CN103445934A

CN103445934A - 多功能康复机器人

Info

Publication number: CN103445934A
Application number: CN 201310417249
Authority: CN
Inventors: 王炳文
Original assignee: QINGDAO JINDEYUAN MACHINERY MANUFACTURING Co Ltd
Current assignee: QINGDAO JINDEYUAN MACHINERY MANUFACTURING Co Ltd
Priority date: 2013-09-13
Filing date: 2013-09-13
Publication date: 2013-12-18

Abstract

本发明公开了一种多功能康复机器人，它包括机架、可折叠的脚部支撑、小腿支撑、臀部支撑、靠背、头部支撑，所述脚部支撑、小腿支撑均为成对设置，机架底部设有万向轮，脚部支撑的靠近小腿支撑端与小腿支撑固定连接，小腿支撑的靠近臀部端与臀部支撑活动连接，臀部支撑的靠近靠背端与靠背活动连接，靠背与头部支撑连接，机架上设有驱动装置，它还包括用于患者腿部康复训练的腿部康复装置、用于患者上肢康复训练的上肢康复装置，所述腿部康复装置、上肢康复装置均与驱动装置连接，上肢康复装置设置在靠背上，腿部康复装置分别与小腿支撑、臀部支撑连接，所述靠背上设有电推杆F，所述电推杆F的底部通过连接件与臀部支撑固定连接。该多功能康复机器人操作方便，安全性高，在室内室外均可进行康复训练，有利于及早恢复身体健康。

Description

多功能康复机器人

技术领域

本发明属于机器人，具体涉及一种多功能康复机器人。

背景技术

康复仪器是康复的重要工具，使病残者得以生活活动自理的一种重要的工具。脑血栓患者多数都行动不便，严重者甚至不能坐稳，即便病情轻一些的患者，由于大多数居住在楼房，上下楼不方便，在无外人帮助的情况下，很难有机会到室外进行锻炼，因此多数患者不得不长年卧床，由于缺少锻炼的机会，极易使病情进一步恶化，缩短生命周期。而普通康复仪器功能比较单一，难以满足患者尤其是脑血栓患者在室内即可进行康复锻炼的需求，而且对于腿部、上肢伤残人士由于缺乏对于腿部、上肢的训练，难以达到及时的康复，从而造成腿部、上肢终身残疾的可能。

发明内容

为了克服现有技术领域存在的上述问题，本发明的目的在于，提供一种多功能可移动康复机器人，解决现有的普通康复仪器功能单一，无法满足腿部、上肢伤残人士在室内室外进行康复锻炼需求的问题。

本发明提供的多功能康复机器人，它包括机架、可折叠的脚部支撑、小腿支撑、臀部支撑、靠背、头部支撑，所述脚部支撑、小腿支撑均为成对设置，机架底部设有万向轮，脚部支撑的靠近小腿支撑端与小腿支撑固定连接，小腿支撑的靠近臀部支撑端与臀部支撑活动连接，臀部支撑的靠近靠背端与靠背活动连接，靠背与头部支撑连接，机架上设有驱动装置，它还包括用于患者腿部康复训练的腿部康复装置、用于患者上肢康复训练的上肢康复装置，所述腿部康复装置、上肢康复装置均与驱动装置连接，上肢康复装置设置在靠背上，腿部康复装置分别与小腿支撑、臀部支撑连接，所述靠背上设有电推杆F，所述电推杆F的底部通过连接件与臀部支撑固定连接。

所述臀部支撑包括臀部坐板、设置在臀部坐板下面的臀部坐板框架，所述臀部坐板为成对设置，臀部坐板的靠近小腿支撑端以轴旋转方式与小腿支撑连接，臀部坐板的靠近靠背端以轴旋转方式与臀部坐板框架连接,臀部坐板框架的靠近小腿支撑端以轴旋转方式与机架连接，臀部坐板框架的靠近靠背端与连接电推杆F的连接件固定连接。

所述腿部康复装置包括用于小腿康复训练的电推杆C、用于大腿康复训练的电推杆D、电推杆E，所述电推杆C、电推杆D均为成对设置，电推杆C顶部与小腿支撑固定连接，电推杆D顶部与臀部坐板活动连接，电推杆E顶部与臀部坐板框架活动连接，所述电推杆C、电推杆D、电推杆E的底部均固定设置在机架上。

所述上肢康复装置包括上肢支撑、一对用于上肢前后康复训练的电推杆A、一对用于上肢左右康复训练的电推杆B，一对电推杆A对称设置在靠背两侧，底部与靠背活动连接，电推杆B的底部设置在靠背的中心处，与靠背活动连接，电推杆A、电推杆B均与驱动装置连接，所述电推杆A、电推杆B的顶部分别与上肢支撑活动连接，所述上肢支撑末端与靠背活动连接。

所述上肢康复装置的上肢支撑包括扶手、连杆I、连杆II、连杆III，所述连杆I、连杆II为平行设置，且连杆I、连杆II的一端与扶手端部以轴旋转方式连接，另一端与一端设置在靠背上的连杆III以轴旋转方式连接，所述连杆III的另一端与电推杆B的顶部活动连接，所述连杆I与电推杆A顶部活动连接。

