CN103038661A - 获取用于移动站的导航辅助信息 - Google Patents
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Abstract
基于由移动站捕获的视觉信标的图像的特征描述符来为该移动站获取导航辅助信息。该导航辅助信息包括邻近视觉信标的位置、无线定位资源的位置、用户环境背景信息。该导航辅助信息可随后被用来辅助局部环境内的导航。该视觉信标可以是人造特征(诸如,QR码或其他类型的矩阵或条形码)或自然特征(诸如,雕塑或建筑细部)。移动站可通过向服务器传送该特征描述符来请求导航辅助。服务器基于该特征描述符以及可选地基于位置信息从数据库检索导航辅助信息(该位置信息也可在导航辅助请求中提供)并向移动站传送该导航辅助信息。
Description
背景
在通信行业中,对移动站(诸如,蜂窝或其他无线通信设备)的准确位置信息的使用正日渐盛行。卫星定位系统(SPS)(诸如全球定位系统)给予了用于提供无线移动站位置确定的办法。SPS用户可通过从环地轨道中的卫星飞行器(SV)得到的信息来推导包括三维位置、速度和时刻在内的精确导航信息。从这些SV接收到的信号通常是微弱的。因此,为了确定移动站的位置,SPS接收机必须充分灵敏以接收这些微弱信号并解读它们所表示的信息。
当前SPS接收机的一个限制在于,它们的工作被限于其中多颗卫星清楚地在视野中而无障碍物并且良好质量的天线被正确地放置以接收此类信号的境况。由此,它们在具有阻挡状况的区域中通常是不能使用的,诸如在有显著的植物或建筑物或其他障碍(例如,市区峡谷)的区域中以及在建筑物内。
概述
可基于由移动站捕获的视觉信标的图像的特征描述符来为该移动站获取导航辅助信息。该导航辅助信息包括邻近视觉信标的位置、无线定位资源的位置以及用户环境背景信息。该导航辅助信息可随后被用来辅助局部环境内的导航。该视觉信标可以是人造特征(诸如,QR码或其他类型的矩阵或条形码)或自然特征(诸如,雕塑或建筑细部)。移动站可通过向服务器传送该特征描述符来请求导航辅助。服务器基于该特征描述符以及可选地基于位置信息从数据库检索导航辅助信息(该位置信息也可在导航辅助请求中提供)并向移动站传送该导航辅助信息。
附图简要说明
图1解说示出了其中移动站基于视觉信标来获取导航辅助信息的系统的框图。
图2解说了可包含于导航辅助消息内的图形化信息。
图3举例而言以数字地图形式解说了在局部环境的背景中可包含于导航辅助消息内的图形化信息。
图4是移动站的框图,该移动站能够通过嵌在视觉信标中或由视觉信标索引的导航辅助消息来获得导航辅助信息。
图5是解说了包括特定于移动站的操作和特定于服务器的操作的总体系统操作的流程图。
图6是解说了移动站获取导航辅助信息的操作的流程图。
图7是解说了服务器的操作的流程图,该服务器从移动站接收辅助请求,并获得导航辅助消息并向移动站提供该导航辅助消息作为响应。
具体描述
本文中所描述的系统和方法使用视觉信标来获取导航辅助信息,该导航辅助信息使得在不需要来自卫星定位系统(SPS)的信号的情况下能够进行位置确定和导航。在由Edward T.L.Hardie于2009年8月13日提交的、题为“Accessing Positional Information for a Mobile Station Using a Data Code Label(使用数据码标记访问用于移动站的位置信息)”的美国申请S/N.12/540,498中一般性地描述了基于视觉信标(诸如,数据码标记或QR码)获取可辅助移动站导航的信息,该申请被转让给本专利文件的相同受让者并通过引用整体纳入于此。本文中所描述的系统和方法可包括使用来自视觉信标的特征来请求导航辅助并作为响应接收导航辅助消息的移动站。该导航辅助消息可包括关于视觉信标104的位置的信息并且因此包括关于移动站102的位置的信息、以及关于邻近视觉信标、无线定位资源、和用户背景及环境背景的信息。
如本文中所使用的,移动站是指诸如以下的设备:蜂窝或其他无线通信设备、个人通信系统(PCS)设备、个人导航设备、个人信息管理器(PIM)、个人数字助理(PDA)、膝上型计算机或其他合适的能够接收无线通信的移动设备。术语“移动站”还旨在包括诸如藉由短程无线、红外、有线连接、或其他连接与个人导航设备(PND)通信的设备——不管卫星信号接收、辅助数据接收、和/或位置相关处理是发生在该设备处还是在PND处。而且,“移动站”旨在包括能够诸如经由因特网、Wi-Fi、或其他网络与服务器通信的所有设备,包括无线通信设备、计算机、膝上型计算机等,而不管卫星信号接收、辅助数据接收、和/或位置相关处理是发生在该设备处、服务器处、还是与网络相关联的另一个设备处。以上的任何可操作组合也被认为是“移动站”。
如果移动站不具备SPS能力,或者如果SPS系统是不活跃的或者处于SPS可能不胜任的位置中,例如在遭受阻挡状况的位置中,那么如本文中所描述的使用视觉信标来获取移动站的导航辅助信息可能是有利的。在移动站中的SPS接收机难以获取和/或跟踪来自SPS卫星的SPS信号的情况下,可能存在阻挡状况。例如,阻挡状况可能存在于室内环境、市区峡谷环境、以及具有天然障碍物(诸如植物和干扰拓扑)的某些室外环境中。
