CN103359316B - 一种智能装箱机及其装箱方法 - Google Patents

一种智能装箱机及其装箱方法 Download PDF

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Abstract

一种智能装箱机及其装箱方法,包括三条并列的理料输送带,两产品输送带间隔地设置于三条理料输送带之间,两侧的理料输送带分别由两只抓取机械手抓取产品,中间的理料输送带可由任一抓取机械手抓取产品。该设备以自动化装箱替代传统的手工装箱,极大地减少了人力的投入和场地需要,有效降低生产成本;机械自动化比手工操作更加有效、精确,可保证包装质量,并提高生产效率。而相对于现有的自动化装箱设备,理料输送带可自动完成产品的整理工作,提高其自动化程度;两只机械手相对应三条输送带工作,可加快输送带的送料速度,提高设备利用率和生产效率,并更加有效地利用生产空间。

Description

一种智能装箱机及其装箱方法
技术领域
[0001] 本发明涉及一种装箱机,特别是涉及一种采用机械手进行装箱的智能装箱机及其装箱方法。
背景技术
[0002] 在产品生产完成后需要进行装箱以便于保存和运输,现有的包装方法多为人工装箱。人工装箱需要大量的操作人员和生产空间,这要求巨大的成本投入;再者,人工操作效率低下,长时间工作的劳动强度十分巨大,对人员要求较高,且工作效率无法保证,甚至影响装箱质量,导致装箱不齐整、装箱错误等问题;还有,人员的管理较为困难,且存在较高的事故风险。
[0003] 现有一些自动化装箱设备,包括一条输送产品的输送带,和一条输送包装箱的输送带,在两输送带之间设置一只机械手,通过机械手将产品抓取至包装箱内,再将包装箱送出至打包处进行打包,以此实现自动化装箱。该种设备一只机械手对应一条产品输送线,机械手抓取产品在两条输送带上来回运动的过程中,因机械手的运行速度较两输送带慢,故两输送带均需要进行长时间的等待操作,导致设备利用率低,为满足大量化生产需要设置多条生产线,这使得生产成本增加,且多条生产线占用大量的生产空间;另一方面,为保证抓取工作的准确性,产品输送带上的产品需要人工放置,这仍需要较多的操作人员。
发明内容
[0004] 本发明要解决的技术问题是提供一种一只机械手对应多条产品包装输送带的自能装箱机及其装箱方法,以提高设备利用率和生产效率,降低生产成本。
[0005] 本发明所述的智能装箱机,包括产品输送带、包装箱输送带和抓取机械手,所述的产品输送带包括三条将产品送入的产品入口输送带,三条对送入产品进行整理的理料输送带,和两条将已装有产品的包装箱送出的成品输送带;三条产品入口输送带、三条理料输送带分别并列布置,每条产品入口输送带的出口端对应连接不同的理料输送带的入口端,两条成品输送带间隔设置于三条理料输送带之间,包装箱输送带的出口端连接成品输送带的入口端,两只抓取机械手分别设置于两成品输送带的上方,并均可将相邻的两条理料输送带上的产品抓取至对应成品输送带上的包装箱内。
[0006] 本发明所述的使用上述智能装箱机进行装箱的方法,包括以下步骤:
[0007] A.产品从产品入口输送带的入口端送入,包装箱从包装箱输送带的入口端送入;
[0008] B.产品从产品入口输送带送至理料输送带,包装箱从包装箱输送带送至成品输送带;
[0009] C.理料输送带上的产品经过整理后送至抓取机械手下方,包装箱沿成品输送带送至抓取机械手下方;
[0010] D.进入抓取程序,抓取机械手将理料输送带上的产品抓取送入成品输送带上的包装箱内,两侧的理料输送带上的产品分别由两抓取机械手抓取,而中间的理料输送带上的产品可由任一抓取机械手抓取;
[0011] E.成品输送带将已装入产品的包装箱送至打包工位,完成装箱工作。
[0012] 本发明所述的智能装箱机,产品由产品入口输送带送入,经理料输送带整理,再由抓取机械手进行抓取装箱,而包装箱则由包装箱输送带送入成品输送带中,三条理料输送带并列设置,两侧的理料输送带上的产品只能由一只抓取机械手抓取,而中间的理料输送带上的产品则可由任一抓取机械手抓取。该设备以自动化装箱替代传统的手工装箱,极大地减少了人力的投入和场地需要,有效降低生产成本;机械自动化比手工操作更加有效、精确,可保证包装质量,并提高生产效率。而相对于现有的自动化装箱设备,理料输送带可自动完成产品的整理工作,提高其自动化程度;两只机械手相对应三条输送带工作,可加快输送带的送料速度,提高设备利用率和生产效率,并更加有效地利用生产空间。
