CN103111777A - 直角坐标系焊接机器人装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种焊接工作长度能不断延长、且稳定性好的直角坐标系焊接机器人装置，其结构包括：设有两两相互垂直的X、Y、Z方向滑轨的龙门安装架，三方向滑轨上均设置有带滑块的滑移驱动装置，X方向滑轨水平设置在龙门安装架上，Y方向滑轨支承在X方向滑轨上、并与X方向滑轨上的滑块相连接，Y滑轨能在X滑轨上来回滑动，Z方向滑轨支承在Y方向滑轨上、并与Y方向滑轨上滑块相连接，Z方向滑轨竖直支承在Y方向滑轨上、并与Y方向滑轨上的滑块相连接，Z方向滑轨能在Y方向滑轨上来回滑动，安装有焊枪头的旋转电机与Z方向滑轨上的滑块相连接，焊枪头能在Z方向滑轨上来回滑动，在旋转电机的驱动下焊枪头能来回转动。

Description

直角坐标系焊接机器人装置

技术领域

本发明涉及焊接机器人领域。

背景技术

工业机器人是一种多用途的、可编程的自动控制操作装置，广泛应用于工业自动化的各个领域。焊接机器人是工业机器人中的一种，它主要用于代替人工进行焊接工作。目前使用的焊接机器人主要是关节式焊接机器人，关节式焊接机器人上设置有焊接组件，焊接组件包括：焊丝机，焊丝机上连接有用于穿设焊丝的焊枪软管，焊枪软管的头部安装有焊枪头，焊枪头安装在关节式焊接机器人的关节臂上。通过控制器对关节式焊接机器人的关节臂进行运动控制，从而达到操纵焊枪头进行焊接工作的目的。关节式焊接机器人的缺点如下：一、关节式焊接机器人的结构复杂、稳定性差、承载能力低；二、关节式焊接机器人的造价高；三、工作半径有限，最大只能是三米，从而导致焊接工作长度受限；四、关节式机器人的重复定位精度低；五、安全性差维护不方便。

发明内容

本发明需要解决的技术问题是：提供一种造价低、稳定性好、承载能力高、焊接工作长度能延长、且能提高定位精度的具有四个自由度的直角坐标系焊接机器人装置。

为解决上述问题，本发明采用的技术方案是：直角坐标系焊接机器人装置，包括：焊接机器人本体，焊接机器人本体上安装有焊接组件，所述的焊接组件包括：焊丝机，焊丝机上连接有用于穿设焊枪软管，焊枪软管的端部设置有焊枪头，焊接机器人本体的结构包括：龙门安装架，龙门安装架由两根支撑立柱、和支承在两根支撑立柱顶部的顶部支撑横梁构成，龙门安装架上设置有两两相互垂直的X、Y、Z方向滑轨，X、Y、Z方向滑轨上分别设置有带滑块的滑移驱动装置，X方向滑轨水平设置在水平支撑横梁上，水平支撑横梁的两端分别固定安装在龙门安装架的两根支撑立柱上，Y方向滑轨的一端支承在X方向滑轨上、并与设置在X方向滑轨上的滑块相连接，Y方向滑轨的另一端向外伸出,使Y方向滑轨形成悬臂式滑轨，在X方向滑轨上的带滑块的滑移驱动装置的驱动下，Y滑轨能在X滑轨上来回滑动，Z方向滑轨沿竖直方向设置，Z方向滑轨支承在Y方向滑轨上、并与设置在Y方向滑轨上的滑块相连接，在Y方向滑轨上的带滑块的滑移驱动装置的驱动下，Z方向滑轨能在Y方向滑轨上来回滑动；焊接组件与焊接机器人本体之间的具体安装结构包括：焊丝机固定安装在Y方向滑轨上，焊枪头上部的焊枪软管上固定套装有安装套管，安装套管通过连接组件与旋转电机的输出轴固定连接，旋转电机安装在旋转电机座上，在旋转电机的驱动下，安装套管能带动焊枪头随着旋转电机的输出轴来回转动，旋转电机座与设置在Z方向滑轨上的滑块相连接，在Z方向滑轨上的带滑块的滑移驱动装置的驱动下，旋转电机座能带动旋转电机在Z方向滑轨上上下滑动。

