CN103416915B - 一种自动穿鞋带机及其穿带方法 - Google Patents

一种自动穿鞋带机及其穿带方法 Download PDF

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陈竞坤
黄剑萍
何骏
邓建定
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苏州辰戈电子有限公司
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Abstract

本发明公开了一种自动穿鞋带机,包括由至少两条导轨形成的工作区间、用于鞋件定位的定位装置、用于鞋件夹紧的工作台和用于穿鞋带的至少两个机械手,所述定位装置和所述至少两个机械手设置在所述工作区间,所述工作台设置在所述工作区间的导轨上;所述工作台包括定夹板、动夹板、鞋舌夹板、用于驱动动夹板移动的夹紧定位驱动装置和用于驱动鞋舌夹板运动的鞋舌夹板驱动装置,所述动夹板设置在所述定夹板左右两侧,所述鞋舌夹板设置在所述定夹板的槽内。以及公开了一种自动穿鞋带机的穿带方法。采用本技术方案的有益效果是:通过自动化穿带,有效提高穿鞋带速度,从而提高鞋的生产效率,并且有效保证鞋带穿设的松紧。

Description

一种自动穿鞋带机及其穿带方法
技术领域
[0001] 本发明涉及一种高精度光机电定位一体化的生产设备,具体涉及一种自动穿鞋带机及其穿带方法。
背景技术
[0002] 现有技术中,通常鞋厂在鞋面加工好以后,在插入鞋楦之前要在鞋面上穿好鞋带,然后插入鞋楦,模拟真人的脚穿鞋,系紧以后,然后进入划线、打磨、除硫定型、上胶、合底等工序。为此目的,鞋包括多个鞋眼,鞋带可以流畅地穿过鞋眼,其中鞋眼在鞋背的两侧以相同的数量设置,鞋带从顶端的鞋眼交叉地穿入下端的鞋眼中,为了完成这一工序,鞋厂每条流水线都配置了若干个人,比如8个人,站在流水线旁边穿鞋带。这个行业长期以来就是一个密集劳动的产业,尽管是在现代化,自动化程度越来越高的今天,这一产业仍然处于劳动力密集型的产业,这是因为制鞋业标准化难度十分之高,大量的鞋件处于非标状态,同一鞋样的工件之间误差很大,因此给自动化作业带来极大的困扰。面对着这样一种低效,繁累的工作,为了提高功效,一系列的专利(如韩国专利0445965 “快速打结的鞋及鞋带的打结方法”,中国专利第200880021204.6 “将鞋带打结的方法和使用该打结方法的鞋”,以及一系列的实用新型穿鞋带的装置,如2009101680196,公开了一种可伸缩滑动的鞋带紧固装置,又如中国专利CN200733066 “可快速放松鞋带之鞋带装置”。但所有这些方法与装置都是基于手工作业的,对于大工业生产只有微乎其微的帮助,完全无助于解决流水线上每小时120双鞋的穿带要求。随着国内劳动力成本日益高涨的形势,这一诉求变得越来愈紧迫和高涨,而且不管是国内还是国外对生产自动化的需求都十分迫切,解决这一问题已经是迫在眉睫,通过人工穿鞋带或者通过一些简易的设备进行穿鞋带,其穿鞋带速度慢,效率低。
发明内容
[0003] 为解决上述技术问题,本发明的目的在于提供一种自动穿鞋带机及其穿带方法,有效提高穿鞋带速度,从而提高鞋的生产效率,并且有效保证鞋带穿设的松紧;同时减少劳动力,减轻工人的工作强度。
[0004] 为达到上述目的,本发明的技术方案如下:一种自动穿鞋带机,包括由至少两条导轨形成的工作区间、用于鞋件定位的定位装置、用于鞋件夹紧的工作台和用于穿鞋带的至少两个机械手,所述定位装置和所述至少两个机械手设置在所述工作区间,所述工作台设置在所述工作区间的导轨上;所述工作台包括定夹板、动夹板、鞋舌夹板、用于驱动动夹板移动的夹紧定位驱动装置和用于驱动鞋舌夹板运动的鞋舌夹板驱动装置,所述动夹板设置在所述定夹板左右两侧,所述鞋舌夹板设置在所述定夹板的槽内。