附图说明
[0013] 图1、2是智能装箱机的结构示意图。
[0014] 图3是图1所示智能装箱机的局部放大图。
具体实施方式
[0015] 本发明所述的智能装箱机,包括产品输送带、包装箱输送带1和抓取机械手2,所述的产品输送带包括三条将产品送入的产品入口输送带3,三条对送入产品进行整理的理料输送带4,和两条将已装有产品的包装箱送出的成品输送带5;三条产品入口输送带3、三条理料输送带4分别并列布置,每条产品入口输送带3的出口端对应连接不同的理料输送带4的入口端,两条成品输送带5间隔设置于三条理料输送带4之间,包装箱输送带1的出口端连接成品输送带5的入口端,两只抓取机械手2分别设置于两成品输送带5的上方,并均可将相邻的两条理料输送带4上的产品抓取至对应成品输送带5上的包装箱内;有一条所述的包装箱输送带1,其出口端设置于两成品输送带5的入口端之间,并均可向两成品输送带5输送包装箱;包装箱输送带1、产品入口输送带3、成品输送带5分别连接驱动电机,还有连接驱动电机并控制其运动的变频器;理料输送带4上的驱动电机连接伺服控制器,还有可放入产品物料的模具,模具安装在理料输送带4上并随其运动;控制系统中设有互锁保护程序,控制两抓取机械手不会产品干涉碰撞。
[0016] 产品由产品入口输送带送入,再经理料输送带整理后送至理料输送带上的模具中,模具进入抓取工位后由抓取机械手抓取装箱,而包装箱则由包装箱输送带分别送入两条成品输送带中,三条理料输送带并列设置,两侧的理料输送带上的产品只能由一只抓取机械手抓取,而中间的理料输送带上的产品则可由任一抓取机械手抓取;工作过程中,包装箱输送带、产品入口输送带、成品输送带分别由与其连接的变频器控制运动速度,而理料输送带则由伺服控制器控制物料进入时模具的位置、速度,和抓取时与抓取机械手的同步控制;设备的控制程序还有机械手互锁保护功能,避免两抓取机械手工作中产品干涉碰撞。该设备以自动化装箱替代传统的手工装箱,极大地减少了人力的投入和场地需要,有效降低生产成本;机械自动化比手工操作更加有效、精确,可保证包装质量,并提高生产效率。而相对于现有的自动化装箱设备,理料输送带可自动完成产品的整理工作,提高其自动化程度;两只机械手相对应三条输送带工作,可加快输送带的送料速度,提高设备利用率和生产效率,并更加有效地利用生产空间;两成品输送带为配合抓取机械手的装箱工作,在抓取工位上有停顿时间,故其运动速度慢于包装箱输送带的速度,所以通过一条包装箱输送带和变频器的控制,即可满足两条成品输送带的生产需求,有效降低生产成本;理料输送带上装设模具,则可使物料放置更加准确、稳定。
[0017] 本发明所述的使用上述智能装箱机进行装箱的方法,包括以下步骤:
[0018] A.产品从产品入口输送带的入口端送入,包装箱从包装箱输送带的入口端送入;
[0019] B.产品从产品入口输送带送至理料输送带,包装箱从包装箱输送带送至成品输送带;
[0020] C.理料输送带上的产品经过整理后送至抓取机械手下方,包装箱沿成品输送带送至抓取机械手下方;
[0021] D.进入抓取程序,抓取机械手将理料输送带上的产品抓取送入成品输送带上的包装箱内,两侧的理料输送带上的产品分别由两抓取机械手抓取,而中间的理料输送带上的产品可由任一抓取机械手抓取;
[0022] E.成品输送带将已装入产品的包装箱送至打包工位,完成装箱工作。
[0023] 所述的智能装箱机装箱方法,步骤A中,产品入口输送带、包装箱输送带分别由与其连接的变频器控制其运动。
[0024] 所述的智能装箱机装箱方法,步骤B中,产品入口输送带上的物料送入理料输送带上的模具内。
[0025] 所述的智能装箱机装箱方法,步骤D中,设定两抓取机械手分别为一号手和二号手,只能由一号手抓取产品的理料输送带为一号带,只能由二号手抓取产品的理料输送带为二号带,可由一号手或二号手抓取产品的理料输送带为三号带,则当一号手空闲而二号手工作时,三号带上的产品由一号手抓取;当一号手工作而二号手空闲时,三号带上的产品由二号手抓取;当两机械手均空闲而一号带上的产品晚于二号带上的产品进入抓取工位时,三号带上的产品由一号手抓取;当两机械手均空闲而二号带上的产品晚于一号带上的产品进入抓取工位时,三号带上的产品由二号手抓取;该抓取过程中,两抓取机械手还受控制系统中的互锁保护程序控制,不会产生干涉碰撞。

