CN103211502A - 夹持移送和倾倒机构及烹饪物料投放系统和投放方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种夹持移送和倾倒机构，包括用于自动夹持装有烹饪物料的料袋并对该料袋的形态进行限制、且在料袋夹持工位与投料工位之间自动移动被夹持料袋的夹持移送装置，以及用于将所述料袋内烹饪物料自动倾倒入所述烹饪锅具内的烹饪物料倾倒装置。本发明还提供了一种基于上述夹持移送和倾倒机构的烹饪物料投放系统和投放方法，实现了物料以料袋作为盛装方式的自动烹饪加工，被夹持的料袋可准确移动到达投料地点，且保证了烹饪物料在夹持移送和投放过程中不被散落和/或溢出，其结构布局避免了烹饪锅具周边复杂的结构布局可能造成的机构干涉，为烹饪物料的进一步翻炒及其他辅料的投放提供了空间，达到了烹饪加工过程方便、快捷、简化的目的。

Description

夹持移送和倾倒机构及烹饪物料投放系统和投放方法

技术领域

本发明涉及烹饪技术领域，具体涉及一种用于烹饪物料投放系统中的夹持移送和倾倒机构以及具有该机构的投放系统和投放方法。

背景技术

随着社会的不断进步和发展，人们对生活质量的要求越来越高，对吃的要求也就越讲究，同时，由于生活节奏越来越快，劳累了一天的人们，都不愿意再拖着疲惫的身躯去厨房准备饭菜，希望能从繁重的家务劳动中解放出来，追求更多的休闲和更少的家务劳动。

传统的烹饪过程中，物料的选择、搭配、入锅、烹调、出锅、装盘全部由厨师手工完成，每个厨师的烹调手艺的差别都将影响饭菜的色香味。更重要的是，烹调的过程不但劳动强度很大，而且厨师长期在充满着火、烟、油的环境中工作必将导致各种疾病。因此，机器正在逐步代替人实现越来越多的功能，烹饪机器人也在走进我们的厨房，取代人们进行繁琐的烹调工作，由于其烹调过程完全基于专家系统，因此保证了烹调具有科学的营养搭配、设定的烹饪时间和火候和甚佳的色香味，这样不仅使人能吃到通常在酒店里才能吃到的美味佳肴，而且有利于人体的健康。

目前，有关烹饪机器人相关的技术资料较多，但大多都是通过控制系统控制，将备好的料盒通过投料机构投入烹饪锅具内。如200610033780.5《烹饪设备的自动投料装置》，其是将料盒内封装的物料按照预定程序投放到所述烹饪设备/系统中，该投料装置包括框架本体和夹膜装置；其中，所述的夹膜装置能在所述框架本体内运动，其由两个夹膜体构成，所述的两个夹膜体通过相对运动结合在一起而夹紧所述料盒的封装膜；所述的料盒与所述的夹膜装置之间产生相对运动而打开所述料盒的封装膜。然而，由于料盒具有一定的长度和宽度，且封装膜一般是对料盒周边的密封，而采用料盒与夹膜装置之间产生相对运动打开料盒方式很可能会导致封装膜开启不完整或开启不可靠，且料盒和封装膜形式使用成本相对较高。

同样地，200820123775.8提供了《一种用于自动化烹饪系统的投料装置》，其包括多个料盒、放置并移动多个料盒的移动装置，所述移动装置位于炒锅一侧，于所述炒锅同一侧中心线位置设有一翻转机构，所述翻转机构卡持所述料盒向炒锅中心翻扣。虽然与现有技术相比，该装置料盒装料后无需用塑料膜封装，取消了复杂的撕膜机构，但由于料盒不具有密封性，对周围环境有一定要求，且不利于物料在烹饪加工前的保存及自动化生产、包装和运输。

