CN103057610B - 一种可变姿态移动机器人 - Google Patents
一种可变姿态移动机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN103057610B CN103057610B CN201310028509.2A CN201310028509A CN103057610B CN 103057610 B CN103057610 B CN 103057610B CN 201310028509 A CN201310028509 A CN 201310028509A CN 103057610 B CN103057610 B CN 103057610B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- crawler belt
- posture
- mobile robot
- flower wheel
- wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 36
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 3
- 238000007789 sealing Methods 0.000 claims description 3
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims description 2
- 239000012467 final product Substances 0.000 claims description 2
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims description 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 abstract 2
- 239000002775 capsule Substances 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 2
- 239000003245 coal Substances 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000004880 explosion Methods 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 238000005065 mining Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 description 1
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 1
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 1
- 239000002817 coal dust Substances 0.000 description 1
- 239000003063 flame retardant Substances 0.000 description 1
- 238000004898 kneading Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明为一种可变姿态移动机器人，包括：履带（1）、主动轮（3）、可动从动轮（7）、固定从动轮（9）、履带支撑机构（4）、旋转驱动摆臂机构（6）、张紧机构（11）；其特征在于：所述履带（1）安装在主动轮（3）、可动从动轮（7）及固定从动轮（9）上；所述旋转驱动摇臂机构（6）的一端内置滚动轴承，所述内置滚动轴承与可动从动轮（7）的输出轴相连，通过滚动轴承带动可动从动轮（7）转动。本发明提供的可变姿态机器人可通过姿态变换在狭长孔道内通行，也可穿越障碍；并可装入小型矿用升降容器内，实现由地面工控终端遥控其升降运载与释放回收。
Description
技术领域
本发明专利属于机器人领域，具体说一种可变姿态移动机器人。
背景技术
煤矿井下一旦发生如井巷透水、采场冒顶、瓦斯爆炸、煤尘爆炸等矿难时，现场矿工往往被困在井下局部空间内与外界失去联系，而矿难抢险救援工作最迫切需要及时获得事故现场情况。