进一步地，前述的直角坐标系焊接机器人装置，其中，所述的带滑块的滑移驱动装置的结构包括：所述的滑轨为支撑线滑轨，在滑轨的一端设置有滑移驱动电机，滑移驱动电机的输出轴与设置在滑轨上的丝杠的尾部相连接，丝杠上螺纹配合设置有滑块，滑块上设置有滑槽，滑槽与滑轨中的轨道相配合，在滑移驱动电机的驱动下滑块沿着轨道来回滑动。

进一步地，前述的直角坐标系焊接机器人装置，其中，Y方向滑轨与龙门安装架之间还设置有支撑机构，其具体结构为：斜向支撑板的底部固定连接在Y方向滑轨的悬臂部分上，竖向支撑板的上端固定连接在斜向支撑板上，竖向支撑板的底部支承在支撑座上，所述的支撑座固定支承在X方向滑轨上带滑块的滑移驱动装置中的滑块上，斜向支撑板的上端连接有辅助滑块，所述的辅助滑块与辅助滑轨相配合、并能在其上来回滑动，所述的辅助滑轨水平设置在龙门安装架的顶部支撑横梁上，辅助滑轨与X方向滑轨相互平行。

进一步地，前述的直角坐标系焊接机器人装置，其中，所述的连接组件的结构为：带支撑腿的套管连接板与安装套管固定连接，带支撑腿的套管连接板的支撑腿上固定连接有旋转连接板，旋转连接板上固定设置有免键轴衬，旋转电机的输出轴与免键轴衬胀紧连接。

进一步地，前述的直角坐标系焊接机器人装置，其中，在Z方向滑轨的下方设置有焊接工装台，其具体结构包括：支承在支撑基架上的工装台面板，工装台面板上设置有第一工作区域和第二工作区域，在支撑基架与工装台面板之间设置有电动换位装置，其具体结构包括：工装台面板的底部两侧分别固定设置有工装台滑轨，支撑基架的顶部两侧分别固定设置有工装台滑块，工装台滑轨分别对应支承在支撑基架顶部两侧的工装台滑块中，在支撑基架上安装有带手刹的工装台伺服电机，工装台伺服电机的输出轴上设置有齿轮，与齿轮相啮合的齿条固定安装在工装台面板的底部，在工装台伺服电机的驱动下，工装台面板底部两侧的工装台滑轨能分别在支撑基架两侧的工装台滑块中来回滑动、并能使第一工作区域、第二工作区域交替位于焊接机器人本体的焊接工位内；在支撑基架与工装台面板之间还设置有手动换位装置，其具体结构包括：在支撑基架一侧分别安装有第一开关式磁力座和第二开关式磁力座，能分别被第一、第二开关式磁力座吸附的吸铁固定设置在两开关式磁力座之间的工装台面板的侧边上，当吸铁从第一开关式磁力座移动至另一个开关式磁力座时，实现第一工作区域、第二工作区域交替位于焊接机器人本体的焊接工位内的转换操作。

更进一步地，前述的直角坐标系焊接机器人装置，其中，在第一工作区域和第二工作区域的底部均分别设置有缓冲弹簧和光电感应开关，当工装台面板上的两个工作区域实现交替换位时，所述的缓冲弹簧能分别抵触在对应一端的支撑基架上，所述的光电感应开关能分别检测到对应工作区域交替位于焊接机器人本体的焊接工位内的状态、并发出检测信号。

再进一步地，前述的直角坐标系焊接机器人装置，其中，所述的工装台伺服电机上带有蜗轮蜗杆减速器。

本发明的有益效果：一方面，X、Y、Z方向滑轨的长度可分别根据实际焊接工作的需要分别进行延长设置，这样X、Y、Z方向上的焊接工作长度就会随着X、Y、Z方向滑轨的延长而延长；另一方面，由于设置了旋转电机，旋转电机可驱动焊枪头随着旋转电机的输出轴转动，使得焊接机器人本体具有绕Z方向滑轨转动的自由度；此外，焊接机器人本体采用龙门安装架上的直角坐标系滑轨的形式，其稳定性好、承载能力高、且造价低。