目前还有一种自动烹饪机，其是将原料密封于原料包中，一道菜的原料按烹饪时投放顺序的不同分别装入几个不同的原料包中，然后按投料顺序将原料包的两端分别沿长度方向连接在两根原料包连接带上，即原料包水平放置且夹持在两输送带之间，形成类似子弹带的结构。切割刀具处于锅体上方，并介于两个输送带之间，操作时通过传动系统将被夹持的原料包输送到锅体上方，当原料包经过锅体上方时，由切割刀具将原料包划破，使其内的物料落入锅体中。这种将原料包通过两个输送带跨越于锅体上方再切割投料的设计模式，主要存在以下不足：

1、整个烹饪系统结构的复杂布局，容易导致各机构的干涉。

2、锅具为经常需要清洗的部件，锅体上方两输送带及切割刀具的设置给锅具的清洗带来了麻烦。

3、由输送带夹持的原料包在装载和料包的拆卸上非常不便。

4、自投料开始至投料完毕过程中，原料包始终位于锅体上方，易与锅体形成交叉影响，如，锅体受热时，对原料包产生持续的热辐射或烟熏，影响原料品质，又如，当某一原料包投料不完全时，易形成断断续续的散漏，严重影响烹饪质量。

5、原料包被切开后，作类似钟摆式的运动，原料包内的原料无法投放到所需位置范围。所需位置范围系指根据烹饪器具物点、烹饪工艺的要求以及使用者的需求，烹饪物料在烹饪容器内应处的正确位置。烹饪的正确位置包括在上述所需位置范围之内，是指当物料处于这些位置时，能够按烹饪要求正确、有效、均匀和/或良好地被加热和/或翻动，正确位置一般位于烹饪容器内加热中心附近一定范围之内或覆盖导热介质(如油)的范围之内等，且通常都小于烹饪容器内整体范围。一个例子是中国式炒锅，当热源位于锅底中心部位时，锅中心附近一定范围(例如以锅中心为圆心直径约为5-15厘米的圆之内，或者更小的范围内)是正确位置，该范围之外锅温降低很快，可能成为不当位置。正确位置当然也可以是烹饪容器内全部范围，例如当使用较小的锅、特殊形状的锅、需要将锅大角度翻转(例如180度翻转、360度翻转等)时以及全锅被较均匀加热时。所谓不当位置是指当物料处在这些位置时，不能/不易正确有效均匀和/或良好地被翻动工具翻动、不能/不易回到正确位置、不能/不易被聚拢、不能/不易正确有效均匀和/或良好地被加热，和/或其他影响烹饪效果的情况有可能发生，例如翻动工具的盲区、翻动工具能够到达但翻动效果不好的位置、翻动工具活动范围之外甚至锅外等，或者是这样的位置，在该位置上，物料虽然能够有效地被翻动工具翻动，但由于烹饪器具的控制系统不能/不易知道该处有物料，所以不能对其进行有效翻动。当正确位置是烹饪容器内全部范围时，烹饪容器外就是不当位置。原料包形状及投料过程不受限制或缺乏引导，将直接影响到最终的烹饪效果，使菜肴品质大打折扣，甚至烹制失败。

6、锅具上方是烹饪设备重要的操作位，投料装置在锅具上方，使得其它装置，例如搅拌装置等没有操作空间，而且投料装置在锅上方很容易被油烟污染，被高热损坏。投料装置污染后很难彻底清洗，污染物会滴落回锅里，这样就会对菜肴造成污染。

中国专利局公开的专利文献《物料包装及采用该物料包装的物料投放方法》(申请号：200410052197.x)也披露了一种烹饪物料包装体的投放方式，其是将各包装体分别置放于一可转动的包装固定装置周边上，其位于锅体上方投料处时，电机带动装置转动，使包装体中的第一个包装体运动到装置下部，该包装体的一端被开启装置割开，物料在重力的作用下通过开口落入锅体中。上述这种方式亦具有下述缺陷：第一，这种仅依靠重力下落的方式物料很难投净，且这种转动投放方式，结构相对复杂，各零件的制造相对较难，装配、清洗以及包装体的固定皆不是很方便；其次，由于开启装置位于包装固定装置的下端，切割时容易使包装体中的物料洒落于开启装置上，造成对开启装置的污染，且包装固定装置应设置在锅具很近的位置，否则会导致物料投放时到处溅落；第三，由于物料一般应该投放的锅具中心附近有油的地方，如果投放到锅具内没有油或油很少的地方，例如锅边，就会造成物料粘锅，而且带来搅拌装置搅不到的情形。因此，这种布局会使锅具周边结构非常拥挤，不便于清洗。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术之缺陷，首先提供了一种可采用料袋盛装烹饪物料，并将上述装有烹饪物料的料袋干净、准确且自动投放于烹饪锅具内的夹持移送和倾倒机构。

