CN102667888B - 驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法 - Google Patents

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Abstract

驾驶辅助ECU（1）使用照相机（2）所拍摄到的车辆前方的行驶路面的图像检测上述行驶路面的车道线，并且在不存在车道线的区域设定虚拟的车道线，基于上述车道线与上述虚拟的车道线控制上述车辆而进行上述驾驶辅助，在上述车辆驶离上述虚拟的车道线的情况下发出警告。并且，驾驶辅助ECU（1）检测上述车辆的状态，算出表示该状态的信息作为车辆信息，在上述车辆信息满足预先确定的解除条件的情况下解除上述驾驶辅助，在上述驾驶辅助被解除的情况下禁止上述警告。

Description

驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法
技术领域
本发明涉及驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法，更确定地，涉及能够搭载于车辆并对该车辆的乘客发出警告的驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法。
背景技术
以往，存在利用设置于车辆的照相机等对上述车辆所行驶的行驶路面的车道标识线（以下，简称为车道线）进行识别的技术。例如，作为识别车辆所行驶的行驶路面的车道标识线的装置的一例，存在例如专利文献1所公开的装置。
专利文献1：日本特开2003－044836号公报
上述专利文献1所公开的技术是基于行驶路面的右侧车道线以及左侧车道线中的任一方的车道线来推定另一方的白线的技术。上述专利文献1所公开的技术具体地说是如下的技术：对描画于行驶路面的车道线进行识别，当检测到右侧车道线以及左侧车道线中的任一方的情况下，基于设定于该所检测到的车道线（例如右侧车道线）的多个采样点的坐标、与该采样点对应的道路宽度算出参数以及车辆所行驶的车道的道路宽度的数据，推定未检测到的一方的车道线（例如左侧车道线）的位置。
另外，近年来，利用设置于车辆的照相机等来识别上述车辆所行驶的行驶路面的车道线，并基于该识别结果对驾驶员所进行的方向盘操作进行辅助的装置已经实用化。例如，基于由照相机检测到的行驶路面的车道线对搭载于车辆的各种装置的动作进行控制，从而对驾驶员的驾驶操作进行辅助以使车辆在车道内（右侧车道线与左侧车道线之间的区域）行驶的装置（例如，称作转向辅助装置）已经实用化。另外，这样的装置毕竟是针对驾驶员的驾驶操作的辅助，因此当车辆将要从右侧车道线或者左侧车道线驶离的情况下，通常会停止上述辅助，以便不妨碍驾驶员的驾驶操作。
因此，在车辆上除了搭载有上述转向辅助装置外，通常还搭载有警告装置（例如车道驶离警报装置），当判定为车辆将要从右侧车道线或者左侧车道线驶离的情况下、或判定为已经驶离的情况下，预先向车辆的驾驶员发出警告。
然而，当对车辆所行驶的行驶路面的车道线进行识别之际，例如在使用上述专利文献1所公开的技术的情况下，推定未检测到的一方的车道线的位置，并基于所推定出的位置在实际上不存在车道线的区间临时设定虚拟的车道线。进而，当基于临时设定的虚拟的车道线发出车道驶离警报的情况下，有时会出现在实际上不存在车道线的区间仍发出车道驶离警报的情况，致使驾驶员产生不适感。
发明内容
本发明正是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供能够根据车辆的行驶环境而改变向驾驶员发出的警告的驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法。
为了解决上述课题，本发明具有如下的特征。
