CN102711448B - 一种动物处理装置 - Google Patents

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CN102711448B CN201180006186.6A CN201180006186A CN102711448B CN 102711448 B CN102711448 B CN 102711448B CN 201180006186 A CN201180006186 A CN 201180006186A CN 102711448 B CN102711448 B CN 102711448B
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    • A01K1/00—Housing animals; Equipment therefor
    • A01K1/12—Milking stations
    • A01K1/126—Carousels

Abstract

一种动物处理装置，包括在挤奶平台（P）的旁边的承载设备，所述挤奶平台（P）以一速度旋转并具有容纳对应的动物的动物位置。所述承载设备包括：基座（11）；被提供在所述基座上第一轴承设备（12）；被连接到所述第一轴承设备的臂（13），所述第一轴承设备允许所述臂围绕第一轴线相对于所述基座旋转；被连接到所述臂（13）的支撑平台（15）。驱动装置移动所述支撑平台，并包括围绕所述第一轴线旋转所述臂的第一驱动构件（31）。传感器（37）与控制单元（36）通信，并检测所述速度的瞬时值。所述控制单元控制所述第一驱动构件，以在所述挤奶平台的部分旋转期间使所述支撑平台跟随所述挤奶平台从起始位置移动到结束位置。

Description

一种动物处理装置
技术领域
本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分的动物处理装置。
背景技术
本发明涉及动物处理装置，其中动物进入并站在旋转平台上，并且对站在旋转平台上的动物进行包括例如挤奶、奶头清洁和/或奶头喷射之类的处理。这种动物处理装置是有利的，因为其能够在相对短的时段内处理大量动物，即具有高的效率。已径建议将这种动物处理装置与用于以自动的方式将挤奶机的奶杯应用到站在旋转平台上的动物的奶头上的挤奶机器人结合。
根据第一方案，能够在平台上提供若干挤奶机器人，由此挤奶机器人与该平台一起旋转。本方案的缺点是每个挤奶位置需要一个挤奶机器人。根据第二方案，在平台旁边提供一个机器人或若干机器人，由此在该平台的旋转过程中，挤奶机器人将奶杯附接到在位于挤奶机器人前方的动物位置处的动物。
EP-A-1523882公开一种根据所述第二方案的动物处理装置。在图13a公开的实施例中，臂为挤奶机械臂。挤奶机器人具有用于确定站在挤奶平台上的动物的奶头的位置的设备。机械臂包括机械臂的旋转响应于奶头的位置而被控制。在图13d公开的实施例中，所述臂为被安装到能移动的车辆的挤奶机械臂，该能移动的车辆沿挤奶平台移动。在车辆上提供有用于确定站在挤奶平台上的动物的奶头的位置的设备。此外，该实施例包括固定轨道，许多奶杯承载器在该固定轨道上能够沿平行于挤奶平台的外缘延伸的路径移动。
WO 2008/118068公开另一种根据所述第二方案的动物处理装置。该装置包括配置为被定位在旋转挤奶平台旁边的承载设备，该旋转挤奶平台被布置为围绕中心轴线以旋转速度旋转并具有大量的动物位置，该大量的动物位置被布置为在该旋转挤奶平台的旋转过程中容纳对应的动物。所述承载设备包括被布置在挤奶平台旁边的固定轨道。被配置为将奶杯附接到挤奶平台上的动物的奶头的挤奶机械臂能够在该轨道上移动。挤奶机械臂在附接奶杯的过程中能够以与该挤奶平台的旋转速度相同的速度沿该轨道移动。