Claims (9)

1.一种智能装箱机,包括产品输送带、包装箱输送带(1)和抓取机械手(2),其特征在于:产品输送带包括三条将产品送入的产品入口输送带(3),三条对送入产品进行整理的理料输送带(4),和两条将已装有产品的包装箱送出的成品输送带(5);三条产品入口输送带(3)、三条理料输送带(4)分别并列布置,每条产品入口输送带(3)的出口端对应连接不同的理料输送带(4)的入口端,两条成品输送带(5)间隔设置于三条理料输送带(4)之间,包装箱输送带(1)的出口端连接成品输送带(5 )的入口端;两只抓取机械手(2 )分别设置于两成品输送带(5)的上方,并均可将相邻的两条理料输送带(4)上的产品抓取至对应成品输送带(5)上的包装箱内;设定两抓取机械手分别为一号手和二号手,只能由一号手抓取产品的理料输送带为一号带,只能由二号手抓取产品的理料输送带为二号带,可由一号手或二号手抓取产品的理料输送带为三号带,则当一号手空闲而二号手工作时,三号带上的产品由一号手抓取;当一号手工作而二号手空闲时,三号带上的产品由二号手抓取;当两机械手均空闲而一号带上的产品晚于二号带上的产品进入抓取工位时,三号带上的产品由一号手抓取;当两机械手均空闲而二号带上的产品晚于一号带上的产品进入抓取工位时,三号带上的产品由二号手抓取。
2.根据权利要求1所述的智能装箱机,其特征在于:有一条所述的包装箱输送带(1),其出口端设置于两成品输送带(5)的入口端之间,并均可向两成品输送带(5)输送包装箱。
3.根据权利要求1所述的智能装箱机,其特征在于:包装箱输送带(1)、产品入口输送带(3 )、成品输送带(5 )分别连接驱动电机,还有连接驱动电机并控制其运动的变频器。
4.根据权利要求1所述的智能装箱机,其特征在于:理料输送带(4)上的驱动电机连接伺服控制器,还有可放入产品物料的模具,模具安装在理料输送带(4)上并随其运动。
5.一种利用如权利要求1所述的智能装箱机进行装箱的方法,包括以下步骤: A.产品从产品入口输送带的入口端送入,包装箱从包装箱输送带的入口端送入; B.产品从产品入口输送带送至理料输送带,包装箱从包装箱输送带送至成品输送带; C.理料输送带上的产品经过整理后送至抓取机械手下方,包装箱沿成品输送带送至抓取机械手下方; D.进入抓取程序,抓取机械手将理料输送带上的产品抓取送入成品输送带上的包装箱内,两侧的理料输送带上的产品分别由两抓取机械手抓取,而中间的理料输送带上的产品可由任一抓取机械手抓取; E.成品输送带将已装入产品的包装箱送至打包工位,完成装箱工作。
6.根据权利要求5所述的利用智能装箱机进行装箱的方法,其特征在于:步骤A中,产品入口输送带、包装箱输送带分别由与其连接的变频器控制其运动。
7.根据权利要求5所述的利用智能装箱机进行装箱的方法,其特征在于:步骤B中,产品入口输送带上的物料送入理料输送带上的模具内。
8.根据权利要求5所述的利用智能装箱机进行装箱的方法,其特征在于:步骤D中,设定两抓取机械手分别为一号手和二号手,只能由一号手抓取产品的理料输送带为一号带,只能由二号手抓取产品的理料输送带为二号带,可由一号手或二号手抓取产品的理料输送带为三号带,则当一号手空闲而二号手工作时,三号带上的产品由一号手抓取;当一号手工作而二号手空闲时,三号带上的产品由二号手抓取;当两机械手均空闲而一号带上的产品晚于二号带上的产品进入抓取工位时,三号带上的产品由一号手抓取;当两机械手均空闲而二号带上的产品晚于一号带上的产品进入抓取工位时,三号带上的产品由二号手抓取。
9.根据权利要求8所述的利用智能装箱机进行装箱的方法,其特征在于:设备控制系统中设有互锁保护程序,在抓取过程中,两抓取机械手受互锁保护程序控制,不会产生干涉碰撞。
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