本发明夹持移送和倾倒机构技术方案包括：用于自动夹持装有烹饪物料的料袋并对该料袋的形态进行限制、且在料袋夹持工位与投料工位之间自动移动被夹持料袋的夹持移送装置，以及用于将所述料袋内烹饪物料自动倾倒入所述烹饪锅具内的烹饪物料倾倒装置。

具体地，所述夹持移送装置包括夹具、夹持移送驱动装置和夹持移送轨迹变换装置；所述夹具用于夹持或者释放料袋；所述夹持移送轨迹变换装置设于所述夹具与夹持移送驱动装置之间，用于将夹持移送驱动装置输出的力矩转换为驱使所述夹具夹持料袋的夹持力矩和释放料袋的释放力矩，并且用于将夹持移送驱动装置输出的力矩变换为驱使所述夹持着料袋的夹具在料袋夹持工位和投料工位之间移动的力矩。

进一步地，所述夹具包括相对设置且可做相对移动的主动夹板和随动夹板。

更进一步地，在所述主动夹板和随动夹板相对的位置，分别设有用于夹持料袋的夹持头。

具体地，所述夹持移送驱动装置是夹持移送驱动电机；所述夹持移送轨迹变换装置包括与所述夹持移送驱动电机输出轴相连的主动皮带轮、从动皮带轮、连接所述主动皮带轮和从动皮带轮的传动皮带以及与所述从动皮带轮相连的丝杆，所述主动夹板和随动夹板滑设于丝杆上。

进一步地，所述主动夹板通过一第一主动平移滑块螺合于丝杆上，所述随动夹板通过一第一随动滑块滑设于丝杆上；于所述第一主动平移滑块和第一随动滑块上，还活动穿设有与所述丝杆平行设置的导杆；于所述导杆和丝杆两端，设有前端支架与末端支架。

更进一步地，于所述导杆和丝杆上，还滑设有第二主动平移滑块，所述第一主动平移滑块、第一随动滑块和第二主动平移滑块依序一同平行滑动设于导杆和丝杆上；所述第一主动平移滑块和第二主动平移滑块通过一连接板固定连接。

更进一步地，于第二主动平移滑块和第一随动滑块之间，还设有两弹簧，所述两弹簧分别套设于丝杆和导杆上。

更进一步地，所述第一随动滑块设置有平行于所述丝杆的顶杆，所述第一主动平移滑块设置有可容顶杆穿设的通孔，所述顶杆的长度大于所述通孔的长度。

具体地，所述烹饪物料倾倒装置包括可令料袋处于倾倒状态及令所述夹持移送装置翻转或回位的倾倒驱动装置和倾倒轨迹变换装置；所述倾倒轨迹变换装置设于所述夹持移送装置和倾倒驱动装置之间，用于将所述倾倒驱动装置输出的力矩变换为驱使所述夹持移送装置从投料工位倾倒料袋中物料的倾倒力矩和驱使所述夹持移送装置回复至非倾倒状态的回位力矩。

进一步地，所述倾倒驱动装置是倾倒驱动电机，所述倾倒轨迹变换装置包括互相啮合的主动齿轮和从动齿轮；所述主动齿轮联接所述倾倒驱动电机的输出轴，所述从动齿轮与所述夹持移送装置连接。