附图说明

 图1是本发明所述的直角坐标系焊接机器人装置的结构示意图。

图2是配置了焊接工装台的直角坐标系焊接机器人装置的结构示意图。

图3是图2中焊接工装台仰视方向的底部结构示意图。

图4是图2中X方向滑轨的横截面结构示意图。

图5是图2中A部分的放大结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和最优实施例对本发明做进一步详细说明。

如图1、图2、图3、图4、图5所示，所述的直角坐标系焊接机器人装置，包括：焊接机器人本体，焊接机器人本体上安装有焊接组件，所述的焊接组件包括：焊丝机7，焊丝机7上连接有用于穿设焊丝的焊枪软管9，焊枪软管9的另一端设置有焊枪头8，焊接机器人本体的结构包括：龙门安装架36，龙门安装架36由两根支撑立柱1、和支承在两根支撑立柱1顶部的顶部支撑横梁2构成，龙门安装架36上设置有两两相互垂直的X、Y、Z方向滑轨，X、Y、Z方向滑轨上分别设置有带滑块的滑移驱动装置，X、Y、Z方向滑轨上的带滑块的滑移驱动装置的结构相同，本实施例仅以X方向滑轨3上的带滑块的滑移驱动装置为例展开说明，其具体的结构包括：X方向滑轨3为支撑线滑轨，在X方向滑轨3的一端设置有X方向滑移驱动电机17，X方向滑移驱动电机17的输出轴与设置在X方向滑轨3上的X方向丝杠18的尾部相连接，X方向丝杠18上螺纹配合设置有X方向滑块19，X方向滑块19上设置有X方向滑槽20，X方向滑槽20与X方向滑轨3中的X方向轨道21相配合，在X方向滑移驱动电机17的驱动下X方向滑块19沿着X方向轨道21来回滑动，为了起到防尘作用，X方向滑轨3上盖装有防尘盖22。X方向滑轨3水平设置在水平支撑横梁4上，水平支撑横梁4的两端分别固定安装在龙门安装架36的两根支撑立柱1上，Y方向滑轨5的一端支承在X方向滑轨3上、并与X方向滑块19固定连接，Y方向滑轨5的另一端向外伸出，使Y方向滑轨5形成悬臂式滑轨，参见图1所示，本实施例中Y方向滑轨5与X方向滑块19的具体连接结构为：Y方向滑轨5固定连接在支撑座14的一侧，支撑座14的底部固定设置有第一连接板23，所述的第一连接板23与X方向滑块19固定连接。本实施例中Y方向滑轨5与龙门安装架36之间还设置有支撑机构，其具体结构包括：斜向支撑板12，斜向支撑板12的底部固定连接在Y方向滑轨5的悬臂部分上，竖向支撑板13的上端固定连接斜向支撑板12上，竖向支撑板13的底部支承在支撑座14上，斜向支撑板12的上端连接有辅助滑块15，所述的辅助滑块15与辅助滑轨16相配合、并能在其上来回滑动，所述的辅助滑轨16水平设置在龙门安装架36的顶部支撑横梁2上，辅助滑轨16与X方向滑轨3相互平行，在X方向滑移驱动电机17的驱动下，Y方向滑轨5能在X方向滑轨3上来回滑动，从而带动辅助滑块15在辅助滑轨16上来回滑动。本实施例中Y方向滑轨5采用悬臂式滑轨结构，这样的优点是：Z方向滑轨6下方的工作空间不会受到支撑Y方向滑轨5的支撑机构的影响。Z方向滑轨6沿竖直方向设置，Z方向滑轨6支承在Y方向滑轨5上、并与设置在Y方向滑轨5上的滑块固定连接，在Y方向滑轨5上的滑移驱动电机的驱动下，Z方向滑轨6能在Y方向滑轨5上来回滑动；焊接组件与焊接机器人本体之间的具体安装结构包括：焊丝机7固定安装在Y方向滑轨5的一端，为了使Y方向滑轨5受力相对平衡，将焊丝机7与Z方向滑轨6分别设置在X方向滑轨3的两侧的Y方向滑轨5上，焊枪头8上部的焊枪软管9上固定套装有安装套管10，安装套管10通过连接组件与旋转电机11的输出轴固定连接，如图5所示，本实施例中的连接组件的结构为：带支撑腿的套管连接板42与安装套管10固定连接，带支撑腿的套管连接板42的支撑腿上水平固定连接有旋转连接板41，旋转连接板41上螺栓设置有免键轴衬43，旋转电机11的输出轴与免键轴衬43胀紧连接，此连接方式承载能力大、适于频繁往复运动；旋转电机11安装在旋转电机座44上，在旋转电机11的驱动下，安装套管10能带动焊枪头8随着旋转电机11的输出轴转动，旋转电机座44上的连接板45与设置在Z方向滑轨6上的滑块固定连接，在Z方向滑轨6上的滑移驱动电机的驱动下，连接板45能带动旋转电机座44在Z方向滑轨6上上下滑动。

