CN102815415B - 一种太阳能组件自动装箱机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种太阳能组件自动装箱机，一种太阳能组件自动装箱机，具有夹持滚筒，可夹持太阳能组件并将其进行旋转，夹持滚筒具有滚筒轴、滚筒皮带轮、内连接架、位于两侧的端板、至少一组夹持器，滚筒皮带轮连接滚筒轴，内连接架穿套在滚筒轴上，内连接架两端端部分别连接端板，至少一组夹持器分别安装在两侧的端板上并相对应，夹持器具有夹持支架，夹持支架开设有可夹持太阳能组件的卡槽，夹持支架底部或顶部安装有夹持托轮，夹持支架的卡槽内安装有夹持滚轮，位于卡槽端部的夹持滚轮连接有夹持马达。本发明将太阳能组件用机械化方式装入箱体中，节省人力资源，提高生产效率。

Description

一种太阳能组件自动装箱机

技术领域

本发明涉及太阳能组件装箱技术领域，更具体的是涉及一种太阳能组件自动装箱机。

背景技术

目前，太阳能组件的生产已规模化，太阳能组件产品在运输到全球各地销售前需对其进行装箱。太阳能组件生产流水线中的组件装箱，也是整个组件生产流水线的最后一道重要工序。

光伏企业生产的太阳能组件装箱工序目前都是人工作业装箱，一块太阳能组件的重量在20kg至30kg之间，组件外形尺寸长度达2米，宽度达1米。包装时太阳能组件一般为侧竖进箱，人工装箱难度极大，完成包装至少需2人。包装时，为了保护组件的安全，放于最外侧的组件要求玻璃面朝内放置，常见的组件排列方式是最后一块翻转放置，与前一块组件的玻璃面相对。人工完成组件的装箱时存在装箱困难，劳动强度大，装箱效率低和人员配备数量多的问题。所以太阳能组件自动装箱机成为光伏行业自动化流水线急需的一种自动化设备,在自动化生产流水线中，装箱机是整线系统运行的最后一道关键工序，是实现生产自动化所必需的。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：解决太阳能组件人工装箱的作业难度大，劳动强度高，装箱效率低以及需要工人数多的问题，提供一种太阳能组件自动装箱机，消除现有人工装箱的劣势，将太阳能组件用机械化方式装入箱体中，节省人力资源，提高生产效率。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种太阳能组件自动装箱机，具有夹持滚筒，可夹持太阳能组件并将其进行旋转。

所述的夹持滚筒具有滚筒轴、滚筒皮带轮、内连接架、位于两侧的端板、至少一组夹持器，所述的滚筒皮带轮连接滚筒轴，所述的内连接架穿套在滚筒轴上，内连接架两端端部分别连接端板，所述的滚筒皮带轮位于任意一个端板外侧，至少一组夹持器分别安装在两侧的端板上并相对应，所述的夹持器具有夹持支架，所述的夹持支架开设有可夹持太阳能组件的卡槽，所述的夹持支架底部或顶部安装有多个可夹持太阳能组件边框的夹持托轮，所述的夹持支架的卡槽内安装有多个用于太阳能组件进给的夹持滚轮，位于卡槽端部的夹持滚轮连接有夹持马达。

上述技术方案可实现太阳能组件的基本旋转要求，通过手动进给或其他进给方式将太阳能组件送入夹持滚筒的一组夹持器内，太阳能组件完全夹持后，旋转滚筒皮带轮，滚筒皮带轮可由手动驱动或由其他方式驱动，滚筒皮带轮带动滚筒轴旋转，进而带动端板及夹持器旋转，夹持器由初始的水平位置旋转至垂直位置，进而使太阳能组件由水平放置实现垂直放置。夹持马达带动夹持滚轮转动实现太阳能组件向下进给，装入包装箱中。夹持托轮为被动驱动方式，用于对太阳能组件进行夹持固定，不易滑脱。消除了现有人工装箱的劣势，将太阳能组件用机械化方式装入箱体中，节省人力资源，提高生产效率。

进一步地，所述的滚筒皮带轮由旋转驱动机构驱动，所述的旋转驱动机构包括旋转马达、旋转皮带、旋转皮带轮，所述的滚筒皮带轮通过旋转皮带连接旋转皮带轮，所述的旋转皮带轮安装在旋转马达的输出轴上。