WO 00/74472公开另一种根据所述第二方案的动物处理装置，其中承载设备被配置为被定位在旋转挤奶路径的内部，该旋转挤奶路径被布置为围绕中心轴线旋转并具有许多动物位置。承载设备包括被布置在旋转挤奶路径内部的固定轨道。被配置为将奶杯附接到挤奶平台上的动物的奶头的挤奶机械臂能在该轨道上移动。该挤奶机械臂在附接奶杯的过程中能够沿该轨道移动。
发明内容
所述第二方案的缺点是难于使挤奶机器人的运动不仅适应动物，而且适应平台的旋转运动。
本发明的目的在于提供一种动物处理装置，上面提及的问题通过该动物处理装置而被纠正。
该目的通过最初限定的动物处理装置而被实现，其特征在于所述动物处理装置包括与控制单元通信并被配置为检测挤奶平台速度的瞬时值的传感器，而且控制单元被配置为控制第一驱动构件，以在旋转挤奶平台的部分旋转期间使所述支撑平台跟随旋转挤奶平台从起始位置移动到结束位置。
这种承载设备可以由基座固定到地面。根据本发明的承载设备支撑支撑平台，诸如挤奶机器人的自动操作设备可被设置在该支撑平台上。由于所述支撑平台从起始位置跟随旋转挤奶平台到结束位置，故能够使所述挤奶机器人表现为相对于旋转挤奶平台上的动物位置而言好像是静止的。因此，挤奶机器人可被配置为以固定的方式提供在固定的挤奶位置旁边的挤奶机器人。普通的挤奶机器人可被使用并被布置在承载设备的支撑平台上，而不需要挤奶机器人的另外的特征。
根据本发明一实施例，所述控制单元被配置为以这种方式控制所述第一驱动构件，以使在所述旋转挤奶平台的所述部分旋转期间，所述第二轴线与所述旋转挤奶平台的同一条径线相交。因此，所述第一驱动构件被提供以确保所述支撑平台的中心在所述旋转挤奶平台的所述部分旋转期间相对于所述旋转挤奶平台的所述中心轴线以相同或完全相同的角速度移动。所述径线可能为所述挤奶位置之一的中心线或该中心线旁边的径线。在动物不站在所述挤奶位置的中间的情况下，后一种可能性是有利的。
根据本发明一实施例，所述承载设备包括第二轴承设备，所述第二轴承设备被连接到所述臂并允许所述支撑平台围绕所述第二轴线相对于所述臂旋转，其中所述驱动装置包括第二驱动构件，所述第二驱动构件与所述控制单元通信并被布置为围绕所述第二轴线旋转所述支撑平台。有利地，所述支撑平台的直径方向与所述第二轴线相交并垂直于所述第二轴线，其中所述控制单元被配置为控制所述第二驱动构件以这种方式旋转所述支撑平台，以使在所述旋转挤奶平台的所述部分旋转期间，所述支撑平台的所述直径方向与所述旋转挤奶平台的同一条径线形成确定的角度。有利地，所述确定的角度为零，即所述支撑平台的所述直径方向与所述旋转挤奶平台的同一条径线重合。因而，所述第二驱动构件被提供以确保支撑平台并从而确保所述挤奶机器人在所述旋转挤奶平台的所述部分旋转期间相对于所述旋转挤奶平台的所述中心轴线在水平面中始终具有相同的方向。尤其在动物没有沿延伸通过所述挤奶位置的径线站直的情况下，所述支撑平台的所述直径方向还可能相对于所述旋转挤奶平台的同一条径线倾斜一定的角度。
根据本发明一实施例，所述驱动装置包括与所述控制单元通信并被连接到所述臂的第三驱动构件，其中所述控制单元被配置为以这种方式控制所述第三驱动构件，以使在所述旋转挤奶平台的所述部分旋转期间，所述第二轴线位于离所述旋转挤奶平台的所述中心轴线确定的距离处。因此，所述第三驱动构件被提供以确保在所述旋转挤奶平台的所述部分旋转期间，从所述挤奶机器人到所述动物位置的距离是确定的或恒定的。对于所述旋转挤奶平台的不同的挤奶位置而言，所述确定的距离可能是不同的，这取决于在所述挤奶位置中存在的动物的长度。
根据本发明一实施例，所述臂包括连接到所述第一轴承设备的第一臂元件和通过第三轴承设备连接到所述第一臂元件的第二臂元件，所述第三轴承设备允许所述第二臂元件围绕平行于所述第一轴线和所述第二轴线延伸的第三轴线相对于所述第一臂元件旋转。有利地，所述第三驱动构件被布置为围绕所述第三轴线旋转所述第二臂元件，由此在所述旋转挤奶平台的所述部分旋转期间，将所述第二轴线保持在离所述旋转挤奶平台的所述中心轴线所述确定的距离处。
根据本发明一实施例，所述旋转挤奶平台的所述部分旋转具有与所述动物位置之一的周边长度相应的长度。