[0005] 优选的,所述定位装置包括至少二根用于穿设在鞋件定位孔内可调相互间距的定位针、定位导轨和用于驱动定位针沿定位导轨运动的定位驱动装置,所述定位针设置在所述定位导轨上。
[0006] 优选的,所述工作台和导轨之间设有滑块,所述工作台沿所述导轨移动。
[0007] 优选的,还包括用于驱动所述工作台沿所述导轨移动的工作台驱动装置。
[0008] 优选的,还包括用于对各工作位置精确定位与限位的光电反馈装置。
[0009] 优选的,所述机械手为能独立控制并相互配合的至少二个。
[0010] 优选的,所述工作台设有至少一个。
[0011] 优选的,所述定位针设有至少两根。
[0012] 一种自动穿鞋带机的穿带方法,所述自动穿鞋带机为以上所述的自动穿鞋带机,其穿带方法具有下列步骤:
[0013] (I).操作员把待穿鞋带的鞋件挂在定位装置的定位针上;
[0014] (2).工作台驱动装置驱动工作台沿工作区间的导轨移动,移动至定位针下方;
[0015] (3).定位驱动装置驱动定位针沿定位导轨下移,鞋件交给工作台;
[0016] (4).工作台定夹板撑开鞋件内侧,夹紧定位驱动装置驱动工作台动夹板移动,夹紧欲定位的鞋件;
[0017] (5).工作台沿工作区间的导轨移动,鞋件脱离定位针,移动至指定位置后,机械手进行穿鞋带工作;
[0018] (6).当鞋带穿孔至鞋舌穿孔处,升起鞋舌夹板,鞋舌被顶起,高于穿孔平面5度,然后引导机械手完成鞋舌穿孔,然后鞋舌夹板下移10度,以便机械手继续再进行穿孔,在完成一侧鞋带穿孔后,重复上述过程进行另一侧鞋带穿孔,直至完成鞋件的穿孔全过程。
[0019] 采用本技术方案的有益效果是:通过定位装置将鞋件有效定位,再通过工作台的定夹板、动夹板、鞋舌压板和驱动装置,驱动装置驱动动夹板向定夹板移动,将鞋件有效夹紧,并工作台与机械手的平行轴线做相对运动进而提高穿带速度,同时由机械手进行穿鞋带。通过自动化穿带,有效提高穿鞋带速度,从而提高鞋的生产效率,并且有效保证鞋带穿设的松紧。
[0020]由于设有鞋舌夹板,并使鞋舌的起始位置与鞋带穿孔平面呈90度夹角以保证穿孔畅顺,不受鞋舌的干扰,而当鞋带穿孔工序到达穿鞋舌眼工序时,鞋舌夹板从原来的初始位置移到穿孔位置,该位置高于穿鞋带孔平面一个5度的夹角,以便于鞋舌穿孔的进行。
[0021] 由于定位装置的定位针通过定位导轨和定位驱动装置,定位针沿定位导轨移动,将鞋件有效放置在工作台上,保证了穿带位置的准确性,从而提高其穿带的效率。
[0022] 通过在导轨和工作台之间设置滑块,并且还设有驱动工作台沿导轨移动的工作台驱动装置,工作导轨为四根导轨围成一个闭合的工作区间或工作导轨为两根导轨组成一个T形的工作区间,工作台可以在导轨上或循环或往复的进行加工生产,有效提高生产效率。
[0023] 由于还包括用于对各工作位置精确定位与限位的光电反馈装置,可以使各工作位置精确定位,从而提高加工精度,各加工动作更精确。
附图说明
[0024] 为了更清楚地说明本发明实施例技术中的技术方案,下面将对实施例技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0025] 图1为本发明的四导轨结构示意图。
[0026] 图2为本发明夹紧装置的结构示意图。
[0027]图3为本发明的鞋舌夹板工作示意图。
[0028] 图4为本发明的一种实施例的结构示意图。
[0029] 图5为本发明的两导轨结构示意图。
[0030] 图中数字和字母所表示的相应部件名称:
[0031] 1.工作区间2.定位装置3.工作台4.第一机械手5.第二机械手6.第三机械手7.定夹板8.动夹板9.动夹板10.马达11.丝杆12.弹簧13.螺母14.定位针15.定位导轨16.导轨17.鞋舌夹板A.初始位置B.穿孔位置C.穿鞋带孔平面。
具体实施方式
[0032] 下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
[0033] 实施例1
[0034] 如图1所示,本发明的一种自动穿鞋带机,包括由四条导轨16围成的工作区间1、用于鞋件定位的定位装置2、用于鞋件夹紧的工作台3和用于穿鞋带的第一机械手4、第二机械手5和第三机械手6,定位装置2设置在工作区间的一侧,第一机械手4、第二机械手5和第三机械手6设置在工作区间1,第一机械手4、第二机械手5和第三机械手6能独立控制并相互配合。工作台3设置在工作区间I的导轨16上。定位装置2包括用于穿设在鞋件定位孔内的定位针14、定位导轨15和用于驱动定位针14沿定位导轨15运动的定位驱动装置,定位针14设置在定位导轨15上,本实施例中,定位针14设有两根,定位针可以设置至少两根,保证定位准确。工作台3与导轨16通过丝杆驱动系统作与导轨16成90度夹角方向的运动。
[0035] 如图2所示,工作台3包括定夹板7、动夹板8、动夹板9、鞋舌夹板17,用于驱动动夹板8、9移动的夹紧定位驱动装置和用于驱动鞋舌夹板17运动的鞋舌夹板驱动装置,动夹板8、9设置在定夹板7左右两侧,鞋舌夹板17设置在定夹板7的槽内。本实施例中,夹紧定位驱动装置为马达丝杠驱动装置,马达10设置在动夹板8上,丝杆11安装在马达10的输出端,通过马达10带动丝杆11转动,安装在丝杆11上的螺母13移动,带动动夹板8、9向定夹板7移动,起到夹紧作用,同时设有弹簧12,当动夹板8、9向定夹板7移动时,可以起到缓冲作用,同时还起到一定的防锁紧作用,防止动夹板8、9自动移向定夹板7,而在鞋件释放时具有防卡防呆功能。工作台3和导轨16之间设有滑块,工作台3沿导轨16移动,还包括用于驱动工作台3沿导轨16移动的工作台驱动装置。
[0036] 如图3所示,由于设有鞋舌夹板,鞋舌的起始位置与鞋带穿孔平面呈90度夹角以保证穿孔畅顺,不受鞋舌的干扰,而当鞋带穿孔工序到达穿鞋舌眼工序时,鞋舌夹板从原来的初始位置A移到穿孔位置B,穿孔位置B高于穿鞋带孔平面C 一个5度的夹角,以便于鞋舌穿孔的进行。鞋舌夹板驱动装置由一个直线步进马达或伺服马达驱动。
[0037] 一种自动穿鞋带机的穿带方法,所述自动穿鞋带机为以上所述的自动穿鞋带机,其穿带方法具有下列步骤:
[0038] (I).操作员把待穿鞋带的鞋件挂在定位装置的定位针上;
[0039] (2).工作台驱动装置驱动工作台沿工作区间的导轨移动,移动至定位针下方;
[0040] (3).定位驱动装置驱动定位针沿定位导轨下移,鞋件交给工作台;
[0041] (4).工作台定夹板撑开鞋件内侧,夹紧定位驱动装置驱动工作台动夹板移动,夹紧欲定位的鞋件;
[0042] (5).工作台沿工作区间的导轨移动,鞋件脱离定位针,移动至指定位置后,机械手进行穿鞋带工作;
[0043] (6).当鞋带穿孔至鞋舌穿孔处,升起鞋舌夹板,鞋舌被顶起,高于穿孔平面5度,然后引导机械手完成鞋舌穿孔,然后鞋舌夹板下移10度,以便机械手继续再进行穿孔,在完成一侧鞋带穿孔后,重复上述过程进行另一侧鞋带穿孔,直至完成鞋件的穿孔全过程。