进一步地，所述的夹持滚筒两侧的端板之间连接有4件圆周对称装配的外连接板，4件外连接板之间分别具有可通过太阳能组件的缝口，4组对称装配的夹持器分别安装在两侧的端板上并相对应，4组夹持器位于4件外连接板之间的缝口处，相邻的夹持器之间的角度为90度。

进一步地，所述的太阳能组件自动装箱机具有机架、传动架，所述的机架具有两列顶部支架以及两列中间部位支架，两列顶部支架及两列中间部位支架均由支撑柱支撑。

所述的传动架具有主架以及安装在主架两侧的侧部支架，所述的传动架通过主架安装在机架的顶部支架上，所述的主架与机架的顶部支架滑动连接，所述的夹持滚筒位于传动架的侧部支架之间，夹持滚筒的滚筒轴两端端部分别安装在两侧的侧部支架的夹持轴孔内，驱动滚筒皮带轮的旋转驱动机构安装在传动架任意一个侧部支架上。

进一步地，所述的机架顶部的两列顶部支架上安装有供传动架的主架滑动的导轨及安装在导轨上的导轨槽架，传动架的主架与导轨槽架固定连接。

进一步地，所述的机架中间部位的两列中间部位支架装有可行走传动的齿条，传动架的任意一侧的侧部支架上安装有行走马达，行走马达的输出轴连接有行走皮带轮，行走皮带轮通过行走皮带连接齿轮皮带轮，齿轮皮带轮通过行走轴与行走齿轮同轴相连，行走齿轮通过行走轴及齿轮架固定在行走架的侧部支架上，行走齿轮与机架上的齿条啮合进行齿轮齿条直线行动。

进一步地，所述的齿条位于中间部位支架的后端部，中间部位支架的前端部安装有传送太阳能组件的传送带，所述的传送带上放置的太阳能组件位置与夹持滚筒的夹持器位置相对应。

进一步地，所述的夹持滚筒下方设置有载箱装置，所述的载箱装置包括行走轨道和限位护板，所述的限位护板安装在行走轨道任意一侧，行走轨道上设置有包装箱传输装置，包装箱可在包装箱传输装置上移动到装箱位置，包装箱传输装置由传输马达驱动。

进一步地，所述的传动架安装有传动架位置检测装置，所述的夹持器安装有太阳能组件位置检测装置，载箱装置上的包装箱安装有太阳能组件进箱位置检测装置，传动架位置检测装置、太阳能组件位置检测装置、太阳能组件进箱位置检测装置与控制器控制连接。

本发明的有益效果是：太阳能组件送入夹持滚筒的夹持器后，夹持器旋转90度，实现太阳能组件由水平放置变为垂直放置，再进入包装箱中，通过传动架的滑动，带动夹持滚筒向前或向后移动，进而实现太阳能组件的自动化完整装箱。本发明的太阳能组件自动装箱机消除了现有人工装箱的劣势，将太阳能组件用机械化方式装入箱体中，节省人力资源，提高生产效率。

附图说明

下面结合附图对本发明进一步说明。

图1是本发明实施例一中夹持滚筒的爆炸示意图；

图2是图1中D处的放大示意图；

图3是本发明实施例二中机架的结构示意图；

图4是图3中B处的放大示意图；

图5是图3中C处的放大示意图；

图6是本发明实施例二中传动架的爆炸示意图；

图7是图6所示的传动架的主视图；

图8是图6所示的传动架的右视图；

图9是本发明实施例二中载箱装置的分解示意图；

图10是本发明实施例二的分解示意图；

图11是本发明实施例二的结构示意图；

图12是图11中A处的放大示意图；

图13是本发明实施例二的装箱动作示意图；

图14是本发明实施例二中夹持滚筒逆时针旋转的装箱动作示意图；

图15是本发明实施例二中夹持滚筒顺时针旋转的装箱动作示意图；

其中：1.机架，1-1.顶部支架，1-2.导轨槽架，1-3.导轨，1-4.齿条，2.传动架，2-1.主架，2-2.旋转马达，2-3.旋转皮带轮，2-4.旋转皮带，2-5.行走马达，2-6.行走轴，2-7.行走齿轮，2-8.齿轮架，2-9.行走皮带轮，2-10.行走皮带，2-11.齿轮皮带轮，3.夹持滚筒，3-1.滚筒轴，3-2.内连接架，3-3.外连接板，3-4.端板，3-5.夹持器，3-5-1.夹持支架，3-5-2.夹持滚轮，3-5-3.夹持托轮，3-6.夹持马达，3-7.滚筒皮带轮，4.传送带，5.载箱装置，5-1.纸箱，5-2木托盘，5-3.行走轨道，5-4.限位护板，6.太阳能组件。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步的说明。这些附图均为简化的示意图仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