矿用搜救式履带机器人要求具有一定的行走速度及良好的越障能力，例如ZL:200820083326.4具有封闭履带特征的煤矿搜救机器人，此设备主要包括一对行走履带及一对摆臂履带，摆臂履带绕前轴转动，进行越障。此机器人主要是防止异物进入履带内，提高复杂环境的适应能力，而其外形体积较大，不适宜进入到升降仓体中进行矿难救援。例如ZL：201010514583.1小型可变履带式搜救机器人，此发明主要包括行走机构及直线推杆伸缩机构，通过伸缩机构来实现越障，此机器人体积较小，但并不是防爆设备，不能在煤矿井下使用。
发明内容
本发明专利主要为解决经矿井地面救援钻孔进入井下的探测机器人本体外形尺寸较大，在狭长孔道内通行的问题。尤其是解决将其装入小型矿用升降仓体内，实现由地面工控终端遥控其升降运载与释放回收的能力。为此，设计了矿用可变姿态探测机器人结构，使其既能满足乘入救援钻孔内升降仓体的空间要求，又能适应井下巷道复杂路况中高机动行走的需求。
本发明提供了以下技术方案：一种可变姿态移动机器人，包括：履带（1）、主动轮（3）、可动从动轮（7）、固定从动轮（9）、履带支撑机构（4）、旋转驱动摆臂机构（6）、张紧机构（11）；其特征在于：所述履带（1）安装在主动轮（3）、可动从动轮（7）及固定从动轮（9）上；所述旋转驱动摇臂机构（6）的一端内置滚动轴承，所述内置滚动轴承与可动从动轮（7）的输出轴相连，通过滚动轴承带动可动从动轮（7）转动；所述旋转驱动摇臂机构（6）的另一端与张紧机构（11）连接。
优选地，所述履带（1）包括卡齿；履带（1）安装在主动轮（3）、可动从动轮（7）及固定从动轮（9）的两齿间的齿距上。
进一步，所述可变姿态机器人还包括主腔体（8）；所述履带支撑机构（4）包括至少两个支撑轮，固定于主腔体（8）的两侧，左右各2组，所述支撑轮在履带内侧的齿间中滑动。
非限制性地，所述可变姿态机器人还包括传感器（2）、照明灯（5）、摄像机（10）；摄像机（10）、照明灯（5）及传感器（2）外部都包有防爆壳体，都与主腔体（8）采用防爆线嘴座连接。
更进一步，当所述可变机器人的姿态调整方式之一为：驱动电机带动蜗杆机构使所述旋转驱动摆臂机构（6），使得所述主动轮（3）、所述固定从动轮（9）以及所述可动从动轮（7）处于同一平面内，主动轮（3）带动履带（1）旋转，固定从动轮（9）随之转动。蜗杆机构使所述旋转驱动摆臂（6）向上旋转，使所述履带（1）与地面产生姿态角度。
此外，所述主腔体（8）包括电池腔、驱动电机腔体及线路板腔体，分别安装有电池、左右驱动电机、主控制板，所述履带（1）由所述左右驱动电机驱动；所述蜗杆机构由所述左右驱动电机驱动。
本发明专利的有益效果是，在本发明动作灵活、体积较小、可根据周围环境，通过控制电机的转动而带动机体姿态发生角度变化，在装入小型矿用升降仓体内，可实现由地面工控终端遥控其升降运载与释放回收的能力。可以快速的进入矿井灾难现场，协助救援，当机器人遇到较小障碍物时，可增大履带的迎面角，使其利用运动惯性直接克服通过；在遇到较大障碍物时，其铰接轴可使机器人的前部相对障碍物产生一个姿态角度，这样机器人就可以很容易的越过障碍物。当遇到沟壑时，机器人外形呈“一”字状态，可以直接通过。通过光缆传输，机器人通过传感器等设备采集井下图像、声音、气体浓度等信息，地面可以实时掌握井下情况。本机器人除了必备的设备外，还可以安装GPS、生命探测仪等，GPS可以用于机器人的定位；生命探测仪用于探测事发地点的生命迹象。
附图说明
图1-a是可变姿态移动机器人的立体示意图；
图1-b是可变姿态移动机器人的主视图；
图2是履带张紧机构及旋转驱动摆臂机构的A-A剖视图；
图3-a是履带支撑机构示意图，图3-b是履带支撑机构的B-B剖视图;
图4是履带齿形示意图。
具体实施方式
下面结合说明书附图和具体实施方式对本发明作进一步的描述。
参考图1-a和图1-b，在本发明的第一实施方式提供了一种可变姿态移动机器人，如图1-a和图1-b所示，其主要包括：履带1、传感器2、主动轮3、履带支撑机构4、照明灯5、旋转驱动摆臂机构6、可动从动轮7、主腔体8、固定从动轮9、摄像机10、张紧机构11等部件。
履带1安装在主动轮3、可动从动轮7及固定从动轮9的两齿间的齿距上；摄像机10、照明灯5及传感器2等外接设备外包有防爆壳体，与主腔体8的连接方式采用防爆线嘴座连接；旋转驱动摇臂机构6的一端内置滚动轴承，并与可动从动轮7的输出轴相连，通过滚动轴承带动可动从动轮7转动；所述旋转驱动摇臂机构6的另一端与张紧机构11连接。履带支撑机构4固定于主腔体8的两侧，左右各2组，支撑轮在履带内侧的齿间中滑动。更为优选地，所述传感器2可以是位置传感器、和/或距离传感器、和/或角度传感器、和/或力传感器。当机器人处于快速行走状态时，驱动电机带动蜗杆机构使旋转驱动摆臂机构6处于水平状态，使得主动轮3、固定从动轮9以及可动从动轮7处于同一平面内，履带成“一”字形，主动轮3带动履带1旋转，固定从动轮随之转动。当机器人遇到障碍需要越障时，驱动电机带动蜗杆机构使旋转驱动摆臂向上旋转，使履带1与地面产生姿态角度，以改变履带运行轨迹的迎面角和履带触地长度，实现越障能力。