根据本发明一实施例，所述控制单元被配置为控制所述驱动装置，以使所述支撑平台在随着所述旋转挤奶平台的所述部分旋转运动后从所述结束位置返回所述起始位置。所述驱动装置可被配置为使所述支撑平台沿与在随着所述部分旋转运动期间相同的路径返回。然而，还可能使所述支撑平台沿另外的路径返回，例如在离所述旋转挤奶平台的所述中心轴线更大的距离的路径。
根据本发明一实施例，所述支撑平台被配置为承载自动操作设备。所述自动操作设备可被配置为提供用于将溶液喷射到在旋转挤奶平台上的所述动物位置之一中存在动物的奶头的喷嘴，或者被配置为将所述处理杯附接到在旋转挤奶平台上的所述动物位置之一个存在的动物的奶头。有利地，所述自动操作设备可包括安装在所述支撑平台上的基底构件和配置为将所述处理杯附接到奶头的机械臂。而且，所述自动操作设备可包括被配置为检测所述奶头的位置的奶头传感器和被配置为响应于所述奶头传感器而控制所述机械臂的控制设备。
根据本发明一实施例，在所述旋转挤奶平台上提供有库箱，其中所述机械臂被配置为从所述库箱抓握所述处理杯，并随后将所述处理杯附接到所述动物的所述奶头。
根据本发明一实施例，所述处理杯为提供在所述旋转挤奶平台上的挤奶单元的奶杯。
根据本发明另一实施例，所述处理杯为奶头清洁杯。
根据本发明一实施例，所述装置可包括所述旋转挤奶平台。
附图说明
现在将参照附于此的附图，通过描述优选实施例来解释本发明。
图1示出从根据本发明的动物处理装置的上方观看的视图。
图2公开图1中的所述装置的一部分的透视图。
图3公开从图1中的所述装置的一部分的上方观看的视图。
图4公开图1中的所述装置的一部分的透视图。
具体实施方式
现在将参照附图1-4描述根据本发明的动物处理装置。图1所示的动物处理装置包括提供在旋转挤奶平台P旁边的两个承载设备1。应该注意，该动物处理装置还可能包括仅一个或两个以上这种承载设备1。在图2-4中更加详细地显示这种承载设备的设计。
该动物处理装置可包括旋转挤奶平台P，或者该动物处理装置的承载设备或多个承载设备可被配置为定位在旋转挤奶平台P的旁边，并以将在下面描述的方式与旋转挤奶平台P协同操作。
旋转挤奶平台P被布置为以挤奶平台速度围绕旋转挤奶平台P的垂直中心轴线x旋转。适合的驱动装置（未公开）被提供为使旋转挤奶平台P以恒定的挤奶平台速度或变化的挤奶平台速度旋转。旋转挤奶平台P具有多个动物位置2，诸如十二个以上的动物位置2被布置为在旋转挤奶平台P的旋转过程中容纳对应的动物。每个动物位置2具有周边长度I。旋转挤奶平台P具有或限定无数的径线r，每条径线r从中心轴线x直径向方向垂直延伸。
参见图2，在旋转挤奶平台P上的每个或基本每个动物位置2提供挤奶单元3。以本身已知的方式将挤奶单元3连接到真空源和适合的奶液收集容器（未示出）。挤奶单元3还包括诸如奶杯库箱的库箱4和四个奶管5，每个奶管5均承载奶杯6。在此应该注意，奶杯6可为任何类型的处理杯，即不仅为用于给动物挤奶的奶杯6，而且为预挤奶杯或用于清洁和按摩以及还能给动物预挤奶的奶头清洁杯。图2所示的库箱4还可例示这些可能，其中处理杯为奶头清洁杯或预挤奶杯。
承载设备1包括基座11，基座11以固定的方式被提供在地面或地板上。因此，基座11可为固定基座。基座11还可相对于地面是能移动的。在这种情况下，基座11包括允许将基座锁紧到地面以使其相对于地面固定的机构。有利地，基座可被安装到直径线r之一在径向方向上延伸的轨道（未示出），以使基座11与旋转挤奶平台P之间的距离可被调节。锁紧机构（未示出）被提供为在离旋转挤奶平台P期望的距离处锁紧基座11。
承载设备1还包括被提供在基座11上的第一轴承设备12和被连接到第一轴承设备12的臂13，第一轴承设备12允许臂13围绕第一轴线x1相对于基座11旋转。第一轴线x1平行或基本平行于旋转挤奶平台P的中心轴线x延伸。
