CN103397827B - 车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆。所述车辆包括：车体；车门，车门通过门铰链安装在车体上，门铰链包括：壳体,壳体固定在车门上且随车门转动；内轴，内轴设在壳体内且壳体相对于内轴可转动，内轴与壳体之间限定出彼此独立的开门腔和关门腔，开门腔和关门腔内充满液体，其中打开车门时开门腔的容积变小且关门腔的容积变大；用于检测所述车门附近是否有障碍的障碍检测器；控制器，控制器与障碍检测器相连，控制器在未接收到障碍检测器发出的障碍信号时控制器将开门腔与关门腔导通，在控制器接收到所述障碍信号时控制器将开门腔与关门腔隔断。根据本发明实施例的车辆，车门附近有障碍物时开门会产生阻力来警示用户，安全性能高，且转动车门时噪音小。

Description

车辆

技术领域

本发明涉及一种车辆。

背景技术

现有的车辆的车门通过门铰链安装在车身上，用户施力可打开车门，对于高端车辆，出现有电子助力开门结构，具备这种助力结构的车门在打开时可以降低开门力。但是，在车辆驻车后，车门附近可能存在障碍物，障碍物可能被驾驶员忽略掉，由此在开门时可能导致门体划伤、损坏，增加了车辆的维护成本。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆，所述车辆在车门附近有障碍物时开门会产生阻力以阻碍车门打开，从而起到警示用户的目的，安全性能高，且转动车门时噪音小。

为了实现上述目的，根据本发明的实施例提出一种车辆。所述车辆车体；

车门，所述车门通过门铰链可枢转地安装在所述车体上，所述门铰链包括：壳体,所述壳体固定在所述车门上且随所述车门转动；内轴，所述内轴设在所述壳体内且所述壳体相对于所述内轴可转动，所述内轴与所述壳体之间限定出彼此独立的开门腔和关门腔，所述开门腔和所述关门腔内充满液体，其中在所述车门从关闭车体的位置朝向打开车体的位置转动时所述开门腔的容积变小且所述关门腔的容积变大；用于检测所述车门附近是否有障碍的障碍检测器；以及控制器，所述控制器与所述障碍检测器相连，所述控制器在未接收到所述障碍检测器发出的障碍信号时所述控制器将所述开门腔与所述关门腔导通，在所述控制器接收到所述障碍信号时所述控制器将所述开门腔与所述关门腔隔断。

根据本发明实施例的车辆,通过设置所述壳体和所述内轴之间限定出彼此独立的所述开门腔和所述关门腔，且所述壳体相对所述内轴转动时所述开门腔的容积变化趋势和所述关门腔的容积变化趋势相反的所述门铰链，以及设置用于检测车门附近是否有障碍物的所述障碍检测器，并通过设置根据所述障碍检测器检测到的所述障碍信号控制所述开门腔与所述关门腔的导通和隔断的所述控制器，使所述控制器接收到所述障碍信号时，控制所述开门腔与所述关门腔隔断，此时打开车门会在所述门铰链内产生阻碍车门打开的阻力，警示客户打开车门具有危险性，提高所述车辆的安全性能，在所述控制器未接收到所述障碍信号时，控制所述开门腔和所述关门腔导通，此时打开车门和关闭车门都很顺畅。此外，由于所述开门腔和所述关门腔内充满液体，液体可以起到减振、吸能的作用，使车门转动时噪声小。因此根据本发明实施例的车辆，车门附近有障碍物时开门会产生阻力来警示用户，安全性能高，且转动车门时噪音小。

另外，根据本发明上述实施例的车辆还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，所述车辆还包括：控制阀，所述控制阀分别与所述关门腔和所述开门腔相连且与所述控制器相连，在所述控制器接收到所述障碍信号时所述控制器控制所述控制阀将所述开门腔与所述关门腔隔断，在所述控制器未接收到所述障碍信号时所述控制器控制所述控制阀将所述开门腔与所述关门腔连通。这样可以使所述车辆的结构更简单，更容易控制所述开门腔与所述关门腔的连通和隔断

有利地，所述开门腔和所述关门腔均为多个，所述多个开门腔与所述多个关门腔在周向上交错分布，从而使所述门铰链的所述内轴受到的压力更均匀。

根据本发明的一个实施例，所述开门腔和所述关门腔均为两个，且每个所述开门腔与每个所述关门腔在所述车门关闭所述车体时的容积相等。由此，所述壳体相对所述内轴转动时，所述内轴的受力更均匀，所述门铰链的结构更合理。

