和上夹板推面垂直并固定连接。
[0008] 作为优选,所述的外臂为无缝钢管;所述的上夹板和夹子底座由硬质合金制作而成。
[0009] 本发明的有益效果是:
[0010] 气压缸A依靠活塞环的前进与后退带动机械臂的伸缩,设置在顶杆底端的气压缸B依靠活塞的前后运动带动顶杆前后运动;上夹板上设置有夹紧面和上夹板推面,所述的上夹板推面与顶杆的斜面滑动连接;当顶杆向前运动时,顶杆的斜面可以推动上夹板转动夹紧,上夹板的夹紧面克服压簧的阻力下压与夹子底座贴合,实现了机械夹爪的“闭合”;当顶杆向后运动时,顶杆的斜面与上夹板推面分离,上夹板的夹紧面与夹子底座在压簧的作用下相互分离,实现了机械夹爪的“张开”。该结构的机械手可以在较小空间内作业而且夹持力更大更稳定。
附图说明
[0011] 图1为机械手的结构示意图;
[0012] 图2为图1的俯视图;
[0013] 图3为机械手的立体图。
[0014] 1、机械夹爪;101、上夹板;102、夹子底座;103、压簧;104、铰接点;105、上夹板推面;106、夹紧面;107、三角加强肋;2、机械臂;201、外臂;202、顶杆;203、气压缸B ;204、斜面;3、气压缸A ;4、防尘罩。
具体实施方式
[0015] 本发明的具体实施方式如下:
[0016] 实施例:一种机械手,包括机械夹爪1、机械臂2,如图1至3所示,所述的机械臂2包括外臂201和顶杆202,所述的外臂201为无缝钢管,所述的顶杆202设置在外臂201内部的空心处;外臂201上安装有驱动外臂201前后运动的气压缸A3,外臂201与气压缸A3中活塞环的内圈密封固定连接;顶杆202的顶端设有斜面204,顶杆202的底端安装有驱动顶杆202前后运动的气压缸B203,气压缸B203与外臂201固定连接,顶杆202与气压缸B203的活塞固定连接。外臂201位于气压缸A3之外的部分覆盖有防尘罩4。
[0017] 如图1、2所示,所述的机械夹爪1设置在外臂201的前端,机械夹爪1包括上夹板101、夹子底座102,夹子底座102与外臂201固定连接,所述的上夹板101与夹子底座102在铰接点104相互铰接,上夹板101在铰接点104之前设置有用以和夹子底座102贴合的夹紧面106,上夹板101在铰接点104之后设置有和斜面204相对应的上夹板推面105,从而所述顶杆202能够推动上夹板101转动夹紧;在夹子底座102上设置有用以使夹紧面106与夹子底座102相互分离的压簧103。所述的上夹板101上设置有一对三角加强肋107,所述的三角加强肋107分别与夹紧面106和上夹板推面105垂直并固定连接。所述的上夹板101和夹子底座102由硬质合金制作而成。
[0018] 使用中,气压缸A3通过驱动气压缸A3的活塞环前后移动进而驱动机械臂2的前后移动,机械臂2的外表面覆盖有防尘罩4避免外部异物与机械臂2直接接触,顶杆202设置在外臂201的内部,设置在顶杆202上的气压缸B203可以驱动顶杆202向前或向后运动,当顶杆202向前运动时,顶杆202的斜面204可以推动上夹板101转动夹紧,上夹板101的夹紧面106克服压簧103的阻力下压与夹子底座102贴合,实现了机械夹爪1的“闭合”;当顶杆202向后运动时,顶杆202的斜面204与上夹板推面105分离,上夹板101的夹紧面106与夹子底座102在压簧103的作用下相互分离,实现了机械夹爪1的“张开”。
[0019] 需要强调的是:以上仅是本发明的较佳实施例而已,并非对本发明作任何形式上的限制,凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰,均仍属于本发明术方案的范围内。

Claims (4)

1.一种机械手,包括机械夹爪(1)、机械臂(2),其特征是,所述的机械臂(2)包括外臂(201)和顶杆(202),所述的外臂(201)为管状物,所述的顶杆(202)设置在外臂(201)内部的空心处;外臂(201)上安装有驱动外臂(201)前后运动的气压缸A (3),外臂(201)与气压缸A (3)中活塞环的内圈密封固定连接;顶杆(202)的顶端设有斜面(204),顶杆(202)的底端安装有驱动顶杆(202)前后运动的气压缸B (203),气压缸B (203)与外臂(201)固定连接,顶杆(202)与气压缸B (203)的活塞固定连接;所述的机械夹爪(1)设置在外臂(201)的前端,机械夹爪(1)包括上夹板(101 )、夹子底座(102),夹子底座(102)与外臂(201)固定连接,所述的上夹板(101)与夹子底座(102)在铰接点(104)相互铰接,上夹板(101)在铰接点(104)之前设置有用以和夹子底座(102)贴合的夹紧面(106),上夹板(101)在铰接点(104)之后设置有和斜面(204)相对应的上夹板推面(105),从而所述顶杆(202)能够推动上夹板(101)转动夹紧;在夹子底座(102)上设置有用以使夹紧面(106)与夹子底座(102)相互分离的压簧(103)。
2.根据权利要求1所述的一种机械手,其特征是,所述的外臂(201)位于气压缸A (3)之外的部分覆盖有防尘罩(4)。
3.根据权利要求1所述的一种机械手,其特征是,所述的上夹板(101)上设置有一对三角加强肋(107),所述的三角加强肋(107)分别与夹紧面(106)和上夹板推面(105)垂直并固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种机械手,其特征是,所述的外臂(201)为无缝钢管;所述的上夹板(101)和夹子底座(102)由硬质合金制作而成。
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