此外，承载设备1包括支撑平台15，支撑平台15被连接到臂13并被配置为承载自动操作设备16。自动操作设备16被配置为将挤奶单元3的奶杯6附接到在旋转挤奶平台P上的动物位置2之一中存在的动物。自动操作设备16可被配置或设计为通常类型的所谓的挤奶机器人。自动操作设备16包括定位和/或安装在支撑平台15上的基底构件17和被配置为将奶杯6附接到奶头的机械臂18。机械臂18在其远端具有用于抓握奶杯6的抓握构件19。而且，机械臂18承载奶头传感器20，诸如摄像机或任何其它适合的传感器。奶头传感器20被配置为检测在旋转挤奶平台P的动物位置2存在的动物的奶头的位置。自动操作装置16还包括示意性地标示为21的控制设备。控制设备21被配置为响应于奶头传感器20而控制机械臂18和抓握构件19。应该注意，自动操作设备16还可能提供被配置为在挤奶发生后将适合的消毒剂溶液喷射到奶头的喷嘴（未公开）。该喷嘴可能由抓握构件19抓握并支撑，或者可能为自动操作设备16的机械臂18的一部分。
承载设备1还包括第二轴承设备27，第二轴承设备27被连接到臂13并允许支撑平台15围绕第二轴线x2相对于臂13旋转。第二轴线x2平行或基本平行于第一轴线x1和中心轴线x延伸。如图3所示，第二轴承设备27被提供在臂13的外端并以旋转的方式支撑支撑平台15。
臂13包括被连接到第一轴承设备12的第一臂元件13a和承载第二轴承设备27的第二臂元件13b。第一臂元件13a和第二臂元件13b通过第三轴承设备30彼此连接，第三轴承设备30允许第二臂元件13b围绕第三轴线x3相对于第一臂元件13a旋转。第三轴线x3延伸穿过第三轴承设备30并平行或基本平行于第一轴线x1、第二轴线x2和中心轴线x。
支撑平台15具有或限定直径方向d，直径方向d与第二轴线x2相交并垂直于第二轴线x2。支撑平台15还具有或限定附接表面或附接构件，自动操作设备16被提供或安装在该附接表面或该附接构件上。例如，附接表面可由上平面形成。这种平面可平行于水平面延伸。
承载设备1还包括被配置为移动支撑平台15的驱动装置31,32,33。驱动装置31,32,33包括第一驱动构件31，第一驱动构件31被连接到基座11和臂13，并被布置为围绕第一轴线x1旋转臂13。驱动装置31,32,33还包括第二驱动构件32，第二驱动构件32被连接到臂13和支撑平台15，并被布置为围绕第二轴线x2旋转支撑平台15。而且，驱动装置31,32,33包括第三驱动构件33，第三驱动构件33被连接到第一臂元件13a和第二臂元件13b，并被布置为围绕第三轴线x3旋转第二臂元件13b。
动物处理装置包括示意性地标示为36的控制单元和示意性地标示为37的传感器。传感器37与控制单元36通信。传感器37被配置为检测挤奶平台速度的瞬时值。传感器37可为任何适合的类型，例如读取提供在旋转挤奶平台P上的光学图案的光学传感器或被连接到用于旋转挤奶平台P的驱动装置的传感器。
控制单元36还与驱动装置通信，更具体地与第一驱动构件31、第二驱动构件32和第三驱动构件33通信。应该注意，控制单元36还可与奶头传感器20通信，使得在挤奶位置2中的动物的位置可能被考虑用于控制承载设备1的驱动装置31，32，33。
因此，控制单元36被配置为控制第一驱动构件31以围绕第一轴线x1旋转臂13，控制第二驱动构件32以围绕第二轴线x2旋转支撑平台15，以及控制第三驱动构件33以围绕第三轴线x3相对于第一臂元件13a旋转第二臂元件13b。
更具体地，控制单元36被配置为控制第一驱动构件31以旋转臂13，从而在旋转挤奶平台P的部分旋转期间使支撑平台15移动，以在支撑平台15从起始位置旋转到结束位置的过程中跟随旋转挤奶平台P。旋转挤奶平台P的部分旋转具有与每个动物位置2的周边长度I相应的长度或范围。以这种方式，在旋转挤奶平台P的部分旋转期间，即在从起始位置旋转到结束位置的过程中，第二轴线x2将与旋转挤奶平台P的同一条径线r相交。径线的选择可为预先确定的，例如为挤奶位置2的中心线，或者取决于在挤奶位置2中存在的动物而进行选择，其中控制单元36可被配置为从奶头传感器20接收动物位置信号。结果，由于由第一驱动构件31产生的运动，所以在旋转挤奶平台P的部分旋转期间在奶杯6被附接到动物位置2处的动物的奶头时，从支撑平台15到动物的奶头的距离将基本恒定。