在Z方向滑轨6的下方设置有焊接工装台，其具体结构包括：支承在支撑基架24上的工装台面板25，工装台面板25上设置有第一工作区域37和第二工作区域38，在支撑基架24与工装台面板25之间设置有电动换位装置，其具体结构包括：工装台面板25的底部两侧分别固定设置有工装台滑轨26，支撑基架24的顶部两侧分别固定设置有工装台滑块27，工装台滑轨26分别对应支承在支撑基架顶部两侧的工装台滑块27中，在支撑基架上安装有带蜗轮蜗杆减速器的、且带手刹的工装台伺服电机28，工装台伺服电机28上的手刹可对断电后的工装台伺服电机28的输出轴起到制动的作用，当工装台伺服电机28处于断电、即不处于工作状态时，打开手刹后，工装台伺服电机28的输出轴在外力的带动下能够转动，关闭手刹后，工装台伺服电机28的输出轴处于锁定状态。工装台伺服电机28的输出轴上设置有齿轮29，与齿轮29相啮合的齿条30固定安装在工装台面板25的底部，在工装台伺服电机28的驱动下，工装台面板25底部两侧的工装台滑轨26能分别在支撑基架两侧的工装台滑块27中来回滑动、并能使第一工作区域37、第二工作区域38交替位于焊接机器人本体的焊接工位内；在支撑基架24与工装台面板25之间还设置有手动换位装置，其具体结构包括：在支撑基架24一侧的侧边上分别安装有第一开关式磁力座31和第二开关式磁力座32，开关式磁力座是机械领域中常用的一种机械元件，其内部设置有线圈，打开其上的电磁开关使其内部的线圈通电后产生磁场，从而产生磁力。能分别被第一、第二开关式磁力座吸附的吸铁33固定设置在两开关式磁力座之间的工装台面板25的侧边上，本实施例中第一开关式磁力座31靠近第二工作区域38设置，当吸铁33从第一开关式磁力座31移动至第二开关式磁力座32或从第二开关式磁力座32移动至第一开关式磁力座31时，实现第一工作区域37、第二工作区域38相互交替位于焊接机器人本体的焊接工位内的转换操作。在第一工作区域37和第二工作区域38的底部均分别设置有缓冲弹簧34和光电感应开关35，当工装台面板25上的两个工作区域实现交替换位时，所述的缓冲弹簧34能分别抵触在对应一端的支撑基架24上，所述的光电感应开关35能分别检测到对应工作区域交替位于焊接机器人本体的焊接工位内的状态、并发出检测信号。