[0044] 穿带方法具体如下:操作员先把鞋件挂在定位装置2的两根定位针14上,工作台驱动装置驱动工作台3沿导轨16移动,移动到两根定位针14下方,定位驱动装置驱动定位针14沿定位导轨15下移,鞋件交给工作台3,工作台3的定夹板7撑开鞋件内侧,夹紧定位驱动装置驱动工作台3的动夹板8、9向定夹板7移动,并夹紧鞋件,完成上述动作后,工作台3横移,鞋件从定位针14中脱离,移动至指定的鞋带穿孔位置进行穿鞋带,当鞋带穿孔至鞋舌穿孔处,升起鞋舌夹板17,鞋舌被顶起,然后再进行穿孔。本实施例中工作区间I上设有四个工作台3,该四个工作台3形成一个循环连续的加工过程,有效提高工作产量和生产效率。操作工人在机械手穿带期间完成下一穿带鞋件的准备工作,根据生产的需求控制鞋件进给的速度,该例程序控制相对简单灵活,可连续、可单步,从而满足生产效率需求。
[0045] 通过定位装置将鞋件有效定位,再通过工作台的定夹板、动夹板和驱动装置,驱动装置驱动动夹板向定夹板移动,将鞋件有效夹紧,并工作台与机械手的平行轴线做相对运动进而提高穿带速度,同时由机械手进行穿鞋带。通过自动化穿带,有效提高穿鞋带速度,从而提高鞋的生产效率,并且有效保证鞋带穿设的松紧。由于定位装置的定位针通过定位针导轨和定位驱动装置,定位针沿定位针导轨移动,将鞋件有效放置在工作台上,保证了穿带位置的准确性,从而提高其穿带的效率。通过在导轨和工作台之间设置滑块,并且还设有驱动工作台沿导轨移动的工作台驱动装置,由于导轨围成一个闭合的工作区域,工作台可以在导轨上循环往复的进行加工生产,有效提高生产效率。
[0046] 第一机械手4夹起鞋带的一端,迅速移到鞋件顶部右侧第一排孔,开始进入穿孔流程,第一机械手4完成从右向左的穿孔动作,第二机械手5接过第一排右侧孔内侧的鞋带后,夹紧并开始进行辅助穿孔,顺势左移至第一排左侧孔,同时完成从第二排左侧孔由内往外的穿孔动作,第三机械手6接过第二排左侧孔外侧的鞋带,并且对鞋带做拉伸动作;同时工作台3做一个步进动作,使各机械手处于第三排孔的位置,第三机械手6旋转180度,然后完成从第三排鞋右侧孔由内往外的穿孔动作,第一机械手4接到由孔内侧送出的鞋带后,对鞋带做拉伸动作,工作台3做一个步进动作,使机械手处于第四排孔的位置,第一机械手4旋转180度,然后完成从第四排鞋左侧孔由内往外的穿孔动作,这种相互交叉穿孔动作连续进行,直到鞋舌穿孔处为止;当进行鞋舌的穿孔时,首先升起鞋舌夹板17,使从原来的初始位置移到穿孔位置,当确认鞋舌夹板导向针穿过鞋舌后,第一机械手4启动与穿孔一样的穿孔动作,在导向针指引下完成鞋舌穿孔,在完成鞋舌穿孔后,鞋舌夹板下沉至穿带平面一个五度的夹角以便接下来的穿鞋带工作顺利进行。机械手和工作台继续上述的动作,执行最后一行的穿孔工作,然后第三只机械手6拾起鞋带的另一端,开始对鞋带的另一端进行交叉穿孔,同样以上述穿孔的方法,相互交叉穿孔动作连续进行,直到穿孔完成为止。
[0047] 本系统还包括用于对各工作位置精确定位与限位的光电反馈装置。由于夹持着鞋件的工作台、作鞋带穿孔运动的机械手以及定位鞋件的定位装置装有通过光电定位装置,可以使各工作位置精确定位,从而提高加工精度,各加工动作更精确。
[0048] 实施例2
[0049] 如图4所示,其余与实施例1相同,不同之处在于,设有一个工作台3,工作台3可以在工作区间内进行循环往复的运动。操作员先把鞋件挂在定位装置2的两根定位针14上,工作台驱动装置驱动工作台3沿导轨16移动,移动到两根定位针14下方,定位驱动装置驱动定位针14沿定位导轨15下移,鞋件交给工作台3,工作台3的定夹板7撑开鞋件内侦1|,夹紧定位驱动装置驱动工作台3的动夹板8、9向定夹板7移动,并夹紧鞋件,完成上述动作后,工作台3横移,鞋件从定位针14中脱离,移动至指定的鞋带穿孔位置进行穿鞋带。根据生产的需要设置工作台的数量,从而满足生产效率。
[0050] 实施例3