根据本发明的一个实施例，所述壳体的内表面包括：背向彼此弯曲的第一弧面和第二弧面；朝向彼此弯曲的第三弧面和第四弧面，其中所述第一弧面、所述第三弧面、所述第二弧面和所述第四弧面依次首尾相连。由此，所述壳体和所述内轴之间限定出彼此独立的，且所述壳体相对所述内轴转动时，容积的变化趋势相反的所述开门腔和所述关门腔。

进一步地，所述内轴包括内轴本体和设在所述内轴本体外周面上的第一凸起部和第二凸起部，所述第一凸起部和第二凸起部关于所述内轴本体径向对称，所述第一凸起部紧贴在所述第一弧面上且所述第二凸起部紧贴在所述第二弧面上，且所述第三弧面和所述第四弧面分别紧贴所述内轴本体。由此，所述壳体和所述内轴之间限定出彼此独立的，且所述壳体相对所述内轴转动时，容积的变化趋势相反的所述开门腔和所述关门腔。

有利地，所述第一弧面与所述第二弧面关于所述内轴本体径向对称，且所述第三弧面与所述第四弧面关于所述内轴本体径向对称，从而进一步提高所述内轴的受力均匀性。

可选地，所述控制阀为旋转控制阀。

有利地，所述障碍检测器设在所述车门上，从而更准确、更及时地检测车门附近是否有障碍。

优选地，所述车辆还包括光信号警示器和/或声信号警示器，在所述控制器接收到所述障碍信号时所述光信号警示器和/或声信号警示器发出警示信号。这样，通过所述门铰链的阻力以及光信号和/或声信号共同作用来警示用户，避免用户忽视其中某一种警示的作用，从而进一步提高车辆的安全性。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的车辆的门铰链的结构示意图；

图2是图1的A-A剖视图；

图3是根据本发明实施例的车辆的控制阀的剖视示意图。

附图标记说明：

门铰链10、壳体100、第一弧面101、第二弧面102、第三弧面103、第四弧面104、内轴200、内轴本体210、第一凸起部220、第二凸起部230、开门腔300、第一开门腔300a、第二开门腔300b、关门腔400、第一关门腔400a、第二关门腔400b、控制阀500、阀体510、第一开门腔阀口511、第二开门腔阀口512、第一关门腔阀口513、第二关门腔阀口514、阀芯520、容纳腔530、导向密封圈600

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面参照图1-图3描述根据本发明实施例的车辆。如图1-图3所示，根据本发明实施例的车辆包括：车体(图未示出)、车门(图未示出)、门铰链10、用于在车辆停止时检测所述车门附近是否有障碍的障碍检测器(图未示出)和控制器(图未示出)。

车门通过门铰链10可枢转地安装在车体上。车体包括车身和车架。承载式车体的车身和车架为一体，非承载式车体的车身和车架组装后形成车体。车门通过门铰链10可枢转地安装在车身上。

门铰链10包括：壳体100和内轴200。壳体100固定在车门上且随车门转动。内轴200设在壳体100内且壳体100相对于内轴200可转动。也就是说，内轴200固定在车体上，壳体100固定在车门上，车门相对于车体转动时壳体100相对于内轴200转动。内轴200与壳体100之间限定出彼此独立的开门腔300和关门腔400。开门腔300和关门腔400内充满液体，车门从关闭车体的位置朝向打开车体的位置转动时，也就是打开车门时，开门腔300的容积变小且关门腔400的容积变大。也就是说，开门腔300和关门腔400间隔开且彼此独立，只有通过其它部件才能使开门腔300和关门腔400内的液体导通。当车门从关闭车体的位置朝向打开车体的位置转动时，开门腔300的容积的变化趋势和关门腔400的容积的变化趋势相反。

控制器与障碍检测器相连，控制器在未接收到障碍检测器发出的障碍信号时，控制器将开门腔300与关门腔400导通，在控制器接收到障碍信号时控制器将开门腔300与关门腔400隔断。

开门腔300与关门腔400导通是指开门腔300内的液体可以进入关门腔400，关门腔400内的液体可以进入开门腔300。开门腔300与关门腔400隔断是指开门腔300内的液体不能进入关门腔400，关门腔400内的液体不能进入开门腔300。

当障碍检测器未检测到车门附近有障碍且控制器未接收到障碍信号时，控制器将开门腔300与关门腔400导通。此时，用户要推动车门使车门从关闭车体的位置朝向打开车体的位置转动，壳体100相对内轴200朝车门打开的方向转动(例如，在本发明的一个实施例中，壳体100顺时针转动)，开门腔300的容积会变小且关门腔400的容积会变大，由于开门腔300与关门腔400导通，开门腔300内的液体流入关门腔400内，车门可以被顺利打开，且打开车门和关闭车门的过程平顺。