更进一步，上述主腔体采用3mm 以上钢板制作，采用圆筒及平面隔爆结构，采用十字加强筋，提高了防爆性能，主腔体分为电池腔、驱动电机腔体及线路板腔体，采用嵌入式结构，安装有电池、左右驱动电机、主控制板等其他装置，机器人的行走依靠左右驱动电机来实现，通过改变左右驱动电机的不同转速来实现机器人转弯。
进一步，本发明的第二实施方式中，描述了一种可变姿态调整机构。如图1-a、图1-b、图2 所示，该可变姿态调整机构包括张紧机构11 和旋转摇臂机构6。该履带张紧机构与旋转驱动摆臂机构配合使用，所述张紧机构包括：张紧螺栓16、旋转摆臂止挡块12、驱动摇臂连接板13、摇臂安装座14、铰接轴15、限位开关17、机械密封组件18、轴承19、旋转轮毂20、内花键法兰盘21、固定轮座22。驱动摇臂连接板13 及旋转摆臂止挡块12 上设置有导向长槽，张紧螺栓16 旋紧后压紧在旋转摆臂止挡块12 上，调节张紧螺栓16 即可起到张紧履带1 的作用，调整完毕后用螺母29 锁紧，再将固定螺栓组28 旋紧即可固定位置。
旋转驱动摇臂6 的角度变化是由主腔体8 内的蜗杆机构控制的，动力由铰接轴15输出，传递给安装在铰接轴15 右端的内花键法兰盘21，内花键法兰盘21 再与摇臂安装座14 用螺钉25 固定，并用圆螺母26 锁紧，铰接轴15 带动驱动摇臂连接板13 旋转，以此来实现机器人姿态的改变，旋转角度的大小由限位开关17 控制。铰接轴15 上还安装有机械密封组件18，其安装在固定轮座22 的内腔中，并与铰接轴15 构成动密封，固定轮座22 用螺钉23 固定在主腔体8 的法兰盘上。其中轴承19 的内圈安装在固定轮座22 的外圈上，轴承19的外圈与旋转轮毂20 的内孔相配合，并用螺钉24 将轴挡30 固定，作为对轴承19 的轴向限位，旋转轮毂20 的右侧还连接有摇臂安装座14，并用螺钉27 固定，使其对驱动摇臂连接板13 进行定位。
更进一步，本发明的第三实施方式如图3-a 和图3-b 所示，图3-a 和图3-b 描述了一种履带支撑机构：33 为横连板、34 为立板，31 为止动杆、35 为支撑轮、止动杆31 焊接在主腔体8 上，立板34 的两端布置有凸台32，凸台32 与横连板33 的中心孔配合，立板34 的中心孔与止动杆31 配合，并用螺母36 固定，立板34 与横连板33 处于垂直状态，使横连板33与履带保持平行状态。防止支撑轮35 在履带内侧旋转时发生歪斜。
此外，本发明的第四实施方式中提出了一种履带齿形结构。图4 是该履带齿形结构示意图，履带1 的外侧面为有规律的凸起37，凸起37 外表面具有交错式波纹形状，履带的内侧为双排内齿啮合。通过对履带与地面的建模分析和试验分析得到履带和地面作用的机理，解决同一套的行驶传动机构不可以满足不同路面需求的问题，可实现机器人分别在硬地面和软地面上的不同接地面积和接触履棱，不仅可以减少硬地面上滑动转向的能量损耗，并且控制了机器人在软地面上的下陷量，保证机器人在软硬路面上均能产生较大的附着力和牵引力。
履带1的内侧凸起与主、从传动轮的捏合齿距相同，支撑轮25在履带1的内侧凹槽内转动，采用优化双排内啮合式传动方式。在分析外部受力的基础上，通过限定履带啮合内齿的强度和内齿的高度，解决了内齿变形，以及履带脱带的问题。
优选地，所述履带为阻燃橡胶材料。
本发明专利的有益效果是，在本发明动作灵活、体积较小、可根据周围环境，通过控制电机的转动而带动机体姿态发生角度变化，可以快速的进入矿井灾难现场，协助救援，当机器人遇到较小障碍物时，可增大履带的迎面角，使其利用运动惯性直接克服通过；在遇到较大障碍物时，其铰接轴可使机器人的前部相对障碍物产生一个姿态角度，这样机器人就可以很容易的越过障碍物。当遇到沟壑时，机器人外形呈“一”字状态，可以直接通过。通过光缆传输，机器人通过传感器等设备采集井下图像、声音、气体浓度等信息，地面可以实时掌握井下情况。本机器人除了必备的设备外，还可以安装GPS、生命探测仪等，GPS可以用于机器人的定位；生命探测仪用于探测事发地点的生命迹象。
本发明所述并不限于具体实施方式所述的实施例，只要是本领域技术人员根据本发明方案得出其他的实施方式，同样属于本发明的技术创新及保护的范围。
Claims (8)