实施例一：如图1、图2所示，一种太阳能组件自动装箱机，具有夹持滚筒3，可夹持太阳能组件6并将其进行旋转。夹持滚筒3具有滚筒轴3-1、滚筒皮带轮3-7、内连接架3-2、位于两侧的端板3-4、4组对称装配的夹持器3-5。每个端板3-4上安装4个夹持器3-5，两侧端板3-4上相对应的夹持器3-5作为一组。

滚筒皮带轮3-7连接滚筒轴3-1，内连接架3-2穿套在滚筒轴3-1上，内连接架3-2两端端部分别连接端板3-4，滚筒皮带轮3-7位于任意一个端板3-4外侧，夹持器3-5具有夹持支架3-5-1，夹持支架3-5-1开设有可夹持太阳能组件6的卡槽，夹持支架3-5-1底部或顶部安装有多个可夹持太阳能组件6边框的夹持托轮3-5-3，本实施例中夹持托轮3-5-3数量为12个，也可以采用其他数量。夹持支架3-5-1的卡槽内安装有多个用于太阳能组件6进给的夹持滚轮3-5-2，本实施例中夹持滚轮3-5-2数量为12个，也可以采用其他数量。位于卡槽两端端部的夹持滚轮3-5-2分别连接有夹持马达3-6。通过夹持马达3-6转动卡槽端头的夹持滚轮3-5-2，从而驱动太阳能组件6进出卡槽。夹持器3-5上的夹持滚轮3-5-2夹持太阳能组件6的短边框，夹持器3-5上的夹持滚轮3-5-2的夹持压力产生摩擦力F大于太阳能组件6的重力G。

夹持支架3-5-1具有上、下底板和连接上、下底板的侧板，上、下底板及侧板围成卡槽，夹持托轮3-5-3安装在下底板上，其旋转方向为顺时针旋转，夹持滚轮3-5-2安装在上底板上，位于卡槽侧部，夹持滚轮3-5-2的轴线与夹持托轮3-5-3的轴线呈正交。

夹持滚筒3两侧的端板3-4之间连接有4件圆周对称装配的外连接板3-3，4件外连接板3-3之间分别具有可通过太阳能组件6的缝口，4组夹持器3-5位于4件外连接板3-3之间的缝口处，相邻的夹持器3-5之间的角度为90度。

可通过手动进给方式将太阳能组件6送入夹持滚筒3的一组夹持器3-5内，太阳能组件6完全夹持后，旋转滚筒皮带轮3-7，滚筒皮带轮3-7可由手动驱动驱动，滚筒皮带轮3-7带动滚筒轴3-1旋转，进而带动端板3-4及夹持器3-5旋转，夹持器3-5由初始的水平位置旋转至垂直位置，进而使太阳能组件6由水平放置实现垂直放置。夹持马达3-6带动夹持滚轮3-5-2转动实现太阳能组件6向下进给，装入包装箱中。夹持托轮3-5-3为被动驱动方式，用于对太阳能组件6进行夹持固定，不易滑脱。本发明消除了现有人工装箱的劣势，将太阳能组件6用机械化方式装入箱体中，节省人力资源，提高生产效率。

实施例二，如图10、图11、图12、图13、图14、图15所示，此实施例为进一步更为自动化操作的实施方式。

一种太阳能组件自动装箱机，具有夹持滚筒3，可夹持太阳能组件并将其进行旋转。本实施例中的夹持滚筒的结构与实施例一中的夹持滚筒的结构基本相同。

夹持滚筒3具有滚筒轴3-1、滚筒皮带轮3-7、内连接架3-2、位于两侧的端板3-4、4组对称装配的夹持器3-5。每个端板3-4上安装4个夹持器3-5，两侧端板3-4上相对应的夹持器3-5作为一组。