更进一步地，所述从动齿轮连接所述夹持移送装置的末端支架。

本发明还提供了一种烹饪物料投放系统，具有上述所述的夹持、移送和倾倒机构。

本发明还提供了一种基于上述夹持移送和倾倒机构及投放系统的烹饪物料投放方法，用于将装有烹饪物料的料袋中的烹饪物料投入到烹饪锅具内，其是在烹饪物料投放系统设置料袋夹持工位和投料工位，将装有烹饪物料的料袋置于所述料袋夹持工位上，在控制系统控制下，通过夹持移送装置在料袋夹持工位上将所述料袋一端夹持并对其进行限制，然后将处于夹持状态的料袋移送到投料工位；在投料工位上，被夹持的料袋由所述烹饪物料倾倒装置翻转或/和倾倒，从而令该料袋内的烹饪物料投放入所述烹饪锅具内。

本发明实现了物料以料袋作为盛装方式的自动烹饪加工，可集夹持移送和倾倒方式于一体，可自动完成料袋的夹持移送和倾倒过程，通过设置不同的工位，可使各机构呈模块化设计，根据需要对结构进行合理布局，使被夹持的料袋可依序通过直线运动方式准确移动到达投料地点，避免了烹饪锅具周边复杂的结构布局可能造成的机构干涉，为烹饪物料的进一步翻炒以及其他辅料的投放提供了空间，且保证了烹饪物料在夹持移送和倾倒过程中不被散落和/或溢出，同时在投放完毕后的料袋可仍然回复到开口向上的状态，有效避免了料袋残余的物料可能带来的对周围环境的污染，同时投料装置本身也不易被污染，也较好地避免了投料装置对菜肴的污染，尤其是对于难以清洗的烹饪环境具有较佳的使用性能，达到了烹饪加工过程方便、快捷、简化的目的。

本发明采用料袋盛装烹饪物料且通过夹持移送和倾倒机构组合构成的投放系统和方法较之于料盒包装一方面可节约材料成本，实现了物料的自动化生产、包装和运输，同时不需要复杂的撕袋机构，进而减少了设计成本与制造成本。

附图说明

图1为本发明夹持移送和倾倒机构结构实施例立体图；

图2为本发明夹持移送和倾倒机构结构实施例之移送状态图一；

图3为本发明夹持移送和倾倒机构结构实施例之移送状态图二；

图4为本发明夹持移送和倾倒机构结构实施例之倾倒状态图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明首先提供了一种夹持移送和倾倒机构，应用于采用料袋盛装烹饪物料的投放系统中，料袋口部可通过热封密封，也可采用易拉扣封闭，通过自动控制系统和烹饪执行系统，可将至少一料袋中的烹饪物料投放于烹饪锅具内，其包括设置于烹饪物料投放系统料袋夹持工位上、可自动夹持装有烹饪物料的料袋一端并对该料袋的形态进行限制、且将被夹持的料袋送至投料工位的夹持移送装置，以及用于将所述料袋内烹饪物料自动倾倒入所述烹饪锅具内的烹饪物料倾倒装置。通过料袋夹持、工位区间移送、烹饪物料倾倒三种方式组合，可将置于烹饪锅具外、装有烹饪物料的料袋夹紧并对其限制以控制其可能产生的形变，然后将料袋从夹持工位通过直线移动至投料工位，再由倾倒装置将料袋翻转或/和倾倒，使物料准确投放于烹饪锅具内。投料完毕后，倾倒装置反转将料袋回复到原位，以保持料袋开口向上，有效避免了投放完毕后料袋残余的物料可能带来的对周围环境的污染。上述夹持移送和倾倒结构组合，通过各自不同的功能，实现了装有料袋的烹饪物料投放过程的自动化，同时在整个机构的布局上，通过设置不同的工位，一方面充分考虑到了烹饪锅具周边构件的结构的简化，以避免可能造成的机构干涉，另一方面，由于烹饪环境的特殊性，本发明设计的各构件清洗、拆装非常方便。

参见图1-图4，本发明夹持移送和倾倒机构包括：可自动夹持装有烹饪物料的料袋、并且在料袋夹持工位与投料工位之间自动移动被夹持料袋的夹持移送装置，以及用于将所述料袋内烹饪物料自动倾倒入至所述烹饪锅具内的烹饪物料倾倒装置。