不用SPS的或阻挡状况下的导航存在两个有关问题:保持准确的位置感以及有途径访问关于拓扑的局部信息。相对难以替代其他技术会妨碍不具有SPS的益处的导航。例如,无线接入点的历书能够提供一些数据,但是编译这些数据可能是昂贵的并且适用于局部区域的历书数据的源可能对于移动站的用户而言不是显而易见的。另一示例是可基于通过航位推算的运动跟踪来提供信息的惯性传感器,但是这些惯性传感器趋向于随时间推移而积聚误差。这些技术可以受益于访问将位置信息与具体位置相关联的信息并受益于访问将位置与有关的历书数据或可用地图相关联的信息。
图1解说了示出了其中移动站102基于视觉信标104来获取导航辅助信息的系统的框图。所获取的导航辅助信息可包括视觉信标104关于坐标系的位置并且因此包括移动站102关于坐标系的位置(该坐标系可以是局部坐标系或广义全局坐标系,诸如WGS84坐标系),以及关于邻近视觉信标、无线定位资源和用户背景及环境背景的信息。
如图1所示,移动站102例如通过对视觉信标104成像来观察视觉信标104。视觉信标104可以是附连到移动站102可访问的位置(诸如建筑物的入口或指示牌)或者其他可访问的位置的人造的或自然的视觉信标。一般而言,人造信标是指用数据编码的能力构建的且包括1D、2D、或3D矩阵码的可见对象,通常是以印刷格式。视觉信标104在图1中示为快速响应(QR)码形式的人造视觉信标,这是由日本公司Denso-Wave创建的矩阵码。若希望,可以使用其他类型的条形码、矩阵码、或者机器可读的数据表示,包括一维条形码或者光学数据矩阵样式码,诸如,数据矩阵码、Semacode、Maxicode、Aztec码。这些人造视觉信标首先基于它们的已知结构特性(例如,QR码中的寻像图形)来检测并随后被解码。经解码信息被用作对关于辅助信息的服务器数据库的索引。解码可包括对原始数据比特的直接解析(例如,读取对象中的各个条和点)和随后的信息解析(例如,将原始比特解读为有意义的信息内容)两者。
然而,视觉信标104可以是“自然”信标,其包括除了人造信标以外的所有其他可见对象。通过SIFT或其他图像处理方法来处理这些自然信标以用于特征描述符提取。自然视觉信标可包括诸如门、建筑物、建筑细部、雕塑之类的特征或者能唯一性地标识视觉信标104的其他特征,尤其在移动站102的近似位置已知的情况下。如果自然特征在移动站的近似位置的邻区的搜索窗口内缺乏充分唯一性,则在服务器搜索过程中存在不止一个匹配结果。这多个候选匹配结果可随它们的对应匹配质量矩阵和对应似然性来保存。移动站可获知所有候选匹配中或者多个候选匹配中的最优候选连同对应似然性。在移动站侧,当没有其他定位信息可用时,最有可能的候选匹配被呈现为最佳估计定位并且可被反馈到定位过滤器(例如,Kalman过滤器)。如果给出了其他定位信息,则考虑到此其他定位信息来重新计算似然性。
导航辅助信息是通过视觉信标104嵌入或索引的。例如,如果视觉信标104是能够按充分密集的方式(例如,使用彩色的QR码)编码信息的人造视觉信标,则导航辅助信息可被嵌入到视觉信标104中。替换地,导航辅助信息可通过人造的或自然的视觉信标104来索引。视觉信标104可包括由移动站102观察的并经由无线网络106向导航辅助服务器108报告以获得导航辅助信息的特征。例如,视觉信标104被编码有特定标识符,该特定标识符可经由无线网络106被报告给导航辅助服务器108。替换地,视觉信标特征可以是视觉信标104的唯一性的或半唯一性的属性,包括大小、形状、以及位置,其能用于标识视觉信标104。因此,所有的导航辅助信息请求可被路由到同一导航辅助服务器108,其中,视觉信标104的特征可用来访问导航辅助信息。替换地,视觉信标104可嵌有例如统一资源标识符(URI),该统一资源标识符可由移动站102用来经由无线网络106访问不同的导航辅助服务器。
如在图1中所示,导航辅助服务器108可被耦合至特征描述符数据库110,后者向导航辅助服务器108提供候选特征描述符。可将候选特征描述符与所报告的由移动站102观察到的特征相比较以标识移动站102观察到的视觉信标104。例如,如果视觉信标104被编码有特定标识符,则可将经编码标识符与特征描述符数据库110提供的候选特征描述符相比较以确定辅助消息索引,该辅助消息索引被用来查询导航辅助数据库112。若期望,视觉信标104中编码的标识符可用作查询导航辅助数据库112的辅助消息索引。人造信标可被编码有各种类型的信息内容。例如,关于特别设计为支持导航辅助的人造信标,该人造信标可被编码有包括辅助消息索引的内容。另一方面,如果人造信标是非专用的信标,例如,编码有与导航辅助不相关的内容(诸如与商品信息或因特网地址相关的数据),则人造信标的内容可与数据库中存储的数据相比较。如果存在一个或多个匹配,则服务器提取与匹配的各数据库条目对应的辅助消息索引。否则,该非专用的信标被声明为不可识别,并且可通过注册未识别的信标的内容连同移动站提供的可用定位信息来在数据库中创建新的条目。
如果视觉信标104未编码有标识符,即,视觉信标是自然视觉信标,则可将所报告的视觉信标104的特征与特征描述符数据库110所提供的候选特征描述符相比较以确定辅助消息索引。例如,如果视觉信标104是自然特征(诸如建筑细部或雕像),则移动站102可向导航辅助服务器108报告视觉信标104的图像的描述(包括例如使用尺度不变特征转换(SIFT)确定的关键点描述符以及近似位置,该近似位置可从移动站102的最近已知有效位置确定)。可随后将特征描述符数据库110提供的候选特征描述符与所报告的特性相比较以标识视觉信标104并确定辅助消息索引。
导航辅助服务器108被耦合至导航辅助数据库112,后者是基于辅助消息索引被查询的。与辅助消息索引相对应的导航辅助消息由服务器108检索并经由无线网络106提供给移动站102.