[0051] 其余与实施例1相同,不同之处在于,设有两个工作台3,工作台3可以在工作区间内进行循环往复的运动。操作员先把鞋件挂在定位装置2的两根定位针14上,工作台驱动装置驱动工作台3沿导轨16移动,移动到两根定位针14下方,定位驱动装置驱动定位针14沿定位导轨15下移,鞋件交给工作台3,工作台3的定夹板7撑开鞋件内侧,夹紧定位驱动装置驱动工作台3的动夹板8、9向定夹板7移动,并夹紧鞋件,完成上述动作后,工作台3横移,鞋件从定位针14中脱离,移动至指定的鞋带穿孔位置进行穿鞋带。通过设置两个工作台3,该两个工作台3实现连续循环的工作过程,提高生产效率。
[0052] 实施例4
[0053] 其余与实施例1相同,不同之处在于,设有三个工作台3,工作台3可以在工作区间内进行循环往复的运动。操作员先把鞋件挂在定位装置2的两根定位针14上,工作台驱动装置驱动工作台3沿导轨16移动,移动到两根定位针14下方,定位驱动装置驱动定位针14沿定位导轨15下移,鞋件交给工作台3,工作台3的定夹板7撑开鞋件内侧,夹紧定位驱动装置驱动工作台3的动夹板8、9向定夹板7移动,并夹紧鞋件,完成上述动作后,工作台3横移,鞋件从定位针14中脱离,移动至指定的鞋带穿孔位置进行穿鞋带。通过设置三个工作台3,该三个工作台3实现连续循环的工作过程,提高生产效率。
[0054] 实施例5
[0055] 如图5所示,其余与实施例1相同,不同之处在于,工作台运行导轨16只有两根,两根导轨16互成90度夹角,两根导轨组成一个T形的工作区间,只有一个工作台3,工作台3可以在工作区间内进行往复的运动。操作员先把鞋件挂在定位装置2的两根定位针14上,工作台驱动装置驱动工作台3沿导轨16移动,移动到两根定位针14下方,定位驱动装置驱动定位针14沿定位导轨15下移,鞋件交给工作台3,工作台3的定夹板7撑开鞋件内侦1|,夹紧定位驱动装置驱动工作台3的动夹板8、9向定夹板7移动,并夹紧鞋件,完成上述动作后,工作台3横移,鞋件从定位针14中脱离,移动至指定的鞋带穿孔位置进行穿鞋带。操作工人在机械手穿带期间完成下一穿带鞋件的准备工作,根据生产的需求控制鞋件进给的速度,该例程序控制相对简单灵活,可连续、可单步,从而满足生产效率需求。
[0056] 实施例6
[0057] 其余与实施例1相同,不同之处在于,工作台3包括定夹板7、动夹板8、动夹板9和用于驱动动夹板8、9向定夹板7移动的夹紧定位驱动装置,动夹板8、9设置在定夹板7左右两侧,驱动装置为电磁驱动装置、气动驱动装置或液压驱动装置。由于驱动装置为电磁驱动装置,其响应时间快,响应精确,有效缩短夹紧装置的夹紧时间,从而提高生产效率。由于驱动装置为气动驱动装置,其缓冲性好,不会对设备造成冲击影响,保证设备的使用寿命。由于驱动装置为液压驱动装置,其传动效率高,有效缩短夹紧装置的夹紧时间,从而提高生产效率。
[0058] 实施例7
[0059] 其余与实施例1相同,不同之处在于,机械手设有两个,能独立控制并相互配合,通过两个机械手进行穿鞋带动作,完成鞋件鞋带的穿孔。用于穿鞋带的机械手设有至少两个,根据工作要求的不同,设置机械手的数量。
[0060] 采用本技术方案的有益效果是:通过定位装置将鞋件有效定位,再通过工作台的定夹板、动夹板、鞋舌压板和驱动装置,驱动装置驱动动夹板向定夹板移动,将鞋件有效夹紧,并工作台与机械手的平行轴线做相对运动进而提高穿带速度,同时由机械手进行穿鞋带。通过自动化穿带,有效提高穿鞋带速度,从而提高鞋的生产效率,并且有效保证鞋带穿设的松紧。
[0061] 由于设有鞋舌夹板,鞋舌的起始位置与鞋带穿孔平面呈90度夹角以保证穿孔畅顺,不受鞋舌的干扰,而当鞋带穿孔工序到达穿鞋舌眼工序时,鞋舌夹板从原来的初始位置移到穿孔位置,该位置高于穿鞋带孔平面一个5度的夹角,以便于鞋舌穿孔的进行。
