CN103395638B - 单机器人简易式自动装车装置 - Google Patents
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Abstract
一种单机器人简易式自动装车装置，它包括导轨组(1)、移动架(2)、挡板(3)、输送机(4)、机器人(5)、机械手(6)，其中导轨组(1)固定在地面上，所述导轨组(1)包含左右两个导轨，导轨组(1)位于货车(B)的一侧，移动架(2)可沿导轨组(1)前后移动，移动架(2)的后端设有挡板(3)，导轨组(1)的左右导轨之间设有输送机(4)，输送机(4)的输送方向与货车(B)车厢长度方向一致，挡板(3)位于输送机(4)上方，移动架(2)位于输送机(4)的上方，移动架(2)上还设有机器人(5)，机器人(5)的末端与机械手(6)连接。本发明结构简单，可适应各种厂房布局，灵活实现自动装车。
Description
技术领域
本发明涉及一种单机器人简易式自动装车装置，属于输送、装载机械领域。
背景技术
专利文献CN201210248968.7中公开了一种货物自动装车的方法及装置，可将货物规则码放，并能满足超长车厢的装车要求，但其整个装置布置在厂房的二楼，并且二楼距离车厢底的距离不能超过机器人的工作半径，因而受到厂房结构布局的限制，无法适应于一般的旧厂房，与此类似的装置还有专利文献CN201320209013.0中公开的一种编组机可横向移动的机器人自动装车装置，其整体高度尺寸较小，可适应各种厂房布局。上述两种方案中均使用了两台机器人进行装车，装车能力可以达到2400袋/小时，并且货物均需从货车中心线位置处输入，因此整个装置的结构还是比较复杂。
发明内容
为了简化自动装车装置的结构，同时满足装车能力要求不高的应用需求，并使其免受厂房结构布局的限制，本发明提出了一种单机器人简易式自动装车装置，它包括导轨组(1)、移动架(2)、挡板(3)、输送机(4)、机器人(5)、机械手(6)，其中导轨组(1)固定在地面上，所述导轨组(1)包含左右两个导轨，导轨组(1)位于货车(B)的一侧，导轨组(1)的上端与移动架(2)连接，移动架(2)可沿导轨组(1)前后移动，移动架(2)的后端设有挡板(3)，导轨组(1)的左右导轨之间设有输送机(4)，输送机(4)的输送方向与货车(B)车厢长度方向一致，挡板(3)位于输送机(4)上方，移动架(2)位于输送机(4)的上方，移动架(2)上还设有机器人(5)，机器人(5)的末端与机械手(6)连接。
所述机械手(6)包括框架(6-1)，框架(6-1)的下端前后分别铰接前夹板(6-2)和后夹板(6-3)，夹紧气缸(6-4)铰接在前夹板(6-2)和后夹板(6-3)之间，前夹板(6-2)和后夹板(6-3)之间还设有同步拉杆(6-6)，框架(6-1)的下端还设有压袋板(6-5)，压袋板(6-5)位于夹紧气缸(6-4)的下方，框架(6-1)上还设有距离检测开关，可以检测货车(B)的左右车厢板以及车厢底的位置。
对上述机械手(6)改进的方案是：框架(6-1)的下端设有左右两组完全相同的夹袋压袋机构，即包括左右两组相同的前夹板(6-2)、后夹板(6-3)、夹紧气缸(6-4)、压袋板(6-5)、同步拉杆(6-6)。
所述机械手(6)也可以采用侧抽式机械手，所述输送机(4)为辊道式输送机。
本发明的工作原理是：货车(B)到达装车区域的指定位置后，机器人(5)对货车(B)的前后、左右位置进行检测和定位，然后输送机(4)开始输送物品(A)，物品(A)碰触到挡板(3)后将停止向前输送并抵在挡板(3)上，机器人(5)驱动机械手(6)抓取此时抵在挡板(3)上的物品(A)，并将其放置到货车(B)的车厢内，然后机械手(6)继续抓取下一个抵在挡板(3)上的物品(A)，并按照设定的排列规则进行逐层码放；完成当前垛的码放后，移动架(2)带动机器人(5)沿导轨组(1)向后移动至合适位置，机器人(5)继续码放下一垛物品(A)，直至装满整个货车(B)车厢。