图2解说了可包含于导航辅助消息内的图形化信息。图2在中心示出了由移动站102成像的视觉信标104。如所示,导航辅助消息可包括关于邻近人造信标104a1和104a2、邻近自然信标104n1、无线定位资源114a和114b的信息,以及与用户背景和环境背景有关的信息。该信息可包括邻近信标和无线定位资源的相对或绝对位置,以及它们的大小、类型、描述、和任何其他有用信息。可以距离和方向的形式提供邻近信标和无线定位资源的位置,如图2中所示。替换地,可在局部环境的背景中提供邻近信标和无线定位资源的位置。
图3举例而言以数字地图150的形式解说了在局部环境的背景中可包含于导航辅助消息内的图形化信息。作为示例,示出数字地图150上视觉信标104的位置。此外,导航辅助信息可包括邻近人造信标104a3的信息(诸如,位置、类型、大小)和邻近自然信标(可以是门104n2、104n3、104n4、和建筑细部104n5)的位置、类型和大小,以及无线定位资源114c和114d的位置和无线特性。数字地图150是可在导航辅助消息中提供的环境背景的示例。环境背景还可包括环境类型的描述(诸如,深层室内、浅层室内、密集市区、市区、市郊、住宅、或乡村)和周围材料的描述(例如,混凝土、木头、金属、玻璃,等等)。此外,导航辅助消息可包括用户背景,包括举例而言,平均所报告用户速度、所报告用户速度的标准差、平均所报告用户停留时间、和报告所用户停留时间的标准差、或者其他先前用户信息统计中的至少一者。
如图3所示,导航辅助消息中提供的数字地图150可包括移动站的当前近似位置,如点152所指示,此当前近似位置可出于对视觉信标104成像所需的要求邻近度而被估计。数字地图150可参照于局部坐标系或全局坐标系,诸如WGS84。应当理解,图3为解说性目的而解说局部室内环境的相对简单的数字地图150并且数字地图150可以如所期望或需要的那样复杂。例如,数字地图150可包括多个层、房间等,并且可包括文本和/或图形化信息。此外,数字地图150不限于室内环境。例如,数字地图150可被用于任何室外环境,尤其是SPS导航由于阻挡状况而不可访问或者在移动站上根本不可用的地方。
随着移动站102在局部环境内移动,如例如由惯性传感器、通过来自无线信号的信号三角测量或其他测量、或通过视觉定位技术确定的移动站102位置可参照局部或全局坐标系来更新并在数字地图150上显示为例如经更新位置154。因为惯性传感器个体趋向于随时间推移而积聚误差,因此无线信号和/或视觉定位技术可协同惯性传感器一起使用以使误差最小化。此外,通过捕获其他人造或自然视觉信标的图像,可周期性地更新或校正移动站102的位置。
由于移动站102邻近于所获取的视觉信标104,导航辅助消息可包括微索引的内容,后者将显著地增强移动站102的定位和导航。当前导航辅助是在很大的地理背景(例如,几十或几百公里)内给出的,对于移动站当前位置具有弱相关性。另一方面,导航辅助消息的微索引的内容集中于局部化辅助信息(例如大约几百米)以使局部环境内的辅助信息最优化。局部化辅助信息是由基于视觉信标的定位的定位高精度而启用的,基于视觉信标的定位与其他市区/室内定位技术的几十或几百米的精度对比提供了亚米级的精度。市区/室内定位的高精度对数据积累和分布两者是很关键的。当移动站观察到一视觉信标时,对邻近导航资源的观察关于该视觉信标被绑定。因此,所提供的导航辅助消息包括移动站当前位置的邻区中的信息,其具有当前环境和周围导航资源的准确描述。
所提出的导航消息的内容包括视觉信标104自身的描述、邻近人造特征和自然特征的列表、可用无线定位资源的列表、用户背景的统计、以及环境背景。诸人造或自然视觉信标的列表使得能够基于它们的描述进行更快和更可靠的邻近视觉信标获取。此外,在视觉信标104的邻区中指定的微索引的导航辅助信息提供了更为准确的区域画面并辅助移动站102确定要使用的最优定位源集和如何获取并跟踪这些定位源。视觉信标104的自描述可包括如下表1中所提供的信息。
表1
邻近人造特征的列表可包括诸如视觉信标描述之类的信息,包括,大小和类型,以及例如绝对或相对的位置。邻近人造特征的描述可包括如下表2中所提供的信息。
表2
邻近自然特征列表可包括诸如视觉信标描述之类的信息,包括,大小和类型、以及例如绝对或相对的位置。邻近自然特征的描述可包括如下表3中所提供的信息。
表3
可用无线定位资源(诸如,SPS、WiFi、毫微微蜂窝小区、和蜂窝信号)的列表可包括获取信息,诸如,信号类型、信号功率电平、信道数目、频率和时间偏移、和对应无线信道特性、以及跟踪统计(诸如,准确性、连续性、完整性、和可用性)。可用无线定位资源的描述可包括如下表4中所提供的信息。
表4
用户背景统计列表可包括从同一位置的其他用户获得的统计信息,诸如,一般用户是静止、散步、奔跑、还是驾车的统计。用户背景统计信息可用来辅助移动站102的导航引擎以确定正确的工作模式。例如,区域中先前用户行为的描述可提供特定于该区域的预期用户行为的正确模型,此模型可被用来调节并调整导航软件配置(诸如,定位速率)、导航过滤器的正确状态(静止、散步、驾车)、以及要使用的定位源集。用户背景的描述可包括如下表5中所提供的信息。