所述夹持移送装置包括夹具、夹持移送驱动装置和夹持移送轨迹变换装置，所述夹具用于夹持或者释放料袋；所述夹持移送轨迹变换装置设于夹具与夹持移送驱动装置之间，用于将夹持移送驱动装置所输出的力矩变换为驱使所述夹具用于夹持料袋的夹持力矩以及用于释放料袋的释放力矩，并且用于将夹持移送驱动装置输出的力矩变换为驱使所述夹持着料袋的夹具在料袋夹持工位和投料工位之间移动的力矩。

参见图1-图3，所述夹具具体包括相对设置的主动夹板1211和随动夹板1212；所述主动夹板1211呈竖向固定设置在第一主动平移滑块1231上且可与之一体成型，所述随动夹板1212呈竖向固定设置在第一随动滑块1232上且可与之一体成型；所述第一主动平移滑块1231和第一随动滑块1232均套设于平行设置的导杆1225和丝杆1224上，所述导杆1225和丝杆1224两端，分别连接前端支架1226和末端支架1227，即导杆1225和丝杆1224设于前端支架1226与末端支架1227之间；第一主动平移滑块1231和第一随动滑块1232上分别开设有螺纹孔和通孔，丝杆1224螺合于第一主动平移滑块1231和第一随动滑块1232上开设有的螺纹孔内，两端与前端支架1226和末端支架1227转动连接，导杆1225则穿设于第一主动平移滑块1231和第一随动滑块1232上开设有的通孔内，两端与前端支架1226和末端支架1227套接；且第一主动平移滑块1231设于靠前端支架1226位置，而第一随动滑块1232可沿导杆1225和丝杆1224轴向自由滑动。第一主动滑块1231与第一随动滑块1232之间预设有间隙，当第一主动滑块1231移动到与第一随动滑块1232相贴合的位置处时，可实现料袋9的在料袋夹持工位的夹紧操作；当第一主动滑块1231继续移动时，第一随动滑块1232随之一起移动，可实现料袋9从料袋夹持工位动到投料工位移送操作；当第一主动滑块1231复位时，第一随动滑块1232随之复位，料袋9从投料工位回到料袋夹持工位并被松开。上述主动夹板1211和随动夹板1212的设置，一方面可实现对料袋的夹持，同时由于其具有一定的高度和宽度，还可实现对料袋在夹持过程中及后续过程中(夹持释放前)的限制。这种对所述料袋进行的限制，是使所述料袋保持夹持时的状态以控制其在投料过程中的形变。由于料袋较为柔软的物件，限制的目的是进一步防止因料袋在运送或投放过程中形变而影响袋中烹饪物料顺利地被倒出，和/或防止物料因料袋形变而提前泄出，被投放到不正确位置，同时也为了避免对各装置和器具的污染。

进一步地，在主动夹板1211和随动夹板1212上，且位于两夹板相对的位置，还分别设有夹持头1214、1213，当随动夹板1212靠近主动夹板1211时，两夹持头1214、1213互相正对夹紧。两夹持头1214、1213可采用柔性或弹性材料制造，一方面避免夹紧时夹伤损坏料袋9，另一方面与料袋9表面具有较大的摩擦力，避免料袋9被夹持时产生滑移。

为进一步提高夹持的可靠性，于所述导杆1225和丝杆1224上，还滑设有第二主动平移滑块1233，亦即第一主动平移滑块1231、第一随动滑块1232和第二主动平移滑块1233都借助各自的通孔或螺纹孔一同平行套设于导杆1225和丝杆1224上，而且，第一随动滑块1232位于所述第一主动平移滑块1231和第二主动平移滑块1233之间，第一主动平移滑块1231和第二主动平移滑块1233通过一连接板1237固定连接在一起，即第一主动平移滑块1231和第二主动平移滑块1233之间的距离是固定的，而第一随动滑块1232与第一主动平移滑块1231和第二主动平移滑块1233之间的距离是变化的。同时，于丝杆1224和导杆1225上，还分别套设有两弹簧1234，两弹簧1234位于第二主动平移滑块1233和第一随动滑块1232之间，两弹簧1234的作用在于可确保第一随动滑块1232在随第一主动平移滑块1231一起移动时，始终紧靠第一主动平移滑块1231，以保持对料袋夹持的稳固性，避免因振动或其他原因造成料袋夹持力的降低。