当障碍检测器检测到车门附近有障碍且控制器接收到障碍信号时，控制器将开门腔300与关门腔400隔断。此时，用户要推动车门使车门从关闭车体的位置朝向打开车体的位置转动，壳体100相对内轴200朝车门打开的方向转动，开门腔300的容积会变小且关门腔400的容积会变大，由于开门腔300与关门腔400隔断以及液体的不可压缩性质，开门腔300内的液体产生阻碍车门打开的阻力，对用户起到警示作用，使用户充分感受到此时打开车门的危险性。

需要理解的是，本发明中的障碍应当广义理解。其中，障碍可以是：车门附近的障碍物、根据本发明实施例的车辆的后部的其它车辆的通过角度和时速、根据本发明实施例的车辆的车速以及上述情况的结合。简言之，本发明中的障碍是阻碍根据本发明的车辆的车门打开的障碍物或者车辆处于不适于车门打开的状态或者障碍物和不适于车门打开的状态同时存在。

相应地，障碍检测器应当广义理解。其中，障碍检测器可以是用于检测车门附近的障碍物的摄像头、用于检测根据本发明实施例的车辆的后部的其它车辆的通过角度的位置传感器、用于检测根据本发明实施例的车辆的后部的其它车辆的时速的速度传感器、用于检测根据本发明实施例的车辆的车速的时速传感器或者同时包括摄像头、位置传感器、速度传感器和时速传感器的组合检测件。同时，障碍信号应当广义理解。障碍信号包括上述障碍检测器检测到的信息转换成的可被车辆的控制器接受的信号。

根据本发明实施例的车辆,通过设置壳体100和内轴200之间限定出彼此独立的开门腔300和关门腔400，且壳体100相对内轴200转动时，开门腔300的容积变化趋势和关门腔400的容积变化趋势相反的门铰链10，以及设置用于检测车门附近是否有障碍物的障碍检测器，并通过设置根据障碍检测器检测到的障碍信号控制开门腔300与关门腔400的导通和隔断的控制器，使控制器接收到障碍信号时，控制开门腔300与关门腔400隔断，此时打开车门会在门铰链10内产生阻碍车门打开的阻力，警示客户打开车门具有危险性，提高车辆的安全性能，在控制器未接收到障碍信号时，控制开门腔300和关门腔400导通，此时打开车门和关闭车门都很顺畅。此外，由于开门腔300和关门腔400内充满液体，液体可以起到减振、吸能的作用，使车门转动时噪声小。因此根据本发明实施例的车辆，车门附近有障碍物时开门会产生阻力来警示用户，安全性能高，且转动车门时噪音小。

可选地，障碍检测器可以设在车门上，从而更准确、更及时地检测车门附近是否有障碍。

如图1和图2所示，开门腔300可以为多个，关门腔400可以为多个，多个开门腔300与多个关门腔400在周向上交错分布。也就是说，沿门铰链10的周向，相邻两个开门腔300中设有一个关门腔400，相邻两个关门腔400中设有一个开门腔300，且开门腔300的数量和关门腔400的数量可以相等。多个开门腔300中的每一个都可以与控制器相连，多个关门腔400中的每一个都可以与控制器相连。在车门从关闭车体的位置朝向打开车体的位置转动时，每个开门腔300的容积都变小且每个关门腔400的容积都变大。

当控制器根据接收到的障碍信号控制开门腔300与关门腔400隔断时，开门腔300内的液体由于开门腔300的容积变小而产生的阻碍车门打开的阻力，通过在周向上交错分布的设置多个开门腔300和多个关门腔400，使内轴200的周向上的不同位置处都受到阻碍车门打开的阻力，从而使门铰链10的内轴200受到的压力更均匀。

在本发明的一个实施例中，如图1和图2所示，开门腔300可以为两个，分别为第一开门腔300a和第二开门腔300b。关门腔400可以为两个，分别为第一关门腔400a和第二关门腔400b。每个开门腔300与每个关门腔400在车门关闭车体时的容积相等。也就是说，当车门关闭时，第一开门腔300a的容积、第二开门腔300b的容积、第一关门腔400a的容积和第二关门腔400b的容积相等。由此，壳体100相对内轴200转动时，第一开门腔300a的容积的变化量和第一关门腔400a的容积的变化量相等，第二开门腔300b的容积的变化量和第二关门腔400b的容积的变化量相等，从而使内轴200的受力更均匀，门铰链10的结构更合理。