1.一种可变姿态移动机器人，包括：履带（1）、主动轮（3）、可动从动轮（7）、固定从动轮（9）、履带支撑机构（4）、旋转驱动摆臂机构（6）、张紧机构（11）；其特征在于：所述履带（1）安装在主动轮（3）、可动从动轮（7）及固定从动轮（9）上；所述旋转驱动摇臂机构（6）的一端内置滚动轴承，所述内置滚动轴承与可动从动轮（7）的输出轴相连，通过滚动轴承带动可动从动轮（7）转动；所述旋转驱动摇臂机构（6）的另一端与张紧机构（11）连接；所述张紧机构（11）包括张紧螺栓(16)、旋转摆臂止挡块(12)、驱动摇臂连接板(13)、摇臂安装座(14)、铰接轴(15)、限位开关(17)、机械密封组件(18)、轴承(19)、旋转轮毂(20)、内花键法兰盘(21)、固定轮座(22)；驱动摇臂连接板(13) 及旋转摆臂止挡块(12)上设置有导向长槽，张紧螺栓(16)旋紧后压紧在旋转摆臂止挡块(12)上，调节张紧螺栓(16)即可起到张紧履带(1)的作用，调整完毕后用螺母(29)锁紧，再将固定螺栓组(28)旋紧即可固定位置。
2.如权利要求1所述的可变姿态移动机器人，其特征在于：所述履带（1）包括卡齿；履带（1）安装在主动轮（3）、可动从动轮（7）及固定从动轮（9）的两齿间的齿距上。
3.如权利要求2所述的可变姿态移动机器人，其特征在于：所述可变姿态机器人还包括主腔体（8）；所述履带支撑机构（4）包括至少两个支撑轮，固定于主腔体（8）的两侧，左右各2组，所述支撑轮在履带内侧的齿间中滑动。
4.如权利要求1所述的可变姿态移动机器人，其特征在于：可变姿态机器人还包括传感器（2）、照明灯（5）、摄像机（10）；摄像机（10）、照明灯（5）及传感器（2）外部都包有防爆壳体，都与主腔体（8）采用防爆线嘴座连接。
5.如权利要求1所述的可变姿态移动机器人，其特征在于：当所述可变机器人的姿态调整方式之一为：驱动电机带动蜗杆机构使所述旋转驱动摆臂机构（6），使得所述主动轮（3）、所述固定从动轮（9）以及所述可动从动轮（7）处于同一平面内，主动轮（3）带动履带（1）旋转，固定从动轮（9）随之转动。
6.如权利要求1 所述的可变姿态移动机器人，其特征在于：当所述可变机器人的姿态调整方式之一为：蜗杆机构使所述旋转驱动摆臂（6）向上旋转，使所述履带（1）与地面产生姿态角度。
7.如权利要求3所述的可变姿态移动机器人，其特征在于：所述主腔体（8）采用3mm以上钢板制作。
8.如权利要求3所述的可变姿态移动机器人，其特征在于：所述主腔体（8）包括电池腔、驱动电机腔体及线路板腔体，分别安装有电池、左右驱动电机、主控制板，所述履带（1）由所述左右驱动电机驱动。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201310028509.2A CN103057610B (zh) | 2013-01-25 | 2013-01-25 | 一种可变姿态移动机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201310028509.2A CN103057610B (zh) | 2013-01-25 | 2013-01-25 | 一种可变姿态移动机器人 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN103057610A CN103057610A (zh) | 2013-04-24 |
| CN103057610B true CN103057610B (zh) | 2015-07-15 |
Family
ID=48100578
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201310028509.2A Active CN103057610B (zh) | 2013-01-25 | 2013-01-25 | 一种可变姿态移动机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN103057610B (zh) |
Families Citing this family (23)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104276531B (zh) * | 2013-07-03 | 2016-07-13 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种具有移动功能的起缝器 |