所述驱动装置包括蓄电池、外接电源线、电机，所述电机、蓄电池均设置在机架上，蓄电池通过外接电源线分别与电推杆A、电推杆B、电推杆C、电推杆D、电推杆E、电推杆F连接。

本发明提供的多功能康复机器人，其有益效果在于，该康复机器人结构简单，可以分别实现单侧腿康复训练、双腿同时进行相同动作的康复训练、双腿同时进行不同动作的康复训练、双腿进行交替抬腿的康复训练、双腿进行模拟走路康复训练、单侧上肢进行前后动作的康复训练、单侧上肢进行左右动作的康复训练、单侧上肢同时进行前后左右动作的康复训练、两侧上肢同时进行不同动作的康复训练等训练模式，操作方便，安全性高，在室内室外均可进行康复训练，有利于及早恢复身体健康。

附图说明

图1是本发明实施例的整体结构示意图；

图2是本发明实施例的整体结构侧视图；

图3是本发明实施例的整体结构后视图。

图中标注：

1.机架；2.脚部支撑；3.小腿支撑；4.靠背；5.万向轮；6.头部支撑；7.电推杆A；8.电推杆B；9.电推杆C；10.电推杆D；11.电推杆E；12.电推杆F；13.臀部坐板；14.臀部坐板框架；15.连接件；16.扶手；17.连杆I；18.连杆II；19.连杆III；20.蓄电池。

具体实施方式

下面参照附图，结合实施例，对本发明提供的多功能康复机器人，进行详细的说明。

实施例

参照图1-图3，本实施例的多功能康复机器人，它包括机架1、可折叠的脚部支撑2、小腿支撑3、臀部支撑、靠背4、头部支撑6，所述脚部支撑2、小腿支撑3均为成对设置，机架1底部设有万向轮5，脚部支撑2的靠近小腿支撑3端与小腿支撑3固定连接，小腿支撑3的靠近臀部支撑端与臀部支撑以轴旋转方式连接，臀部支撑的靠近靠背4端与靠背4以轴旋转方式连接，靠背4与头部支撑6连接，机架1上设有驱动装置，它还包括用于患者腿部康复训练的腿部康复装置、用于患者上肢康复训练的上肢康复装置，所述腿部康复装置、上肢康复装置均与驱动装置连接，上肢康复装置设置在靠背4上，腿部康复装置分别与小腿支撑3、臀部支撑连接，所述靠背4上设有电推杆F 12，所述电推杆F 12的底部通过连接件15与臀部支撑固定连接。

所述臀部支撑包括臀部坐板13、设置在臀部坐板13下面的臀部坐板框架14，所述臀部坐板14为成对设置，臀部坐板13的靠近小腿支撑3端以轴旋转方式与小腿支撑3连接，臀部坐板13的靠近靠背4端以轴旋转方式与臀部坐板框架14连接,臀部坐板框架14的靠近小腿支撑3端以轴旋转方式与机架1连接，臀部坐板框架14的靠近靠背4端与连接电推杆F 12的连接件15固定连接。成对设置的上下臀部坐板13，一个与一侧的小腿支撑3连接，另一个与另外一侧的小腿支撑3连接。

所述腿部康复装置包括用于小腿康复训练的电推杆C 9、用于大腿康复训练的电推杆D 10、电推杆E 11，所述电推杆C 9、电推杆D 10均为成对设置，电推杆C 9顶部与小腿支撑3固定连接，电推杆D 10顶部与臀部坐板13活动连接，电推杆E 11顶部与臀部坐板框架14活动连接，所述电推杆C 9、电推杆D 10、电推杆E 11的底部均固定设置在机架1上。

所述上肢康复装置包括上肢支撑、一对用于上肢前后康复训练的电推杆A 7、一对用于上肢左右康复训练的电推杆B 8，一对电推杆A 7对称设置在靠背4两侧，底部与靠背4活动连接，电推杆B 8的底部设置在靠背4的中心处，与靠背4活动连接，电推杆A 7、电推杆B 8均与驱动装置连接，所述电推杆A 7、电推杆B 8的顶部分别与上肢支撑活动连接，所述上肢支撑末端与靠背4活动连接。

所述上肢康复装置的上肢支撑包括扶手16、连杆I 17、连杆II 18、连杆III 19，所述连杆I 17、连杆II 18为平行设置，且连杆I 17、连杆II 18的一端与扶手16端部以轴旋转方式连接，另一端与设置在靠背上的连杆III 19的端部以轴旋转方式连接，所述连杆III 19的另一端与电推杆B 8的顶部活动连接，所述连杆I 17与电推杆A 7顶部活动连接。

所述驱动装置包括蓄电池20、外接电源线、电机，所述电机、蓄电池20均设置在机架1上，蓄电池20通过外接电源线分别与电推杆A 7、电推杆B 8、电推杆C 9、电推杆D 10、电推杆E 11、电推杆F 12连接。