本发明的工作原理如下：如图1、图2所示，X、Y、Z三个方向的滑轨确定了焊枪头8沿 X、Y、Z运动的三个方向。焊接工作时，在X方向滑移驱动电机17的驱动下，X方向丝杠18转动，从而带动X方向滑块19沿着X方向轨道21来回滑动，由于Y方向滑轨5与X方向滑块19之间固定连接，因此Y方向滑轨5会带动其上的Z方向滑轨6随着X方向滑块19一起在X方向滑轨3上来回滑动，从而改变焊枪头8在X方向上的空间位置；同理在Y方向滑轨5上的滑移驱动电机的驱动下，Z方向滑轨6在Y方向滑轨5上来回滑动，从而改变焊枪头8在Y方向上的空间位置；又同理在Z方向滑轨6上的滑移驱动电机的驱动下，旋转电机座44在Z方向滑轨6上上下滑动，从而改变焊枪头8在Z方向上的空间位置；另外由于设置了旋转电机11，在旋转电机11的驱动下，安装套管10带动焊枪头8一起随着旋转电机11的输出轴来回转动，从而能改变焊枪头8绕Z方向滑轨转动的角度。焊接时，通过控制器对进行自动控制，在控制器中预先设定好焊接路线，控制器可以使焊枪头8分别在X、Y、Z以及绕Z方向滑轨转动的四个方向上进行位置调整，从而使焊枪头8始终能按照设定的路径进行焊接工作。在进行焊接工作的同时，焊丝机7能将焊丝通过焊枪软管9输送至焊枪头8上，从而确保焊接工作的正常进行。本实施例中，X、Y、Z方向滑轨上带滑块的滑移驱动装置中都是采用丝杠型驱动方式，此驱动方式的定位精度高，可达0.01mm。本实施例中，焊接机器人本体采用设置于龙门安装架上的直角坐标系滑轨的形式，这样可大大提高焊接机器人本体的稳定性和承载能力，并可根据焊接工作的实际需要分别延长设置X、Y、Z方向滑轨的长度，从而使得X、Y、Z方向上的焊接工作的长度也可相应延长。

本实施例中，为了更好地配合焊接工作，Z方向滑轨6的下方设置了焊接工装台，工装台面板25安装在焊枪头8的下方，并使其中一个工作区域位于焊接机器人本体的焊接工位内，可参见图2。图2中第一工作区域37位于焊接机器人本体的焊接工位内，第二工作区域38位于焊接机器人本体的焊接工位外。开始焊接工作时，先将需要焊接的工件放置在第一工作区域37上，然后对工件进行焊接工作，与此同时在第二工作区域38上进行上料操作，即将下一个需要焊接的工件放置在第二工作区域38上，当第一工作区域37上的工件焊接完毕后，启动工装台伺服电机28，工装台伺服电机28输出轴上的齿轮29转动，带动齿条30向左移动，这样工装台面板25底部两侧的工装台滑轨26能分别在支撑基架24两侧的工装台滑块27中向左滑动，使第二工作区域38换位至焊接机器人本体的焊接工位内，第二工作区域38底部的缓冲弹簧34抵触在右端的支撑基架24上起到缓冲和限位的作用，第二工作区域38底部的光电感应开关35检测到第二工作区域38完全位于焊接机器人本体的焊接工位内的状态、并发出检测信号至控制器中，控制器接收到该信号后发出命令至工装台伺服电机28，使其断电自锁，这样第二工作区域38就被锁定在焊接机器人本体的焊接工位内，就可对第二工作区域38上的工件进行焊接操作，同时在被向左推出焊接工位的第一工作区域37上进行下料和再上料的操作，即将第一工作区域37 上的已焊接完成的工件移走、并将另一个需要焊接的工件放置在其上；当第二工作区域38上的工件焊接完成后，再启动工装台伺服电机28，工装台伺服电机28的输出轴反向旋转带动齿轮29转动，从而带动齿条30向右移动，使第一工作区域37再次换位至焊接机器人本体的焊接工位内，第一工作区域37底部的缓冲弹簧抵触在左端的支撑基架24上起到缓冲和限位的作用，第一工作区域37底部的光电感应开关检测到第一工作区域37位于焊接机器人本体的焊接工位内的状态、并发出该检测信号至控制器中，控制器接收到该信号后发出命令至工装台伺服电机28，使其断电自锁，这样第一工作区域37就被锁定在焊接机器人本体的焊接工位内，然后就可再次对第一工作区域37上的工件进行焊接操作，同时在被向右推出焊接工位的第二工作区域38上进行下料和上料地操作。以上操作不断重复，即可配合焊接机器人本体进行几乎不间断地焊接操作，大大提高了焊接的工作效率，并且设置了光电感应开关后，可便于实现自动控制。