| CN103332228B (zh) * | 2013-07-10 | 2016-08-10 | 江苏省农垦农业发展股份有限公司 | 拖拉机中的三角履带行走机构 |
| CN104228944A (zh) * | 2014-08-28 | 2014-12-24 | 姚铭浪 | 一种简便山林运输机械的动力传输结构 |
| CN104276222A (zh) * | 2014-09-25 | 2015-01-14 | 苏州仁捷瑞自动化科技有限公司 | 一种对称链式伤痕探测器 |
| CN104386152B (zh) * | 2014-11-18 | 2017-11-28 | 上海交通大学 | 适应复杂路况的履带式移动机器人轮带结构 |
| CN106143663B (zh) * | 2015-04-15 | 2019-02-12 | 罗权 | 带功能臂的履带结构及应用 |
| CN104929681B (zh) * | 2015-05-21 | 2017-07-07 | 魏国强 | 一种矿难救助机器人列车 |
| CN105180999B (zh) * | 2015-08-20 | 2019-08-13 | 广州杰赛科技股份有限公司 | 环境侦测器、环境侦测器回收控制方法及其系统 |
| CN105292283A (zh) * | 2015-12-01 | 2016-02-03 | 黑龙江科技大学 | 具有形状自适应的履带式欠驱动机器人及传动方法 |
| CN105365912B (zh) * | 2015-12-18 | 2017-10-20 | 哈尔滨科能熔敷科技有限公司 | 一种锅炉水冷壁熔敷层多点同步测厚的爬壁机器人 |
| CN105381902B (zh) * | 2015-12-23 | 2017-11-10 | 烟台大学 | 一种爬壁除锈喷漆机器人及其控制方法 |
| CN107310647A (zh) * | 2016-04-26 | 2017-11-03 | 广西大学 | 一种攀爬机器人履带轮 |
| CN107310646A (zh) * | 2016-04-26 | 2017-11-03 | 广西大学 | 一种履带式攀爬机器人 |
| CN107160359A (zh) * | 2017-07-19 | 2017-09-15 | 中信重工开诚智能装备有限公司 | 一种防爆轮式巡检机器人 |
| CN109263738A (zh) * | 2018-10-12 | 2019-01-25 | 广州国机智能电力科技有限公司 | 一种变电站巡检车 |
| CN109693724B (zh) * | 2019-01-07 | 2020-03-27 | 哈尔滨理工大学 | 一种行走式矿井探测机器人 |
| CN110371204A (zh) * | 2019-07-31 | 2019-10-25 | 北京履坦科技有限公司 | 一种履带式牵引机构 |
| CN111496761A (zh) * | 2020-05-15 | 2020-08-07 | 深圳国信泰富科技有限公司 | 一种履带轮的驱动结构 |
| CN111619021B (zh) * | 2020-06-24 | 2021-10-19 | 台州职业技术学院 | 一种墙面防尘打孔器 |
| CN112303435B (zh) * | 2020-10-14 | 2022-06-10 | 广州市宏涛水务勘测设计有限公司 | 一种地质勘探机 |
| CN113306642B (zh) * | 2021-06-15 | 2022-11-22 | 重庆大学 | 一种全地形双向越障机器人及其动态变形履带底盘 |
| CN115042891A (zh) * | 2022-07-07 | 2022-09-13 | 中煤科工集团重庆研究院有限公司 | 一种变从动轮履带行驶结构 |
| CN116374029A (zh) * | 2023-04-27 | 2023-07-04 | 浙江大学湖州研究院 | 一种可变形履带车 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2592542A (en) * | 1946-12-16 | 1952-04-15 | George W Curtis | Endless track |
| CA2609816C (en) * | 2005-05-31 | 2013-02-19 | H. William B. Wilt | Dynamically changing track support for tracked vehicle |