控制单元36被配置为控制第二驱动构件32以这种方式旋转支撑平台15，以使在旋转挤奶平台P的部分旋转期间，支撑平台15的直径方向d与旋转挤奶平台P的同一条径线重合或形成确定的角度。以这种方式，在旋转挤奶平台P的部分旋转期间，即从起始位置到结束位置，自动挤奶设备16相对于挤奶位置2处的动物将具有恒定的方向或定向。直径方向可有利地与同一条径线重合，即确定的角度被预先确定为零度。在动物在挤奶位置中没有站直的情况下，使这个角度偏离零度可能是合适的。随后，角度可响应于奶头传感器20的检测而被确定，奶头传感器20可被配置为检测挤奶位置2中的动物的这种倾斜的位置，并将检测到的位置传达给控制单元36。
控制单元36被配置为控制第三驱动构件33以围绕第三轴线x3相对于第一臂元件13a旋转第二臂元件13b，以使在旋转挤奶平台P的部分旋转期间，即从起始位置到结束位置，第二轴线x2将被保持在离旋转挤奶平台P的中心轴线x恒定的距离处。以这种方式，在旋转挤奶平台P的部分旋转期间，从自动操作设备16到动物的奶头的距离将基本恒定。该距离可能被预先确定，或者取决于例如在挤奶位置2中存在的动物的长度来确定，其中该动物的长度可通过奶头传感器20而被检测并被传达给控制单元36。
此外，控制单元36被配置为控制驱动装置，即第一驱动构件31、第二驱动构件32和第三驱动构件33，以使支撑平台15在随着旋转挤奶平台P的部分旋转运动后从结束位置返回到起始位置。以这种方式，相对于在旋转挤奶平台P的连续的动物位置2存在的动物，自动操作设备16将处在相同的位置和相同的定向。
本发明并非限制于所描述的实施例，而是可以在所附的权利要求书的范围内改变和修改。

Claims (17)

1.一种动物处理装置，包括至少一个被配置为定位在旋转挤奶平台(P)的旁边的承载设备(1)，所述旋转挤奶平台(P)被布置为在所述旋转挤奶平台(P)的旋转过程中围绕中心轴线(x)以挤奶平台速度旋转，并具有多个被布置为容纳对应的动物的动物位置(2)，其中所述旋转挤奶平台(P)具有无数从所述中心轴线(x)垂直延伸的径线(r1)，
所述承载设备(1)包括：
基座(11)；
被提供在所述基座(11)上的第一轴承设备(12)；
被连接到所述第一轴承设备(12)的臂(13)，所述第一轴承设备(12)允许所述臂围绕第一轴线(x1)相对于所述基座(11)旋转；
被连接到所述臂(13)的支撑平台(15)，其中第二轴线(x2)延伸穿过所述支撑平台(15)并平行于所述第一轴线(x1)，其中所述支撑平台(15)被配置为承载自动操作设备(16)；以及
驱动装置(31,32,33)，被配置为移动所述支撑平台(15)，并包括被连接到所述基座(11)并被布置为围绕所述第一轴线(x1)旋转所述臂(13)的第一驱动构件(31)，
其中，所述动物处理装置包括与所述第一驱动构件(31)通信的控制单元(36)，
其特征在于，所述动物处理装置包括传感器(37)，所述传感器(37)与所述控制单元(36)通信，并被配置为检测所述挤奶平台速度的瞬时值，以及
所述控制单元(36)被配置为控制所述第一驱动构件(31)，以在所述旋转挤奶平台(P)的部分旋转期间使所述支撑平台(15)跟随所述旋转挤奶平台(P)从起始位置移动到结束位置。
2.根据权利要求1所述的动物处理装置，其中所述控制单元(36)被配置为以在所述旋转挤奶平台(P)的所述部分旋转期间所述第二轴线(x2)与所述旋转挤奶平台(P)的同一条径线(r)相交的方式控制所述第一驱动构件(31)。
3.根据权利要求1和2中任一项所述的动物处理装置，其中所述承载设备包括被连接到所述臂(13)并允许所述支撑平台(15)围绕所述第二轴线(x2)相对于所述臂(13)旋转的第二轴承设备(27)，并且其中所述驱动装置(31,32,33)包括与所述控制单元(36)通信并被布置为围绕所述第二轴线(x2)旋转所述支撑平台(15)的第二驱动构件(32)。