表5
环境背景列表可包括诸如局部环境是深层室内、浅层室内、密集市区、市区、市郊、住宅、还是乡村之类的信息和关于局部环境中建筑材料的信息(该建筑材料可能影响无线信号的收到信号强度)、以及局部环境的地图。视觉信标的邻区中的环境背景辅助导航引擎来确定正确的工作模式。例如,环境背景的描述可提供特定于该区域的预期用户行为的正确模型并可用来调节并调整如由位置确定单元执行的导航过程,诸如,调节位置获取的速率、导航过滤器的正确状态(静止、散步、驾车)、以及要使用的定位源集。用户背景的描述可包括如下表6中所提供的信息。
表6
图4是移动站102的框图,移动站102能够通过嵌在视觉信标104(图1)中或由视觉信标104索引的导航辅助消息来获得信息。如所示,移动站102包括与移动站控制单元124通信的成像传感器,例如,相机122。移动站控制单元124由处理器125和相关联的存储器127、硬件130、软件129以及固件132来提供。将理解,如本文中所使用的,处理器能够但不一定需要包括一个或多个微处理器、嵌入式处理器、控制器、专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、及类似物。术语处理器旨在描述由系统实现的功能而非具体硬件。不仅如此,如本文中所使用的,术语“存储器”是指任何类型的计算机存储介质,包括与移动站相关联的长期、短期、或其他存储器,并且不限于任何特定类型的存储器或特定数目的存储器、或存储器存储于其上的介质的类型。
移动站控制单元124包括图像处理器单元126,后者从相机122接收视觉信标104的图像并处理该图像以确定视觉信标104的标识特征。例如,该处理单元126可使用存储于存储器127中的合适的矩阵码标记读取软件来对人造视觉信标104解码以确定经编码标识符特征或者在人造视觉信标104按充分密集的方式被编码的情况下确定人造视觉信标104中嵌入的导航辅助信息。处理单元126还可确定自然视觉信标104的图像描述,包括举例而言,使用尺度不变特征变换(SIFT)或使用其他公知的图像识别技术确定的关键点描述符。若期望,处理单元126可包括执行不同类型的图像分析(例如,解码矩阵码和特征识别)的多个子单元。
随着来自视觉信标104的标识特征被确定,移动站控制单元124使用无线收发机144经由无线网络106(图1)接入服务器108。无线收发机144能够使用无线网络106(可以是无线广域网(WWAN)、无线局域网(WLAN)、无线个域网(WPAN),等等)通过用于WiFi或毫微微蜂窝小区的接入点114或通过蜂窝电话接入点(诸如,蜂窝塔)或经由卫星飞行器连接至服务器108以获得数据(诸如导航辅助消息)。WWAN可以是码分多址(CDMA)网络、时分多址(TDMA)网络、频分多址(FDMA)网络、正交频分多址(OFDMA)网络、单载波频分多址(SC-FDMA)网络、长期演进(LTE)等等。CDMA网络可实现一种或多种无线电接入技术(RAT),诸如,cdma2000、宽带CDMA(W-CDMA)等。cdma2000包括IS-95、IS-2000和IS-856标准。TDMA网络可实现全球移动通信系统(GSM)、数字高级移动电话系统(D-AMPS)、或其他某种RAT。GSM和W-CDMA在来自名为“第三代伙伴项目”(3GPP)的联盟的文献中描述。Cdma2000在来自名为“第三代伙伴项目2”(3GPP2)的联盟的文献中描述。3GPP和3GPP2文献是公众可获取的。WLAN可以是IEEE802.11x网络,并且WPAN可以是蓝牙网络、IEEE 802.15x、或其他某种类型的网络。这些技术也可结合WWAN、WLAN和/或WPAN的任何组合来实现。
移动站102可包括惯性传感器142,后者可用于提供数据给确定移动站102位置的位置确定单元131。包括移动站102的运动的方向和幅度在内的惯性数据由惯性传感器142提供给移动站控制单元124中的位置确定单元131,移动站控制单元124随后可相应地更新所确定的移动站位置。可以与移动站102联用的惯性传感器的示例包括加速计、石英传感器、陀螺仪或被用作线性加速计的微机电系统(MEMS)传感器。此外,移动站102可包括连接至无线收发机144和移动站控制单元124的位置确定单元131的收到信号强度指示符系统(RSSI)146。RSSI系统146确定无线收发机144接收到的任何信号的信号强度并将所测得的信号强度提供给位置确定单元131。所测得的无线电信号强度可以与例如导航辅助消息中接收到的无线定位资源历书相比较。作为示例,导航辅助消息可包括关于局部环境的不同位置的无线接入点的信号强度的数据库。移动站102的当前位置可被确定成位于与无线接入点历书中同测得的无线电信号强度相关性最高的数据点相对应的区域中。