滚筒皮带轮3-7连接滚筒轴3-1，内连接架3-2穿套在滚筒轴3-1上，内连接架3-2两端端部分别连接端板3-4，滚筒皮带轮3-7位于任意一个端板3-4外侧，夹持器3-5具有夹持支架3-5-1，夹持支架3-5-1开设有可夹持太阳能组件6的卡槽，夹持支架3-5-1底部或顶部安装有多个可夹持太阳能组件6边框的夹持托轮3-5-3，本实施例中夹持托轮3-5-3数量为12个，也可以采用其他数量。夹持支架3-5-1的卡槽内安装有多个用于太阳能组件6进给的夹持滚轮3-5-2，本实施例中夹持滚轮3-5-2数量为12个，也可以采用其他数量。位于卡槽两端端部的夹持滚轮3-5-2分别连接有夹持马达3-6。通过夹持马达3-6转动卡槽端头的夹持滚轮3-5-2，从而驱动太阳能组件6进出卡槽。夹持器3-5上的夹持滚轮3-5-2夹持太阳能组件6的短边框，夹持器3-5上的夹持滚轮3-5-2的夹持压力产生摩擦力F大于太阳能组件6的重力G。

夹持支架3-5-1具有上、下底板和连接上、下底板的侧板，上、下底板及侧板围成卡槽，夹持托轮3-5-3安装在下底板上，其旋转方向为顺时针旋转，夹持滚轮3-5-2安装在上底板上，位于卡槽侧部，夹持滚轮3-5-2的轴线与夹持托轮3-5-3的轴线呈正交。

夹持滚筒3两侧的端板3-4之间连接有4件圆周对称装配的外连接板3-3，4件外连接板3-3之间分别具有可通过太阳能组件6的缝口，4组夹持器3-5位于4件外连接板3-3之间的缝口处，相邻的夹持器3-5之间的角度为90度。

滚筒皮带轮3-7由旋转驱动机构驱动，旋转驱动机构包括旋转马达2-2、旋转皮带2-4、旋转皮带轮2-3，滚筒皮带轮3-7通过旋转皮带2-4连接旋转皮带轮2-3，旋转皮带轮2-3安装在旋转马达2-2的输出轴上。

如图3、图4、图5所示，太阳能组件自动装箱机具有机架1、传动架2，机架1具有两列顶部支架1-1以及两列中间部位支架，两列顶部支架1-1及两列中间部位支架均由支撑柱支撑。机架1由标准型材方钢管焊接而成。

如图6、图7、图8所示，传动架2具有主架2-1以及安装在主架2-1两侧的侧部支架，传动架2通过主架2-1安装在机架1的顶部支架1-1上，主架2-1与机架1的顶部支架1-1滑动连接，夹持滚筒3位于传动架2的侧部支架之间，夹持滚筒3的滚筒轴3-1两端端部分别安装在两侧的侧部支架的夹持轴孔内，旋转驱动机构的旋转马达2-2安装在传动架2右侧的侧部支架上。夹持滚筒3与传动架2相连，可随着传动架2在机架1上前后移动。

机架1顶部的两列顶部支架1-1上安装有供传动架2的主架2-1滑动的导轨1-3及安装在导轨1-3上的导轨槽架1-2，传动架2的主架2-1与导轨槽架1-2固定连接。

机架1中间部位的两列中间部位支架装有可行走传动的齿条1-4，传动架2的左侧的侧部支架上安装有行走马达2-5，行走马达2-5的输出轴连接行走皮带轮2-9，行走皮带轮2-9通过行走皮带2-10连接齿轮皮带轮2-11，齿轮皮带轮2-11通过行走轴2-6与行走齿轮2-7同轴相连，行走齿轮2-7通过行走轴2-6及齿轮架2-8固定在行走架2的侧部支架上，行走齿轮2-7与机架1上的齿条1-4啮合进行齿轮齿条直线行动。