在本发明的一个具体的示例中，如图2所示，壳体100的内表面可以包括背向彼此弯曲的第一弧面101和第二弧面102，朝向彼此弯曲的第三弧面103和第四弧面104，其中第一弧面101、第三弧面103、第二弧面102和第四弧面104依次首尾相连。

进一步地，内轴200可以包括内轴本体210和设在内轴本体210外周面上的第一凸起部220和第二凸起部230。第一凸起部220和第二凸起部230可以关于内轴本体210径向对称，第一凸起部220可以紧贴在第一弧面101上，第二凸起部230可以紧贴在第二弧面102上，且第三弧面103和第四弧面104可以分别紧贴内轴本体210。壳体100可以相对内轴200转动且壳体100的内表面与内轴200的外表面之间限定出开门腔300和关门腔400，因而第一凸起部220的远离内轴本体210的一侧可以紧贴在第一弧面101上，第二凸起部230的远离内轴本体210的一侧可以紧贴在第二弧面102上。在壳体100相对内轴200转动时，第一凸起部220的远离内轴本体210的一侧与第一弧面101可以始终保持接触，第二凸起部230的远离内轴本体210的一侧与第二弧面102可以始终保持接触，第三弧面103与内轴本体210的外周面可以始终保持接触，且第四弧面104与内轴本体210的外周面可以始终保持接触。

这样，第一弧面101、第一凸起部220、第三弧面103、第四弧面104和内轴本体210的外周面的一部分可以共同限定出第一开门腔300a和第一关门腔400a，第二弧面102、第二凸起部230、第三弧面103、第四弧面104和内轴本体210的外周面的另一部分可以共同限定出第二开门腔300b和第二关门腔400b。

在本发明的一个实施例中，如图2所示，打开车门时，壳体100相对内轴200顺时针旋转，在车门打开的过程中，第一开门腔300a的容积和第二开门腔300b的容积都变小，第一关门腔400a的容积和第二关门腔400b的容积都变大。关闭车门时，壳体100相对内轴200逆时针旋转，在车门关闭的过程中，第一开门腔300a的容积和第二开门腔300b的容积都变大，第一关门腔400a的容积和第二关门腔400b的容积都变小。车门关闭时，第一开门腔300a的容积、第二开门腔300b的容积、第一关门腔400a的容积和第二关门腔400b的容积相等。

优选地，内轴本体210与壳体100可以同轴，第一凸起部220和第二凸起部230可以结构相同。这样壳体100以及内轴200都可以关于内轴本体210的径向对称，进一步提高内轴200的受力均匀性。

有利地，第一弧面101与第二弧面102可以关于内轴本体210径向对称，且第三弧面103与第四弧面104可以关于内轴本体210径向对称。这样的对称结构的设置，使门铰链10内部的受力更均匀，且加工、制造更容易。

如图1和图3所示，在本发明的一个实施例中，车辆还可以包括控制阀500。控制阀500可以分别与关门腔400和开门腔300相连且控制阀500可以与控制器相连。也就是说，控制阀500可以与关门腔400相连、控制阀500可以与开门腔300相连，且控制阀500可以与控制器相连。在控制器接收到障碍信号时，控制器可以控制控制阀500将开门腔300与关门腔400隔断。在控制器未接收到障碍信号时，控制器可以控制控制阀500将开门腔300与关门腔400连通。这样可以使车辆的结构更简单，更容易控制开门腔300与关门腔400的连通和隔断。

可选地，控制阀500可以为旋转控制阀500。

在本发明的一个具体示例中，如图3所示，控制阀500可以包括阀体510和阀芯520，阀芯520可旋转地设在阀体510内。阀体510上设有第一开门腔阀口511、第二开门腔阀口512、第一关门腔阀口513和第二关门腔阀口514。阀体510与阀芯520之间限定出环形容纳腔530。第一开门腔阀口511与第一开门腔300a相连，第二开门腔阀口512与第二开门腔300b相连，第一关门腔阀口513与第一关门腔400a相连，第二关门腔阀口514与第二关门腔400b相连。

当障碍检测器检测到车门附近有障碍且控制器接收到障碍信号时，控制器可以控制控制阀500的阀芯520位于使第一开门腔阀口511和第二开门腔阀口512都与容纳腔530连通，且第一关门腔阀口513和第二关门腔阀口514都与容纳腔530隔断的关闭位置。也就是说，此时第一开门腔300a与第一关门腔400a隔断，且第二开门腔300b与第二关门腔400b隔断。