此外,位置确定单元131可基于使用多个无线定位资源的三角测量并基于导航辅助消息中提供的位置信息来确定当前位置。此外,位置确定单元131可用来使用视觉定位技术用来自相机122的图像确定移动站的当前位置。如果移动站102包括GPS信号接收机,则位置确定单元131可用来基于接收到的GPS信号确定移动站102的位置。应理解,位置确定单元131可包括根据所描述的不同技术确定位置的分开的子单元。此外,位置确定单元131可以是处理器125的一部分或与处理器125分开。用户和/或环境背景的描述可用来调节并调整如由位置确定单元131执行的导航过程,诸如,调节位置获取的速率、导航过滤器的正确状态(静止、散步、驾车)、以及要使用的定位源集。
移动站102还包括与移动站控制单元124通信的用户接口134,例如,移动站控制单元124接受来自用户接口134的数据并控制用户接口134。用户接口134包括用于显示由相机122产生的图像以及来自导航辅助消息的信息(诸如,数字地图)的装置(诸如,数字显示器136)。显示器136还可显示控制菜单和位置信息。用户接口134还包括按键板135或其他输入设备,通过这些输入设备用户可将信息输入到移动平台100中。在一个实施例中,按键板135可被整合到显示器136中,诸如触摸屏显示器。当移动站102是蜂窝电话时,用户接口134还可包括话筒137和扬声器138。此外,惯性传感器142可通过检测以姿势形式的用户命令来用作用户接口134的一部分。
移动控制单元可包括位置数据库128,位置数据库128存储并更新移动站102的位置,该移动站102的位置根据基于经由无线收发机144从作为无线定位资源的导航辅助消息、惯性传感器142或接入点114获得的信息所获得的位置信息。随着移动站控制单元124确定移动站102的位置发生变化,用新位置来更新位置数据库128。随后,可以例如通过在显示器136上显示带有该新位置的数字地图或者通过在显示器上和/或经由扬声器138提供附加导航指令来提供经更新位置信息。
一旦位置信息被下载,移动站102就能够使用惯性传感器142来进行导航,即使在蜂窝电话上已关闭无线电(例如,处于“飞行模式”)之后亦是如此。不仅如此,如果视觉信标104能够嵌入位置信息,那么移动站102能在处于“飞行模式”时获得地图并进行导航。
本文中所描述的方法体系取决于应用可藉由各种手段来实现。例如,这些方法体系可在硬件130、固件132、软件129、或其任何组合中实现。对于硬件实现,这些处理单元可以在一个或多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理器件(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器、电子器件、设计成执行本文中所描述功能的其他电子单元、或其组合内实现。
对于固件和/或软件实现,这些方法体系可用执行本文中描述的功能的模块(例如,规程、函数等等)来实现。任何有形地体现指令的机器可读介质可被用来实现本文中所描述的方法体系。存储器可以实现在处理器单元内或在处理器单元外部。如本文所使用的,术语“存储器”是指任何类型的长期、短期、易失性、非易失性、或其他存储器,且并不限于任何特定类型的存储器或特定数目的存储器、或记忆存储于其上的介质的类型。
例如,软件129代码可被存储于存储器127中并由处理器125执行,并且可被用来运行该处理器以及控制如本文中所描述的移动站102的操作。例如,存储于计算机可读介质(诸如存储器127)中的程序代码可包括用于确定视觉信标104的特征描述符、使用该特征描述符请求导航辅助、接收导航辅助信息并使用该导航辅助信息来辅助环境内的导航的程序代码。该计算机可读介质可包括用于使用由惯性传感器142提供的惯性数据来更新移动站的位置的程序代码。此外,计算机可读介质可包括用于测量来自包括于收到导航辅助信息中的一个或多个无线接入点的信号的强度、并使用所测得的信号强度更新移动站位置的程序代码。
如果在固件和/或软件中实现,则各功能可作为一条或多条指令或代码存储在计算机可读介质上。各示例包括编码有数据结构的计算机可读介质和编码有计算机程序的计算机可读介质。计算机可读介质包括物理计算机存储介质。存储介质可以是能被计算机访问的任何可用介质。作为示例而非限定,此类计算机可读介质可包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其他光盘存储、磁盘存储或其他磁存储设备、或能被用来存储以指令或数据结构形式的期望程序代码且能被计算机访问的任何其他介质;如本文中所使用的盘(disk)和碟(disc)包括压缩碟(CD)、激光碟、光碟、数字多用碟(DVD)、软盘和蓝光碟,其中盘常常磁学地再现数据,而碟用激光光学地再现数据。以上组合也应被包括在计算机可读介质的范围内。