本发明的有益效果是：将机器人(5)设置在地面上，使装车装置不受厂房结构布局的限制，可灵活实现自动装车；利用挡板(3)使输送机(4)上的物品(A)停留在指定位置，替代了传统的编组机构，从而简化了输送机构；利用结构简单、占地面积小的单机器人自动装车装置，可以满足装车速度要求不高的生产需求，其装车能力可以达到1200袋/小时。
附图说明
图1是本发明的三维轴测图。
图2是本发明的主视图。
图3是机械手(6)的结构示意图。
图4是抓取物品(A)的工艺视图。
图5是装满货车(B)的工艺视图。
具体实施方式
本发明的具体实施方式参见图1至图5，一种单机器人简易式自动装车装置，它包括导轨组(1)、移动架(2)、挡板(3)、输送机(4)、机器人(5)、机械手(6)，其中导轨组(1)固定在地面上，所述导轨组(1)包含左右两个导轨，导轨组(1)位于货车(B)的一侧，导轨组(1)的上端与移动架(2)连接，移动架(2)可沿导轨组(1)前后移动，移动架(2)的后端设有挡板(3)，导轨组(1)的左右导轨之间设有输送机(4)，输送机(4)的输送方向与货车(B)车厢长度方向一致，挡板(3)位于输送机(4)上方，移动架(2)位于输送机(4)的上方，移动架(2)上还设有机器人(5)，机器人(5)的末端与机械手(6)连接。
上述机械手(6)包括框架(6-1)，框架(6-1)的下端前后分别铰接前夹板(6-2)和后夹板(6-3)，夹紧气缸(6-4)铰接在前夹板(6-2)和后夹板(6-3)之间，前夹板(6-2)和后夹板(6-3)之间还设有同步拉杆(6-6)，框架(6-1)的下端还设有压袋板(6-5)，压袋板(6-5)位于夹紧气缸(6-4)的下方，框架(6-1)的下端设有左右两组完全相同的夹袋压袋机构，即包括左右两组相同的前夹板(6-2)、后夹板(6-3)、夹紧气缸(6-4)、压袋板(6-5)、同步拉杆(6-6)，框架(6-1)上还设有距离检测开关，可以检测货车(B)的左右车厢板以及车厢底的位置。
Claims (4)
1.一种单机器人简易式自动装车装置，它包括导轨组(1)、移动架(2)、输送机(4)、机器人(5)、机械手(6)，其中导轨组(1)固定在地面上，所述导轨组(1)包含左右两个导轨，导轨组(1)的上端与移动架(2)连接，移动架(2)可沿导轨组(1)前后移动，移动架(2)上还设有机器人(5)，机器人(5)的末端与机械手(6)连接，其特征在于：导轨组(1)位于货车(B)的一侧，导轨组(1)的左右导轨之间设有输送机(4)，输送机(4)的输送方向与货车(B)车厢长度方向一致，移动架(2)位于输送机(4)的上方，移动架(2)的后端设有挡板(3)，挡板(3)位于输送机(4)上方。
2.根据权利要求1所述的一种单机器人简易式自动装车装置，其特征在于：机械手(6)包括框架(6-1)，框架(6-1)的下端前后分别铰接前夹板(6-2)和后夹板(6-3)，夹紧气缸(6-4)铰接在前夹板(6-2)和后夹板(6-3)之间，前夹板(6-2)和后夹板(6-3)之间还设有同步拉杆(6-6)，框架(6-1)的下端还设有压袋板(6-5)，压袋板(6-5)位于夹紧气缸(6-4)的下方，框架(6-1)上还设有距离检测开关，可以检测货车(B)的左右车厢板以及车厢底的位置。
3.根据权利要求2所述的一种单机器人简易式自动装车装置，其特征在于：所述机械手(6)的框架(6-1)的下端设有左右两组完全相同的夹袋压袋机构，即包括左右两组相同的前夹板(6-2)、后夹板(6-3)、夹紧气缸(6-4)、压袋板(6-5)、同步拉杆(6-6)。
4.根据权利要求1所述的一种单机器人简易式自动装车装置，其特征在于：机械手(6)为侧抽式机械手，输送机(4)为辊道式输送机。
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