在第一随动滑块1232和第一主动平移滑块1231之间，还设置有平行于丝杆1224和导杆1225的顶杆1235，第一主动平移滑块1231同时设置有可容顶杆1235穿设的通孔。其中，顶杆1235的长度大于顶杆1235通孔的长度，使第一随动滑块1232的顶杆1235可穿过第一主动平移滑块1231与前端支架1226连接。所述夹持移送驱动装置是夹持移送驱动电机1240；所述夹持移送轨迹变换装置包括与夹持移送驱动电机1240输出轴相连的主动皮带轮1221、从动皮带轮1222及连接主动皮带轮1221和从动皮带轮1222的传动皮带1223，从动皮带轮1222输出轴连接丝杆1224。这样，通过从动皮带轮1222，可使夹持移送驱动电机1240将动力传递给丝杆1224，从而带动第一主动平移滑块1231沿导杆的方向复往移动(第一随动滑块1232随动)。

当所述夹持移送装置未夹持料袋9时，所述第一主动平移滑块1231停靠在前端支架1226一侧，借助顶在前端支架1226上的顶杆1235，第一随动滑块1232与第一主动平移滑块1231之间存在间隙，从而令所述主动夹板1211和从动夹板1212处于非夹持状态；当夹持移送驱动电机1240正向旋转时，致使丝杆1224正向旋转，第一主动平移滑块1231、第二主动平移滑块1233一起向末端支架1227方向平移，此时由于弹簧1234和顶杆1235的作用，所述随动滑块1232不动，因而第一主动平移滑块1231向随动滑块1232位移，直至该第一主动滑块1231紧靠随动滑块1232，从而在主动夹板1211和从动夹板1212之间形成对料袋9的夹持；丝杆1224继续保持正向旋转，第一主动平移滑块1231、第二主动平移滑块1233继续向末端支架1227方向平移，在此过程中，由于弹簧1234的保持对随动滑块1232的推压作用，随动滑块1232保持紧靠所述第一主动平移滑块1231并随该主动平移滑块1231平移，从而使主动夹板1211和从动夹板1212保持夹持状态平移，直至所述第二主动平移滑块1233靠在所述末端支架1227，完成夹持移送过程；反之，当夹持移送驱动电机1240反向旋转时，致使所述丝杆1224反向旋转，所述主动夹板1211和从动夹板1212保持夹持状态向所述前端支架1226方向平移，当所述随动滑块1232的顶杆1235接触前端支架1226，随动滑块1232停止平移，第一主动平移滑块1231、第二主动平移滑块1233继续平移直至第一主动平移滑块1231接触所述前端支架1227，主动夹板1211和从动夹板1212分离，从而完成移送释放料袋的过程。

所述烹饪物料倾倒装置包括：可使料袋9处于倾倒状态及可使所述夹持移送装置翻转或在烹饪物料倾倒完毕后夹持移送装置回位的倾倒驱动装置、倾倒轨迹变换装置，所述倾倒轨迹变换装置设于夹持移送装置和倾倒驱动装置之间，用于将倾倒驱动装置输出的力矩变换为驱使所述夹持移送装置从投料工位倾倒料袋中物料的倾倒力矩，以及驱使所述夹持移送装置回复至非倾倒状态的回位力矩。

具体参见图4，所述倾倒驱动装置是倾倒驱动电机1260，所述倾倒轨迹变换装置包括互相啮合在一起的主动齿轮1251和从动齿轮1252；主动齿轮1251与倾倒驱动电机1260的输出轴连接，从动齿轮1252与夹持移送装置中的末端支架1227连接，可将倾倒驱动电机1260输出的动力传递给末端支架1227。当倾倒驱动电机1260正向旋转时，带动主动齿轮1251，在从动齿轮1252的啮合下，从而令末端支架1227摆动，进而使整个夹持移送装置翻转，致使料袋9处于倾倒状态；当倾倒驱动电机1260反向旋转时，可令所述夹持移送装置翻转，致使料袋9回位至初始的非倾倒状态，可通过回收装置将空料袋回收，整个机构进入下一循环。