图5是解说了包括特定于移动站102的操作和特定于服务器108的操作的总体系统操作的流程图。一般而言,存在包括以下的主动作:由移动站102进行的特征检测和描述符生成;由服务器108基于描述符进行的特征标识;由服务器108从数据库112进行的导航辅助消息检索;以及从服务器108进行的导航辅助消息传送和由移动站102进行的接收。
如图5所示,该过程包括由移动站102从视觉信标104进行特征获取(202)。如果检测出特征(204),则生成特征描述符(206)并向服务器108传送带有检出特征描述符的导航辅助请求(208)。该导航辅助请求可包括具有相关联位置精度的移动站102近似位置,该近似位置可以仅仅是经由SPS的最近位置锁定或存储于位置数据库128中的经更新近似位置。服务器108基于该特征描述符和近似位置产生辅助消息索引(210)。该辅助消息索引可以是特征描述符自身或者可以是从如图1中所示的特征描述符数据库110获得的。如果未标识出特征(212),即,不存在辅助消息索引,则过程返回到特征获取(202)。如果标识出特征,则服务器108从导航辅助数据库112检索导航辅助消息(214)。如果没有导航辅助消息可用(216),则过程返回到特征获取(202)。如果导航辅助消息可用,则服务器108向移动站102提供该导航辅助消息(218)。移动站102将该导航辅助消息存储于存储器127中并使用该导航辅助消息以进行导航。
图6是解说移动站102的操作的流程图。移动站102经由相机122例如通过对视觉信标104成像来获取特征(252)。移动站102例如基于QR码中的已知寻像图形来确定所获取的特征是否为人造视觉信标(254)。如果所获取的特征是人造视觉信标,则生成对应的特征描述符(256),其可以是例如编码在人造视觉信标中的URI或其他标识符。如果所获取的特征不是人造视觉信标(254),就检查所获取的特征来确定它是否包含足以可将它标识为自然视觉信标的例如形状和色彩形式的特性(258)。如果所获取的特征不是自然视觉信标,则过程返回到获取特征(252)。如果所获取的特征是自然视觉信标,则例如使用计算机视觉技术(诸如,SIFT)基于所获取特征的特性来生成特征描述符(260)。随后移动站102向服务器108传送带有检出特征描述符的导航辅助请求(262)。被传送至服务器108的辅助请求可包括特征描述符以及所报告的特征的类型。此外,任何现有粗略位置信息不是来自先前位置锁定就是来自局部蜂窝网络的标识符,该局部蜂窝网络可以是WiFi、毫微微蜂窝小区、或基站。移动站102接收并存储来自服务器的导航辅助消息(264)并使用该导航辅助消息来辅助局部环境内的导航(266)。可选地,移动站102可在局部环境内进行导航的同时向服务器108提供用户背景信息(268),该信息可用于更新导航辅助数据库112中的用户背景信息。
图7是解说服务器108的操作的流程图,该服务器108从移动站102接收辅助请求并向移动站102提供导航辅助消息作为响应。服务器108从移动站102接收导航辅助请求(302)并检查以确定是否有一个或多个特征描述符附加到该请求(304)。如果该导航辅助请求不包括特征描述符,则服务器108检查以确定该导航辅助请求是否提供有移动站102的位置信息(306)。如果没有提供位置信息,则服务器108从导航辅助数据库112检索稀疏导航辅助,例如,稀疏网络历书(SNA)(308)。如果提供了位置信息,则服务器108从导航辅助数据库112检索粗略导航辅助,例如,基站历书(BSA)(310)。随后服务器108确定是否有导航辅助消息可用(312)并且要么向移动站102提供导航辅助消息(314)、要么在没有导航辅助消息可用的情况下向移动站提供失败请求。
如果服务器108确定有特征描述符附加到请求(304),则服务器108检查以确定导航辅助请求是否提供有移动站102的位置信息(318)。在辅助检索中,由移动站提供的粗略定位通过限定搜索窗口来收缩搜索过程并提高唯一性标识特征的概率。如果没有提供位置信息,则服务器108在导航辅助数据库112中进行全局特征搜索(320)。如果提供了位置信息,则服务器108在基于所提供的位置信息的位置界限内在导航辅助数据库112中进行局部化特征搜索(322)。该位置界限可基于所提供的位置信息的不确定性而变化或者可以是围绕所提供的位置信息的预定区域,例如,100平方英尺、或平方英里、或任何其他期望的区域。如果在导航辅助数据库112内不能标识出任何特征(324),则服务器108向移动站提供失败请求(316)。如果在导航辅助数据库112内不能标识任何特征,则服务器108可在导航辅助数据库112中存储该特征描述符连同任何所提供的位置信息以及关于环境背景、用户背景、和邻近人造及自然视觉信标的任何已知信息,从而该特征在任何将来的导航辅助请求中将基于同一特征被标识出。
如果在导航辅助数据库112中标识出特征(324),则服务器108从导航辅助数据库112检索导航辅助消息(326)。随后服务器108确定是否有导航辅助消息可用(312)并且要么向移动站102提供导航辅助消息(314)、要么在没有导航辅助消息可用的情况下向移动站提供失败请求。