行走马达2-5固定在传动架2上，行走动力由行走马达2-5传递到行走皮带轮2-9，通过行走皮带2-10转到齿轮皮带轮2-11，齿轮皮带轮2-11通过行走轴2-6与行走齿轮2-7同轴相连，前后行走动力从行走马达2-5传递到行走齿轮2-7，行走齿轮2-7与机架1上的齿条1-4啮合进行齿轮齿条直线运动。旋转马达2-2固定于传动架2右侧的侧部支架上，旋转马达2-2动力通过旋转皮带轮2-3、旋转皮带2-4，带动滚筒皮带轮3-7，滚筒皮带轮3-7连接滚筒轴3-1，实现夹持滚筒3的旋转动作。

如图10、图11、图12所示，齿条1-4位于中间部位支架的后端部，中间部位支架的前端部安装有传送太阳能组件6的传送带4，传送带4上放置的太阳能组件6位置与夹持滚筒3的夹持器3-5位置相对应。

如图9、图10、图11所示，夹持滚筒3下方设置有载箱装置5，载箱装置5包括行走轨道5-3和限位护板5-4，限位护板5-4安装在行走轨道5-3任意一侧，行走轨道5-3上设置有包装箱传输装置，纸箱5-1和木托盘5-2可在包装箱传输装置上移动到装箱位置，包装箱传输装置由传输马达驱动，此处包装箱由纸箱5-1及木托盘5-2组成，也可由木箱和木托盘组成或采用带有木托盘的木箱。

传动架2安装有传动架位置检测装置，夹持器3-5安装有太阳能组件位置检测装置，载箱装置5上的包装箱安装有太阳能组件进箱位置检测装置，传动架位置检测装置、太阳能组件位置检测装置、太阳能组件进箱位置检测装置与控制器控制连接。

实施例二的太阳能组件自动装箱机，其动作过程如下：太阳能组件6从生产线流入传送带4，待装的太阳能组件6在传动带4的输送下，到达夹持滚筒3中的夹持器3-5中后，通过设夹持器3-5的夹持力使太阳能组件6固定在夹持滚轮3-5-2中，通过夹持滚筒3将水平输送的太阳能组件6旋转至竖直状态的太阳能组件6，夹持器3-5中的夹持滚轮3-5-2在夹持马达3-6带动下绕其中心轴旋转，带动竖直进箱的太阳能组件6进入到包装箱中。

夹持滚筒3的四个缝口沿滚筒轴3-1均匀布置，可沿滚筒轴3-1旋转，每次转动90度，夹持滚筒3的四个缝口保持水平或竖直状态。夹持器3-5上的夹持滚轮3-5-2夹持太阳能组件6的边框，夹持压力产生摩擦力将太阳能组件6固定在夹持器3-5中。

如图13所示，纸箱5-1和木托盘5-2沿着载箱装置5进入到设定位置后固定，夹持滚筒3的任意一个缝口与传送带4持平，太阳能组件6沿着传送带4进入到夹持滚筒3中，待太阳能组件6完全进入到夹持滚筒3后，夹持滚筒3在旋转马达2-2的带动下翻转90度，含太阳能组件6-3的夹持器3-5竖直向下后停止翻转，夹持器3-5中的夹持滚轮3-5-2开始沿夹持滚筒3缝口方向送给，太阳能组件6向下传动进入纸箱5-1中，此时传送带4的另一块太阳能组件6进入到与传送带4持平的夹持滚筒3缝口中，夹持滚筒3可沿机架1上的齿条1-4做前后运动，可实现太阳能组件6放置在纸箱5-1的不同纸卡槽中。重复上述动作，直到完成一箱太阳能组件6的装箱动作完成。如图14所示，夹持滚筒3按逆时针方向旋转，如图15所示，夹持滚筒3按顺时针方向旋转。

本发明结构简单，装箱动作少，设备制作简便，运行可靠性高。人工操作装箱需费时5分钟/箱，其中每箱24套太阳能组件，本发明的装箱机进行装箱作业时间缩短到3.5分钟，设备与组件自动生产线相连，无需作业人员。本发明可有效提高太阳能组件的装箱效率，减轻人工装箱的劳动强度，实现产线的设备自动化。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (10)