本发明还提供了一种烹饪物料投放系统(未图示)，包括上述所述的夹持移送和倾倒机构，可通过自动控制系统将待投放的料袋置于料袋夹持工位上并对其一端夹持，且对所夹持的料袋进行限制，然后移送至投料工位上，再由倾倒机构将料袋翻转使料袋内烹饪物料自动倾倒入所述烹饪锅具内，实现料袋夹持移动、倾倒或翻转投料功能。投放完毕后的空料袋从所述烹饪锅具的锅口范围内移开。

本发明投放系统还可设置料袋输送装置、挤料机构及抖料机构，所述料袋输送装置用于在料袋被移送至料袋夹持工位之前，可固定安装各料袋，并将各料袋输送到料袋夹持工位；在料袋被夹持后，在其被倾倒前、倾倒过程中或倾倒完成之后，或者是料袋被翻转前、翻转过程中或翻转完成之后，还可通过抖料机构振动和/或敲击该料袋，令该料袋内的烹饪物料混合均匀和/或促使料袋内的烹饪物料与料袋分离；所述挤料机构设置在投料工位，可用于在料袋翻转或/和倾倒时，并在该料袋翻转复位到投料工位上之前，对料袋再进行挤压，以保证料袋的物料完全、彻底投放于烹饪锅具内。另外，本发明投放系统还可包括开袋装置，可设置在料袋被移送到料袋夹持工位的路径上，用于自动开启料袋的封口，便于料袋在投放工位翻转后的投放。烹饪物料投放完毕后，还可通过料袋回收装置将空料袋回收。

本发明还提供了一种基于上述夹持移送和倾倒机构及投放系统的烹饪物料投放方法，用于通过控制系统控制，将装有烹饪物料的料袋中的物料投入到烹饪锅具内，其是在烹饪锅具锅口范围之外的位置设置料袋夹持工位，在靠近烹饪锅具的位置设置投料工位。工作时，将装有烹饪物料的料袋置于料袋夹持工位上，在控制系统控制下，料袋在夹持工位上通过上述夹持移送装置中的夹具将料袋的一端夹持，并对所述料袋进行限制，使所述料袋保持夹持时的状态以控制其在投料过程中的形变；然后将处于夹持状态的料袋通过夹持移送驱动装置和夹持移送轨迹变换装置移送到投料工位上；在投料工位上，在靠近所述烹饪锅具锅口位置时，被夹持的料袋及夹持移送装置由所述烹饪物料倾倒装置中倾倒驱动装置和倾倒轨迹变换装置翻转或倾倒，从而令该料袋内的烹饪物料投放入所述烹饪锅具内，进一步通过翻炒完成烹饪过程；在烹饪物料投放完毕之后，将所述料袋从烹饪锅具的锅口范围内移开并释放对所述料袋的夹持，进入下一工作循环。

本发明上述实施例和附图所示仅为本发明较佳实施例之部分，并不能以此局限本发明，在不脱离本发明精髓的条件下，本领域技术人员所作的任何修改、等同替换和改进等，都属本发明的保护范围。

Claims (14)

1.一种夹持移送和倾倒机构，其特征在于包括：用于自动夹持装有烹饪物料的料袋并对该料袋的形态进行限制、且在料袋夹持工位与投料工位之间自动移动被夹持料袋的夹持移送装置，以及用于将所述料袋内烹饪物料自动倾倒入所述烹饪锅具内的烹饪物料倾倒装置。

2.根据权利要求1所述的夹持移送和倾倒机构，其特征在于：所述夹持移送装置包括夹具、夹持移送驱动装置和夹持移送轨迹变换装置；所述夹具用于夹持或者释放料袋；所述夹持移送轨迹变换装置设于所述夹具与夹持移送驱动装置之间，用于将夹持移送驱动装置输出的力矩转换为驱使所述夹具夹持料袋的夹持力矩和释放料袋的释放力矩，并且用于将夹持移送驱动装置输出的力矩变换为驱使所述夹持着料袋的夹具在料袋夹持工位和投料工位之间移动的力矩。