尽管出于指导目的结合具体实施例解说了本发明,但是本发明并不被限定于此。可作出各种适应性改编以及改动而不会脱离本发明的范围。因此,所附权利要求的精神和范围不应当被限定于前面的描述。
Claims (44)
1.一种方法,包括:
对环境内的视觉信标成像;
为所述视觉信标生成至少一个特征描述符;
使用所述特征描述符请求导航辅助;
接收与所述特征描述符相关联的导航辅助信息,所述导航辅助信息包括邻近视觉信标的位置、无线定位资源的位置、用户背景和环境背景;以及
使用所接收到的导航辅助信息来辅助所述环境内的导航。
2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述视觉信标是其中数据被编码的人造视觉信标和其中数据未被编码的自然视觉信标之一。
3.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述导航辅助信息还包括邻近视觉信标的大小和类型。
4.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述无线定位资源包括SPS、毫微微蜂窝小区、WiFi、和蜂窝信号接入点中的至少一者。
5.如权利要求4所述的方法,其特征在于,所述导航辅助信息还包括信号类型、信号功率电平、信道数目、频率和时间偏移、和对应无线信道特性、以及所述无线定位资源的跟踪统计中的至少一者,所述跟踪统计包括准确性、连续性、完整性、和可用性中的至少一者。
6.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述用户背景包括先前用户信息的统计。
7.如权利要求6所述的方法,其特征在于,先前用户信息的统计包括:平均所报告用户速度、所报告用户速度的标准差、平均所报告用户停留时间、和所报告用户停留时间的标准差中的至少一者。
8.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述环境背景包括:环境类型的描述、周围材料的描述、和所述环境的地图中的至少一者。
9.如权利要求1所述的方法,其特征在于,进一步包括,使用所述导航辅助信息中所述邻近视觉信标的位置来辅助对邻近视觉信标进行定位和成像。
10.如权利要求1所述的方法,其特征在于,进一步包括,使用所述导航辅助信息中所述无线定位资源的位置来辅助使用无线定位资源确定当前位置。
11.如权利要求1所述的方法,其特征在于,进一步包括,使用所述导航辅助信息中所述用户背景和环境背景中的至少一者以用于调节所述导航处理。
12.如权利要求11所述的方法,其特征在于,调节所述导航处理包括调节位置获取速率、调节导航过滤器的状态、和确定要在导航处理中使用的定位源中的至少一者。
13.如权利要求1所述的方法,其特征在于,进一步包括,在所述环境内导航的同时提供用户背景信息。
14.一种方法,包括:
接收导航辅助请求,所述导航辅助请求包括视觉信标的至少一个特征描述符;
检索与所述特征描述符相关联的导航辅助信息,所述导航辅助信息包括邻近视觉信标的位置、无线定位资源的位置、用户背景和环境背景;以及
响应于所述导航辅助请求而传送包括所述导航辅助信息的导航辅助消息。
15.如权利要求14所述的方法,其特征在于,所述导航辅助请求还包括位置信息,其中,检索导航辅助信息包括基于所述特征描述符和所述位置信息搜索数据库。
16.如权利要求14所述的方法,其特征在于,所述导航辅助信息还包括邻近视觉信标的大小和类型。
17.如权利要求14所述的方法,其特征在于,所述无线定位资源包括SPS、毫微微蜂窝小区、WiFi、和蜂窝信号接入点中的至少一者。
18.如权利要求17所述的方法,其特征在于,所述导航辅助信息还包括信号类型、信号功率电平、信道数目、频率和时间偏移、和对应无线信道特性、以及所述无线定位资源的跟踪统计中的至少一者,所述跟踪统计包括准确性、连续性、完整性、和可用性中的至少一者。
19.如权利要求14所述的方法,其特征在于,所述用户背景包括先前用户信息的统计。
20.如权利要求19所述的方法,其特征在于,先前用户信息的统计包括:平均所报告用户速度、所报告用户速度的标准差、平均所报告用户停留时间、和所报告用户停留时间的标准差中的至少一者。
21.如权利要求14所述的方法,其特征在于,所述环境背景包括:环境类型的描述、周围材料的描述、和所述环境的地图中的至少一者。
22.如权利要求14所述的方法,其特征在于,进一步包括:
接收第二导航辅助请求,所述第二导航辅助请求包括第二视觉信标的至少一个特征描述符;
基于所述第二视觉信标的所述特征描述符来搜索数据库;以及
当在所述数据库中未找到所述第二特征描述符时,在所述数据库中存储所述第二视觉信标的所述特征描述符。
23.一种移动站,包括:
相机,其可操作用于对环境内的视觉信标成像;
处理器,其连接至所述相机;
存储器,其连接至所述处理器;
显示器,其连接至所述存储器;
图像处理单元,其生成来自所述相机的视觉信标的图像的至少一个特征描述符;以及
软件,其保存在所述存储器中并在所述处理器中运行以基于所述特征描述符获得导航辅助信息并使用所述导航辅助信息来辅助所述环境内的导航,所述导航辅助信息包括邻近视觉信标的位置、无线定位资源的位置、用户背景和环境背景。
24.如权利要求23所述的移动站,其特征在于,进一步包括无线收发机,其中,所述处理器在所述无线收发机上传送导航辅助请求,并且所述导航辅助信息由所述无线收发机接收。
25.如权利要求24所述的移动站,其特征在于,进一步包括位置确定单元,所述位置确定单元使用所述导航辅助信息中所述无线定位资源的位置来辅助使用无线定位资源确定当前位置。
26.如权利要求23所述的移动站,其特征在于,所述视觉信标是其中数据被编码的人造视觉信标和其中数据未被编码的自然视觉信标之一。
27.如权利要求23所述的移动站,其特征在于,所述导航辅助信息还包括邻近视觉信标的大小和类型。
28.如权利要求23所述的移动站,其特征在于,所述无线定位资源包括SPS、毫微微蜂窝小区、WiFi、和蜂窝信号接入点中的至少一者。
29.如权利要求28所述的移动站,其特征在于,所述导航辅助信息还包括信号类型、信号功率电平、信道数目、频率和时间偏移、和对应无线信道特性、以及所述无线定位资源的跟踪统计中的至少一者,所述跟踪统计包括准确性、连续性、完整性、和可用性中的至少一者。
30.如权利要求23所述的移动站,其特征在于,所述用户背景包括先前用户信息的统计。
31.如权利要求30所述的移动站,其特征在于,先前用户信息的统计包括:平均所报告用户速度、所报告用户速度的标准差、平均所报告用户停留时间、和所报告用户停留时间的标准差中的至少一者。
32.如权利要求23所述的移动站,其特征在于,所述环境背景包括:环境类型的描述、周围材料的描述、和所述环境的地图中的至少一者。
33.如权利要求23所述的移动站,其特征在于,所述环境背景包括所述环境的地图,所述地图在所述显示器上显示以帮助辅助对邻近视觉信标定位。
34.如权利要求23所述的移动站,其特征在于,进一步包括位置确定单元,其中所述导航辅助信息中所述用户背景和环境背景中的至少一者被用于调节所述位置确定单元。
35.如权利要求34所述的移动站,其特征在于,调节所述位置确定单元包括调节位置获取速率、调节导航过滤器的状态、和确定要在导航处理中使用的定位源中的至少一者。
36.一种用于访问和更新移动站的位置信息的系统,包括:
用于生成环境内的视觉信标的至少一个特征描述符的装置;
用于基于所述特征描述符获得导航辅助信息并使用所述导航辅助信息来辅助所述环境内的导航的装置,所述导航辅助信息包括邻近视觉信标的位置、无线定位资源的位置、用户背景和环境背景;以及
用于使用所述导航辅助信息来辅助所述环境内的导航的装置。
37.如权利要求36所述的系统,其特征在于,所述用于获得导航辅助信息的装置包括用于传送导航辅助请求的装置和用于接收所述导航辅助信息的装置,所述导航辅助请求包括所述视觉信标的所述特征描述符。
38.如权利要求36所述的系统,其特征在于,所述用于获得导航辅助的装置包括导航辅助信息的数据库和用于基于所述特征描述符搜索所述数据库的装置。
39.如权利要求36所述的系统,其特征在于,所述导航辅助信息还包括邻近视觉信标的大小和类型。
40.如权利要求36所述的系统,其特征在于,所述无线定位资源包括SPS、毫微微蜂窝小区、WiFi、和蜂窝信号接入点中的至少一者,并包括信号类型、信号功率电平、信道数目、频率和时间偏移、和对应无线信道特性、以及所述无线定位资源的跟踪统计中的至少一者,所述跟踪统计包括准确性、连续性、完整性、和可用性中的至少一者。
41.如权利要求36所述的系统,其特征在于,所述用户背景包括先前用户信息的统计并包括平均所报告用户速度、所报告用户速度的标准差、平均所报告用户停留时间、和所报告用户停留时间的标准差中的至少一者。
42.如权利要求36所述的系统,其特征在于,所述环境背景包括:环境类型的描述、周围材料的描述、和所述环境的地图中的至少一者。
43.一种包括存储于其上的程序代码的计算机可读介质,包括:
用于从视觉信标的图像确定至少一个特征描述符的程序代码;
用于基于所述特征描述符获得导航辅助信息并使用所述导航辅助信息来辅助所述环境内的导航的程序代码,所述导航辅助信息包括邻近视觉信标的位置、无线定位资源的位置、用户背景和环境背景;以及
用于使用所述导航辅助信息来辅助所述环境内的导航的程序代码。
44.如权利要求43所述的计算机可读介质,其特征在于,进一步包括用于传送导航辅助请求的程序代码,所述导航辅助请求包括所述视觉信标的所述特征描述符。
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