所述所有电推杆可以全部设置为气缸。

臀部支撑由两层组成，上层为臀部坐板13，下层为臀部坐板框架14，上层略长于下层，小腿支撑3、臀部坐板13、脚部支撑2都分开为两个对称的部分，分别连接不同的电推杆，臀部坐板13和小腿支撑3可以实现分开运动，完成行走锻炼的目的；也可以一条腿固定，另一条腿可以自如运动，脚部支撑2可以折叠起来。

扶手16分为大臂和小臂两个部分，扶手16像人的手臂一样可以自如运动并且与前后运动机构、左右运动机构连接，利用电推杆的动力可以实现前后左右自如运动。

利用康复机器人进行康复训练时，患者坐在康复机器人上，电推杆C 9运动时，带动小腿支撑3上下运动，通过电推杆C 9的往复运动，从而推动患者的小腿进行反复的抬腿、收腿动作；电推杆D 10运动时，带动臀部坐板13上下运动，通过电推杆D 10的往复运动，从而推动患者的大腿部位进行反复的抬腿收腿动作；电推杆B 8运动时，带动上肢左右运动机构实现左右运动，通过电推杆B 8的往复运动，从而带动患者的上肢进行反复的上肢抬起、落下动作；电推杆A 7运动时，带动上肢前后运动机构实现前后运动，通过电推杆A 7的往复运动，从而带动患者的上肢进行反复的上肢前伸、后拉动作；电推杆A 7 、电推杆B 8同时运动时，带动上肢前后左右同时运动，通过电推杆A 7、电推杆B 8的配合运动，从而带动患者进行多方位的伸展运动；在进行以上康复训练时，还可以使电推杆F 12、电推杆E 11同时运动，使靠背4、臀部坐板框架14成一条直线，患者可以依靠在靠背4与臀部坐板框架14上，双脚站立于脚部支撑2上，同时进行腿部康复训练和上肢康复训练。

Claims

1.一种多功能康复机器人，它包括机架、可折叠的脚部支撑、小腿支撑、臀部支撑、靠背、头部支撑，所述脚部支撑、小腿支撑均为成对设置，机架底部设有万向轮，脚部支撑的靠近小腿支撑端与小腿支撑固定连接，小腿支撑的靠近臀部支撑端与臀部支撑活动连接，臀部支撑的靠近靠背端与靠背活动连接，靠背与头部支撑连接，机架上设有驱动装置，其特征在于：它还包括用于患者腿部康复训练的腿部康复装置、用于患者上肢康复训练的上肢康复装置，所述腿部康复装置、上肢康复装置均与驱动装置连接，上肢康复装置设置在靠背上，腿部康复装置分别与小腿支撑、臀部支撑连接，所述靠背上设有电推杆F，所述电推杆F的底部通过连接件与臀部支撑固定连接。

2.根据权利要求1所述的多功能康复机器人，其特征在于：所述臀部支撑包括臀部坐板、设置在臀部坐板下面的臀部坐板框架，所述臀部坐板为成对设置，臀部坐板的靠近小腿支撑端以轴旋转方式与小腿支撑连接，臀部坐板的靠近靠背端以轴旋转方式与臀部坐板框架连接,臀部坐板框架的靠近小腿支撑端以轴旋转方式与机架连接，臀部坐板框架的靠近靠背端与连接电推杆F的连接件固定连接。

3.根据权利要求1所述的多功能康复机器人，其特征在于：所述腿部康复装置包括用于小腿康复训练的电推杆C、用于大腿康复训练的电推杆D、电推杆E，所述电推杆C、电推杆D均为成对设置，电推杆C顶部与小腿支撑固定连接，电推杆D顶部与臀部坐板活动连接，电推杆E顶部与臀部坐板框架活动连接，所述电推杆C、电推杆D、电推杆E的底部均固定设置在机架上。

4.根据权利要求1所述的多功能康复机器人，其特征在于：所述上肢康复装置包括上肢支撑、一对用于上肢前后康复训练的电推杆A、一对用于上肢左右康复训练的电推杆B，一对电推杆A对称设置在靠背两侧，底部与靠背活动连接，电推杆B的底部设置在靠背的中心处，与靠背活动连接，电推杆A、电推杆B均与驱动装置连接，所述电推杆A、电推杆B的顶部分别与上肢支撑活动连接，所述上肢支撑末端与靠背活动连接。

5.根据权利要求4所述的多功能康复机器人，其特征在于：所述上肢康复装置的上肢支撑包括扶手、连杆I、连杆II、连杆III，所述连杆I、连杆II为平行设置，且连杆I、连杆II的一端与扶手端部以轴旋转方式连接，另一端与一端设置在靠背上的连杆III以轴旋转方式连接，所述连杆III的另一端与电推杆B的顶部活动连接，所述连杆I与电推杆A顶部活动连接。

6.根据权利要求1所述的多功能康复机器人，其特征在于：所述驱动装置包括蓄电池、外接电源线、电机，所述电机、蓄电池均设置在机架上，蓄电池通过外接电源线分别与电推杆A、电推杆B、电推杆C、电推杆D、电推杆E、电推杆F连接。