1.一种太阳能组件自动装箱机，

具有夹持滚筒，可夹持太阳能组件并将其进行旋转，

所述的夹持滚筒具有滚筒轴、滚筒皮带轮、内连接架、位于两侧的端板、至少一组夹持器，其特征在于：所述的滚筒皮带轮连接滚筒轴，所述的内连接架穿套在滚筒轴上，内连接架两端端部分别连接端板，所述的滚筒皮带轮位于任意一个端板外侧，至少一组夹持器分别安装在两侧的端板上并相对应，所述的夹持器具有夹持支架，所述的夹持支架开设有可夹持太阳能组件的卡槽，所述的夹持支架底部或顶部安装有多个可夹持太阳能组件边框的夹持托轮，所述的夹持支架的卡槽内安装有多个用于太阳能组件进给的夹持滚轮，位于卡槽端部的夹持滚轮连接有夹持马达。

2.根据权利要求1所述的一种太阳能组件自动装箱机，其特征在于：所述的滚筒皮带轮由旋转驱动机构驱动，所述的旋转驱动机构包括旋转马达、旋转皮带、旋转皮带轮，所述的滚筒皮带轮通过旋转皮带连接旋转皮带轮，所述的旋转皮带轮安装在旋转马达的输出轴上。

3.根据权利要求1所述的一种太阳能组件自动装箱机，其特征在于：所述的夹持器上的夹持滚轮的夹持压力产生摩擦力F大于太阳能组件重力G。

4.根据权利要求1所述的一种太阳能组件自动装箱机，其特征在于：所述的夹持滚筒两侧的端板之间连接有4件圆周对称装配的外连接板，4件外连接板之间分别具有可通过太阳能组件的缝口，4组对称装配的夹持器分别安装在两侧的端板上并相对应，4组夹持器位于4件外连接板之间的缝口处，相邻的夹持器之间的角度为90度。

5.根据权利要求1所述的一种太阳能组件自动装箱机，其特征在于：所述的太阳能组件自动装箱机具有机架、传动架，

所述的机架具有两列顶部支架以及两列中间部位支架，两列顶部支架及两列中间部位支架均由支撑柱支撑，

所述的传动架具有主架以及安装在主架两侧的侧部支架，所述的传动架通过主架安装在机架的顶部支架上，所述的主架与机架的顶部支架滑动连接，所述的夹持滚筒位于传动架的侧部支架之间，夹持滚筒的滚筒轴两端端部分别安装在两侧的侧部支架的夹持轴孔内，驱动滚筒皮带轮的旋转驱动机构安装在传动架任意一个侧部支架上。

6.根据权利要求5所述的一种太阳能组件自动装箱机，其特征在于：所述的机架顶部的两列顶部支架上安装有供传动架的主架滑动的导轨及安装在导轨上的导轨槽架，传动架的主架与导轨槽架固定连接。

7.根据权利要求5所述的一种太阳能组件自动装箱机，其特征在于：所述的机架中间部位的两列中间部位支架装有可行走传动的齿条，传动架的任意一侧的侧部支架上安装有行走马达，行走马达的输出轴连接有行走皮带轮，行走皮带轮通过行走皮带连接齿轮皮带轮，齿轮皮带轮通过行走轴与行走齿轮同轴相连，行走齿轮通过行走轴及齿轮架固定在行走架的侧部支架上，行走齿轮与机架上的齿条啮合进行齿轮齿条直线行动。

8.根据权利要求7所述的一种太阳能组件自动装箱机，其特征在于：所述的齿条位于中间部位支架的后端部，中间部位支架的前端部安装有传送太阳能组件的传送带，所述的传送带上放置的太阳能组件位置与夹持滚筒的夹持器位置相对应。

9.根据权利要求1所述的一种太阳能组件自动装箱机，其特征在于：所述的夹持滚筒下方设置有载箱装置，所述的载箱装置包括行走轨道和限位护板，所述的限位护板安装在行走轨道任意一侧，行走轨道上设置有包装箱传输装置，包装箱可在包装箱传输装置上移动到装箱位置，包装箱传输装置由传输马达驱动。

10.根据权利要求5所述的一种太阳能组件自动装箱机，其特征在于：所述的传动架安装有传动架位置检测装置，所述的夹持器安装有太阳能组件位置检测装置，载箱装置上的包装箱安装有太阳能组件进箱位置检测装置，传动架位置检测装置、太阳能组件位置检测装置、太阳能组件进箱位置检测装置与控制器控制连接。

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