当障碍检测器未检测到车门附近有障碍且控制器未接收到障碍信号时，控制器可以控制控制阀500的阀芯520位于使第一开门腔阀口511和第二开门腔阀口512都与容纳腔530连通，且第一关门腔阀口513和第二关门腔阀口514也都与容纳腔530连通的打开位置。也就是说，此时第一开门腔300a与第一关门腔400a连通，且第二开门腔300b与第二关门腔400b连通。

简言之，控制阀500的阀芯520位于打开位置时，开门腔300与关门腔400导通。如图3所示，控制阀500的阀芯520位于关闭位置时，开门腔300与关门腔400隔断，此时打开车门会在门铰链10内产生阻碍车门打开的阻力。

优选地，车辆还可以包括光信号警示器和/或声信号警示器，在控制器接收到障碍信号时，光信号警示器和/或声信号警示器发出警示信号。也就是说，车辆的控制器在收到障碍信号时，不仅可以将门铰链10内的开门腔300和关门腔400隔断，以在打开车门时产生阻碍车门打开的阻力，以此警示用户此时开门的危险性，还可以通过光信号警示器和/或声信号警示器发出光警示信号和/或声警示信号以警示用户此时开门的危险性，这样通过门铰链10的阻力以及光信号和/或声信号共同作用来警示用户，避免用户忽视其中某一种警示的作用，从而进一步提高车辆的安全性。

在本发明的一个实施例中，如图1所示，车辆还可以包括导向密封圈600。导向密封圈600可以设置在内轴200与壳体100之间以避免开门腔300内的液体和关门腔400内的液体漏出。

根据本发明实施例的车辆的其他构成例如车门、车体等对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (9)

1.一种车辆，其特征在于，包括：

车体；

车门，所述车门通过门铰链可枢转地安装在所述车体上，所述门铰链包括：

壳体,所述壳体固定在所述车门上且随所述车门转动；

内轴，所述内轴设在所述壳体内且所述壳体相对于所述内轴可转动，所述内轴与所述壳体之间限定出彼此独立的开门腔和关门腔，所述开门腔和所述关门腔均为多个，所述多个开门腔与所述多个关门腔在周向上交错分布，所述开门腔和所述关门腔内充满液体，其中在所述车门从关闭车体的位置朝向打开车体的位置转动时所述开门腔的容积变小且所述关门腔的容积变大；

用于检测所述车门附近是否有障碍的障碍检测器；以及

控制器，所述控制器与所述障碍检测器相连，所述控制器在未接收到所述障碍检测器发出的障碍信号时所述控制器将所述开门腔与所述关门腔导通，在所述控制器接收到所述障碍信号时所述控制器将所述开门腔与所述关门腔隔断。

2.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，还包括：控制阀，所述控制阀分别与所述关门腔和所述开门腔相连且与所述控制器相连，在所述控制器接收到所述障碍信号时所述控制器控制所述控制阀将所述开门腔与所述关门腔隔断，在所述控制器未接收到所述障碍信号时所述控制器控制所述控制阀将所述开门腔与所述关门腔连通。

3.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述开门腔和所述关门腔均为两个，且每个所述开门腔与每个所述关门腔在所述车门关闭所述车体时的容积相等。

4.根据权利要求3所述的车辆，其特征在于，

所述壳体的内表面包括：

背向彼此弯曲的第一弧面和第二弧面；

朝向彼此弯曲的第三弧面和第四弧面，其中所述第一弧面、所述第三弧面、所述第二弧面和所述第四弧面依次首尾相连。

5.根据权利要求4所述的车辆，其特征在于，所述内轴包括内轴本体和设在所述内轴本体外周面上的第一凸起部和第二凸起部，所述第一凸起部和第二凸起部关于所述内轴本体径向对称，所述第一凸起部紧贴在所述第一弧面上且所述第二凸起部紧贴在所述第二弧面上，且所述第三弧面和所述第四弧面分别紧贴所述内轴本体。

6.根据权利要求5所述的车辆，其特征在于，所述第一弧面与所述第二弧面关于所述内轴本体径向对称，且所述第三弧面与所述第四弧面关于所述内轴本体径向对称。

7.根据权利要求2所述的车辆，其特征在于，所述控制阀为旋转控制阀。

8.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述障碍检测器设在所述车门上。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的车辆，其特征在于，还包括光信号警示器和/或声信号警示器，在所述控制器接收到所述障碍信号时所述光信号警示器和/或声信号警示器发出警示信号。