| CN201179899Y (zh) * | 2008-03-18 | 2009-01-14 | 中国矿业大学 | 用于煤矿井下搜救作业的隔爆型机器人平台 |
| CA2701662C (en) * | 2009-04-29 | 2018-08-21 | Camoplast Inc. | Track assembly for an all-terrain vehicle (atv) or other tracked vehicle |
| CN101973029B (zh) * | 2010-10-21 | 2011-11-16 | 哈尔滨工程大学 | 小型可变履带式搜救机器人 |
-
2013
- 2013-01-25 CN CN201310028509.2A patent/CN103057610B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN103057610A (zh) | 2013-04-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103057610B (zh) | 一种可变姿态移动机器人 | |
| CN106275115B (zh) | 一种六履带四摆臂救援机器人及其自主行走控制方法 | |
| CN102582706B (zh) | 煤矿井下搜救探测机器人运动装置 | |
| CN100443351C (zh) | 小型六履带全地形移动机器人 | |
| CN101417674B (zh) | 煤矿井下搜救探测机器人运动装置 | |
| CN101746423B (zh) | 一种井下用搜救机器人 | |
| CN101643096B (zh) | 一种煤矿井下救援探测机器人 | |
| CN110217299A (zh) | 多功能通用型机器人底盘 | |
| CN102354925A (zh) | 小型履带式电缆隧道巡检机器人 | |
| CN102358361A (zh) | 多路况自适应履臂复合驱动式仿生机器人 | |
| CN106314577A (zh) | 六履带四摆臂救援机器人的自主越障避障行走控制方法 | |
| CN113562613B (zh) | 一种复杂地质条件煤矿单轨吊运输机器人 | |
| CN104875798B (zh) | 变电站轮履复合可切换式移动机器人 | |
| CN107160359A (zh) | 一种防爆轮式巡检机器人 | |
| CN206552137U (zh) | 电磁离合控制的可切换式轮履复合移动机器人 | |
| CN103963858A (zh) | 一种矿用机器人一体化履带行驶装置 | |
| CN111365562B (zh) | 适应多管径的管道检测机器人 | |
| CN202243746U (zh) | 多路况自适应履臂复合驱动式仿生机器人 | |
| CN103434391A (zh) | 用于无人驾驶车辆的驱动及转向装置 | |
| CN102627127A (zh) | 关节履带复合式仿生机器人 | |
| CN104149873A (zh) | 便携式矿用本安救援探测机器人 | |
| CN103863430B (zh) | 多节摆臂履带式矿难探测机器人 | |
| CN108820061A (zh) | 一种轮履复合式行走机器人 | |
| CN102887181B (zh) | 一种履带机器人摆臂驱动装置 | |
| CN201901186U (zh) | 灾难探测机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C56 | Change in the name or address of the patentee | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 063020 Tangshan City high tech Development Zone, Hebei Torch Road, No. 183 Patentee after: CITIC HIC KAICHENG INTELLIGENCE EQUIPMENT CO., LTD. Address before: 063020 Tangshan City high tech Development Zone, Hebei Torch Road, No. 183 Patentee before: Tangshan Kaicheng Electronic Control Equipment Group Co., Ltd. |