[0062] 由于定位装置的定位针通过定位导轨和定位驱动装置,定位针沿定位导轨移动,将鞋件有效放置在工作台上,保证了穿带位置的准确性,从而提高其穿带的效率。
[0063] 通过在导轨和工作台之间设置滑块,并且还设有驱动工作台沿导轨移动的工作台驱动装置,工作导轨为四根导轨围成一个闭合的工作区间或工作导轨为两根导轨组成一个T形的工作区间,工作台可以在导轨上或循环或往复的进行加工生产,有效提高生产效率。
[0064] 由于还包括用于对各工作位置精确定位与限位的光电反馈装置,可以使各工作位置精确定位,从而提高加工精度,各加工动作更精确。
[0065] 对所公开的实施例的上述说明,使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的,本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下,在其它实施例中实现。因此,本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例,而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种自动穿鞋带机,其特征在于,包括由至少两条导轨形成的工作区间、用于鞋件定位的定位装置、用于鞋件夹紧的工作台和用于穿鞋带的至少两个机械手,所述定位装置和所述至少两个机械手设置在所述工作区间,所述工作台设置在所述工作区间的导轨上;所述工作台包括定夹板、动夹板、鞋舌夹板、用于驱动动夹板移动的夹紧定位驱动装置和用于驱动鞋舌夹板运动的鞋舌夹板驱动装置,所述动夹板设置在所述定夹板左右两侧,所述鞋舌夹板设置在所述定夹板的槽内。
2.根据权利要求1所述的一种自动穿鞋带机,其特征在于,所述定位装置包括至少二根用于穿设在鞋件定位孔内可调相互间距的定位针、定位导轨和用于驱动定位针沿定位导轨运动的定位驱动装置,所述定位针设置在所述定位导轨上。
3.根据权利要求1所述的一种自动穿鞋带机,其特征在于,所述工作台和导轨之间设有滑块,所述工作台沿所述导轨移动。
4.根据权利要求3所述的一种自动穿鞋带机,其特征在于,还包括用于驱动所述工作台沿所述导轨移动的工作台驱动装置。
5.根据权利要求4所述的一种自动穿鞋带机,其特征在于,还包括用于对各工作位置精确定位与限位的光电反馈装置。
6.根据权利要求5所述的一种自动穿鞋带机,其特征在于,所述机械手为能独立控制并相互配合的至少二个。
7.根据权利要求5所述的一种自动穿鞋带机,其特征在于,所述工作台设有至少一个。
8.—种自动穿鞋带机的穿带方法,其特征在于,所述自动穿鞋带机为权利要求1所述的自动穿鞋带机,其穿带方法具有下列步骤: (0.操作员把待穿鞋带的鞋件挂在定位装置的定位针上; (2).工作台驱动装置驱动工作台沿工作区间的导轨移动,移动至定位针下方; (3).定位驱动装置驱动定位针沿定位导轨下移,鞋件交给工作台; (4).工作台定夹板撑开鞋件内侧,夹紧定位驱动装置驱动工作台动夹板移动,夹紧欲定位的鞋件; (5).工作台沿工作区间的导轨移动,鞋件脱离定位针,移动至指定位置后,机械手进行穿鞋带工作; (6).当鞋带穿孔至鞋舌穿孔处,升起鞋舌夹板,鞋舌被顶起,高于穿孔平面5度,然后引导机械手完成鞋舌穿孔,然后鞋舌夹板下移10度,以便机械手继续再进行穿孔,在完成一侧鞋带穿孔后,重复上述过程进行另一侧鞋带穿孔,直至完成鞋件的穿孔全过程。
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