4.根据权利要求3所述的动物处理装置，其中所述支撑平台(15)的直径方向(d)与所述第二轴线(x2)相交并垂直于所述第二轴线(x2)，并且其中所述控制单元(36)被配置为控制所述第二驱动构件(32)以在所述旋转挤奶平台(P)的所述部分旋转期间所述支撑平台(15)的所述直径方向(d)与所述旋转挤奶平台(P)的同一条径线(r)形成确定的角度的方式旋转所述支撑平台(15)。
5.根据权利要求1和2中任一项所述的动物处理装置，其中所述驱动装置(31,32,33)包括与所述控制单元(36)通信并被连接到所述臂(13)的第三驱动构件(33)，并且其中所述控制单元(36)被配置为以在所述旋转挤奶平台(P)的所述部分旋转期间所述第二轴线(x2)位于离所述旋转挤奶平台(P)的所述中心轴线(x)确定的距离处的方式控制所述第三驱动构件(33)。
6.根据权利要求1和2中任一项所述的动物处理装置，其中所述臂(13)包括被连接到所述第一轴承设备(12)的第一臂元件(13a)以及通过第三轴承设备(30)被连接到所述第一臂元件(13a)的第二臂元件(13b)，所述第三轴承设备(30)允许所述第二臂元件(13b)围绕平行于所述第一轴线(x1)和所述第二轴线(x2)延伸的第三轴线(x3)相对于所述第一臂元件(13a)旋转。
7.根据权利要求5所述的动物处理装置，其中所述臂(13)包括被连接到所述第一轴承设备(12)的第一臂元件(13a)以及通过第三轴承设备(30)被连接到所述第一臂元件(13a)的第二臂元件(13b)，所述第三轴承设备(30)允许所述第二臂元件(13b)围绕平行于所述第一轴线(x1)和所述第二轴线(x2)延伸的第三轴线(x3)相对于所述第一臂元件(13a)旋转。
8.根据权利要求7所述的动物处理装置，其中所述第三驱动构件(33)被布置为围绕所述第三轴线(x3)旋转所述第二臂元件(13b)，由此在所述旋转挤奶平台(P)的所述部分旋转期间将所述第二轴线(x2)保持在离所述旋转挤奶平台(P)的所述中心轴线(x)所述确定的距离处。
9.根据权利要求1和2中任一项所述的动物处理装置，其中所述旋转挤奶平台(P)的所述部分旋转的长度对应于所述动物位置(2)之一的周边长度(I)。
10.根据权利要求1和2中任一项所述的动物处理装置，其中所述控制单元(36)被配置为控制所述驱动装置(31,32,33)，以使所述支撑平台(15)在随着所述旋转挤奶平台(P)的所述部分旋转运动后从所述结束位置返回到所述起始位置。
11.根据权利要求1和2中任一项所述的动物处理装置，其中所述自动操作设备被配置为提供喷嘴，所述喷嘴用于将溶液喷射到在所述旋转挤奶平台(P)上的所述动物位置(2)之一中存在的动物的奶头，或者被配置为将处理杯附接到在所述旋转挤奶平台(P)上的所述动物位置(2)之一中存在的动物的奶头。
12.根据权利要求11所述的动物处理装置，其中所述自动操作设备(16)包括被安装在所述支撑平台(15)上的基底构件(17)和被配置为将所述处理杯附接到所述奶头的机械臂(18)。
13.根据权利要求12所述的动物处理装置，其中所述自动操作设备(16)包括被配置为检测所述奶头的位置的奶头传感器(20)和被配置为响应于所述奶头传感器而控制所述机械臂的控制设备。
14.根据权利要求12所述的动物处理装置，其中在所述挤奶平台(P)上提供有库箱(4)，并且其中所述机械臂被配置为从所述库箱(4)抓握所述处理杯，并随后将所述处理杯附接到所述动物的所述奶头。
15.根据权利要求11所述的动物处理装置，其中所述处理杯为被提供在所述旋转挤奶平台(P)上的挤奶单元(3)的奶杯(6)。
16.根据权利要求11所述的动物处理装置，其中所述处理杯为奶头清洁杯。
17.根据权利要求1和2中任一项所述的动物处理装置，其中所述装置包括所述旋转挤奶平台(P)。
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