在本实施例中，焊接工装台上还设置了手动换位装置，当电动换位装置出故障或基于其他原因，可进行手动换位操作。手动换位操作时，工装台伺服电机28处于断电状态，打开工装台伺服电机28上的手刹，使工装台伺服电机28的输出轴在有外力带动的情况下能够转动。如图2所示，此时第一工作区域37位于焊接机器人本体的焊接工位内，吸铁33被吸附在第一开关式磁力座31的内侧。当需要换位时，关闭第一开关式磁力座31上的电磁开关，向左推动工装台面板25，此时工装台面板25底部的齿条30带动工装台伺服电机28的输出轴上的齿轮29转动，同时工装台面板25底部两侧的工装台滑轨26分别在支撑基架2两侧的工装台滑块27中向左滑动，这样第一工作区域37逐渐被向左推出焊接机器人本体的焊接工位，第二工作区域38被逐渐推进焊接机器人本体的焊接工位内，当吸铁33从第一开关式磁力座31移动至第二开关式磁力座32时，第二工作区域38完全位于焊接机器人本体的焊接工位内，第二工作区域38底部的缓冲弹簧34抵触在右端的支撑基架24上起到缓冲和限位的作用，打开第二开关式磁力座31上的电磁开关，使第二开关式磁力座32产生磁力、并将吸铁33牢牢吸附在其内侧，然后关闭工装台伺服电机28上的手刹，这样第二工作区域38就被锁定在焊接机器人本体的焊接工位内；当需要将第一工作区域37再次换位至焊接机器人本体的焊接工位内时，关闭第二开关式磁力座32上的磁力开关，打开工装台伺服电机28上的手刹，向右推动工装台面板25，此时工装台面板25底部的齿条30反向带动工装台伺服电机28的输出轴上的齿轮29转动，同时工装台面板25底部两侧的工装台滑轨26分别在支撑基架24两侧的工装台滑块27中向右滑动，这样第二工作区域38被逐渐向右推出焊接机器人本体的焊接工位，第一工作区域37逐渐被推进焊接机器人本体的焊接工位内，当吸铁33从第二开关式磁力座32移动至第一开关式磁力座31时，第一工作区域37完全位于焊接机器人本体的焊接工位内，第一工作区域37底部的缓冲弹簧34抵触到左端的支撑基架2上起到缓冲和限位的作用，此时再打开第一开关式磁力座31上的磁力开关，使其产生磁力将吸铁33牢牢吸附在其内侧，并关工装台闭工装台伺服电机28的手刹，这样第一工作区域37又被锁定在焊接机器人本体的焊接工位内；手动换位操作过程中的焊接、上料、下料的过程与电动控制部分相同，不再赘述。以上操作不断重复即可实现第一工作区域37和第二工作区域38不断交替位于焊接机器人本体的焊接工位内的转换操作，从而配合焊接机器人本体进行不间断地焊接操作，焊接工作效率大大提高；此外，由于上料和下料都在焊接工位外，这样工人工作时的安全性大大提高。

Claims (7)

1.直角坐标系焊接机器人装置，包括：焊接机器人本体，焊接机器人本体上安装有焊接组件，所述的焊接组件包括：焊丝机，焊丝机上连接有用于穿设焊丝的焊枪软管，焊枪软管的端部设置有焊枪头，其特征在于：焊接机器人本体的结构包括：龙门安装架，龙门安装架由两根支撑立柱、和支承在两根支撑立柱顶部的顶部支撑横梁构成，龙门安装架上设置有两两相互垂直的X、Y、Z方向滑轨，X、Y、Z方向滑轨上分别设置有带滑块的滑移驱动装置，X方向滑轨水平设置在水平支撑横梁上，水平支撑横梁的两端分别固定安装在龙门安装架的两根支撑立柱上，Y方向滑轨的一端支承在X方向滑轨上、并与设置在X方向滑轨上的滑块相连接，Y方向滑轨的另一端向外伸出，使Y方向滑轨形成悬臂式滑轨，在X方向滑轨上的带滑块的滑移驱动装置的驱动下，Y滑轨能在X滑轨上来回滑动，Z方向滑轨沿竖直方向设置，Z方向滑轨支承在Y方向滑轨上、并与设置在Y方向滑轨上的滑块相连接，在Y方向滑轨上的带滑块的滑移驱动装置的驱动下，Z方向滑轨能在Y方向滑轨上来回滑动；焊接组件与焊接机器人本体之间的具体安装结构包括：焊丝机固定安装在Y方向滑轨上，焊枪头上部的焊枪软管上固定套装有安装套管，安装套管通过连接组件与旋转电机的输出轴固定连接，旋转电机安装在旋转电机座上，在旋转电机的驱动下，安装套管能带动焊枪头随着旋转电机的输出轴来回转动，旋转电机座与设置在Z方向滑轨上的滑块相连接，在Z方向滑轨上的带滑块的滑移驱动装置的驱动下，旋转电机座能带动旋转电机在Z方向滑轨上上下滑动。