3.根据权利要求2所述的夹持移送和倾倒机构，其特征在于：所述夹具包括相对设置且可做相对移动的主动夹板和随动夹板。

4.根据权利要求3所述的夹持移送和倾倒机构，其特征在于：在所述主动夹板和随动夹板相对的位置，分别设有用于夹持料袋的夹持头。

5.根据权利要求3所述的夹持移送和倾倒机构，其特征在于：所述夹持移送驱动装置是夹持移送驱动电机；所述夹持移送轨迹变换装置包括与所述夹持移送驱动电机输出轴相连的主动皮带轮、从动皮带轮、连接所述主动皮带轮和从动皮带轮的传动皮带以及与所述从动皮带轮相连的丝杆，所述主动夹板和随动夹板滑设于丝杆上。

6.根据权利要求5所述的夹持移送和倾倒机构，其特征在于：所述主动夹板通过一第一主动平移滑块螺合于丝杆上，所述随动夹板通过一第一随动滑块滑设于丝杆上；于所述第一主动平移滑块和第一随动滑块上，还活动穿设有与所述丝杆平行设置的导杆；于所述导杆和丝杆两端，设有前端支架与末端支架。

7.根据权利要求6所述的夹持移送和倾倒机构，其特征在于：于所述导杆和丝杆上，还滑设有第二主动平移滑块，所述第一主动平移滑块、第一随动滑块和第二主动平移滑块依序一同平行滑动设于导杆和丝杆上；所述第一主动平移滑块和第二主动平移滑块通过一连接板固定连接。

8.根据权利要求7所述的夹持移送和倾倒机构，其特征在于：于第二主动平移滑块和第一随动滑块之间，还设有两弹簧，所述两弹簧分别套设于丝杆和导杆上。

9.根据权利要求8所述的夹持移送和倾倒机构，其特征在于：所述第一随动滑块设置有平行于所述丝杆的顶杆，所述第一主动平移滑块设置有可容顶杆穿设的通孔，所述顶杆的长度大于所述通孔的长度。

10.根据权利要求1-9任一项所述的夹持移送和倾倒机构，其特征在于：所述烹饪物料倾倒装置包括可令料袋处于倾倒状态及令所述夹持移送装置翻转或回位的倾倒驱动装置和倾倒轨迹变换装置；所述倾倒轨迹变换装置设于所述夹持移送装置和倾倒驱动装置之间，用于将所述倾倒驱动装置输出的力矩变换为驱使所述夹持移送装置从投料工位倾倒料袋中物料的倾倒力矩和驱使所述夹持移送装置回复至非倾倒状态的回位力矩。

11.根据权利要求10所述的夹持移送和倾倒机构，其特征在于：所述倾倒驱动装置是倾倒驱动电机，所述倾倒轨迹变换装置包括互相啮合的主动齿轮和从动齿轮；所述主动齿轮联接所述倾倒驱动电机的输出轴，所述从动齿轮与所述夹持移送装置连接。

12.根据权利要求11所述的夹持移送和倾倒机构，其特征在于：所述从动齿轮连接所述夹持移送装置的末端支架。

13.一种烹饪物料投放系统，其特征在于：包括权利要求1-12任一项所述的夹持移送和倾倒机构。

14.一种基于权利要求13所述的烹饪物料投放系统的投放方法，其特征在于：在烹饪物料投放系统设置料袋夹持工位和投料工位，将装有烹饪物料的料袋置于所述料袋夹持工位上，在控制系统控制下，通过夹持移送装置在料袋夹持工位上将所述料袋一端夹持并对其限制，然后将处于夹持状态的料袋移送到投料工位；在投料工位上，被夹持的料袋由所述烹饪物料倾倒装置翻转或/和倾倒，从而令该料袋内的烹饪物料投放入所述烹饪锅具内。

Images