2.根据权利要求1所述的直角坐标系焊接机器人装置，其特征在于：所述的带滑块的滑移驱动装置的结构包括：所述的滑轨为支撑线滑轨，在滑轨的一端设置有滑移驱动电机，滑移驱动电机的输出轴与设置在滑轨上的丝杠的尾部相连接，丝杠上螺纹配合设置有滑块，滑块上设置有滑槽，滑槽与滑轨中的轨道相配合，在滑移驱动电机的驱动下滑块沿着轨道来回滑动。

3.根据权利要求1或2所述的直角坐标系焊接机器人装置，其特征在于：Y方向滑轨与龙门安装架之间还设置有支撑机构，其具体结构为：斜向支撑板的底部固定连接在Y方向滑轨的悬臂部分上，竖向支撑板的上端固定连接在斜向支撑板上，竖向支撑板的底部支承在支撑座上，所述的支撑座固定支承在X方向滑轨上带滑块的滑移驱动装置中的滑块上，斜向支撑板的上端连接有辅助滑块，所述的辅助滑块与辅助滑轨相配合、并能在其上来回滑动，所述的辅助滑轨水平设置在龙门安装架的顶部支撑横梁上，辅助滑轨与X方向滑轨相互平行。

4.根据权利要求1或2所述的直角坐标系焊接机器人装置，其特征在于：所述的连接组件的结构为：带支撑腿的套管连接板与安装套管固定连接，带支撑腿的套管连接板的支撑腿上固定连接有旋转连接板，旋转连接板上固定设置有免键轴衬，旋转电机的输出轴与免键轴衬胀紧连接。

5.根据权利要求1或2所述的直角坐标系焊接机器人装置，其特征在于：在Z方向滑轨的下方设置有焊接工装台，其具体结构包括：支承在支撑基架上的工装台面板，工装台面板上设置有第一工作区域和第二工作区域，在支撑基架与工装台面板之间设置有电动换位装置，其具体结构包括：工装台面板的底部两侧分别固定设置有工装台滑轨，支撑基架的顶部两侧分别固定设置有工装台滑块，工装台滑轨分别对应支承在支撑基架顶部两侧的工装台滑块中，在支撑基架上安装有带手刹的工装台伺服电机，工装台伺服电机的输出轴上设置有齿轮，与齿轮相啮合的齿条固定安装在工装台面板的底部，在工装台伺服电机的驱动下，工装台面板底部两侧的工装台滑轨能分别在支撑基架两侧的工装台滑块中来回滑动、并能使第一工作区域、第二工作区域交替位于焊接机器人本体的焊接工位内；在支撑基架与工装台面板之间还设置有手动换位装置，其具体结构包括：在支撑基架一侧分别安装有第一开关式磁力座和第二开关式磁力座，能分别被第一、第二开关式磁力座吸附的吸铁固定设置在两开关式磁力座之间的工装台面板的侧边上，当吸铁从第一开关式磁力座移动至另一个开关式磁力座时，实现第一工作区域、第二工作区域交替位于焊接机器人本体的焊接工位内的转换操作。

6.根据权利要求5所述的直角坐标系焊接机器人装置，其特征在于：在第一工作区域和第二工作区域的底部均分别设置有缓冲弹簧和光电感应开关，当工装台面板上的两个工作区域实现交替换位时，所述的缓冲弹簧能分别抵触在对应一端的支撑基架上，所述的光电感应开关能分别检测到对应工作区域交替位于焊接机器人本体的焊接工位内的状态、并发出检测信号。

7.根据权利要求5所述的直角坐标系焊接机器人装置，其特征在于：所述的工装台伺服电机上带有蜗轮蜗杆减速器。

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