本发明的第一技术方案涉及一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置搭载于车辆，对沿行车道的驾驶进行辅助。上述驾驶辅助装置具备：拍摄单元，该拍摄单元拍摄上述车辆前方的行驶路面；图像处理单元，该图像处理单元使用上述拍摄单元所拍摄到的图像检测上述行驶路面的车道线，并且在不存在车道线的区间设定虚拟的车道线；辅助单元，该辅助单元基于上述车道线与上述虚拟的车道线对上述车辆进行控制，从而进行上述驾驶辅助；算出单元，该算出单元检测上述车辆的状态，并算出表示该状态的信息来作为车辆信息；解除单元，该解除单元在上述车辆信息满足预先确定的解除条件的情况下解除上述驾驶辅助；警告单元，在上述车辆驶离上述虚拟的车道线的情况下，上述警告单元发出警告；以及禁止单元，在上述驾驶辅助被解除的情况下，上述禁止单元禁止上述警告单元工作。
本发明的第二方面的特征在于，在上述第一方面的基础上，上述算出单元所算出的上述车辆信息包括从如下信息组中选出的至少一个信息，上述信息组包括表示上述车辆的行驶速度的信息、表示上述车辆的制动器被操作的信息、表示上述车辆的方向盘被操作的信息、表示上述车辆的转向信号的状态的信息以及表示上述车辆的刮水器的状态的信息。
本发明的第3方面的特征在于，在上述第二方面的基础上，上述解除单元使用上述车辆信息而当上述车辆的车速在预先确定的值以上的情况下解除上述驾驶辅助。
本发明的第4方面的特征在于，在上述第二方面的基础上，上述解除单元使用上述车辆信息而当上述车辆的制动器、方向盘、转向信号、刮水器中的至少一个被操作或者被驱动的情况下解除上述驾驶辅助。
本发明的第5方面的特征在于，在上述第一方面的基础上，上述图像处理单元使用上述拍摄单元所拍摄到的图像检测行驶路面的车道线，并且在不存在上述车辆的左侧以及右侧的至少任一方的车道线的区间设定虚拟的车道线。
本发明的第6的方面的特征在于，在上述第5方面的基础上，在不存在上述车辆的左侧以及右侧的至少任一方的车道线的区间超过预先确定的距离的情况下，上述图像处理单元在该区间设定虚拟的车道线。
本发明的第7的方面的特征在于，在上述第5方面的基础上，上述图像处理单元设定虚拟的车道线的不存在车道线的区间包括从下述区间组中选出的至少一个区间，该区间组包括分流区间、合流区间、车道增加区间、十字路口内、公交车站的上下区间以及汽车合乘车道出口区间。
本发明的第8的方面的特征在于，一种驾驶辅助方法，搭载于车辆而对沿行车道的驾驶进行辅助。上述驾驶辅助方法具备如下步骤：拍摄步骤，拍摄上述车辆前方的行驶路面；图像处理步骤，使用在上述拍摄步骤中所拍摄到的图像检测上述行驶路面的车道线，并且在不存在车道线的区间设定虚拟的车道线；辅助步骤，基于上述车道线与上述虚拟的车道线对上述车辆进行控制，从而进行上述驾驶辅助；算出步骤，检测上述车辆的状态并算出表示该状态的信息作为车辆信息；解除步骤，在上述车辆信息满足预先确定的解除条件的情况下解除上述驾驶辅助；警告步骤，在上述车辆驶离上述虚拟的车道线的情况下发出警告；以及禁止步骤，在上述驾驶辅助被解除的情况下禁止在上述警告步骤中所进行的工作。
根据上述本发明的第一方面，例如，在驾驶辅助被解除的情况下，解除当车辆从虚拟的车道线驶离的情况下发出的警告，因此，能够减少因在不存在车道线的场所发出警告而产生的不适感。并且，在驾驶辅助被解除的情况下，解除了当车辆从虚拟的车道线驶离的情况下发出的警告，即、换言之，在进行驾驶辅助的情况下，在车辆从虚拟的车道线驶离的情况下能够发出警告。由此，例如在对沿行车道的驾驶进行驾驶辅助的情况下，当车辆从包含虚拟的车道线在内的车道线驶离的情况下发出警告。因而，在车辆从包含虚拟的车道线在内的车道线中驶离的情况下，能够在需要发出警告的区间发出该警告，而在若发出警告会致使驾驶员产生不适感的区间不发出警告。即，能够根据车辆的行驶环境来改变向驾驶员发出的警告。
根据上述本发明的第二方面，能够根据驾驶员的驾驶操作而解除驾驶辅助。
根据上述本发明的第3方面，能够根据车辆的车速而解除驾驶辅助。
根据上述本发明的第4方面，例如，当驾驶员为了进行车道变更而操作方向盘、转向信号等的情况下，不会针对虚拟线而发出警告，因此，不会使驾驶员产生因在实际上不存在车道线的场所发出警告而导致的不适感。换言之，在驾驶员有意改变车辆的行进方向的情况下，即便驶离虚拟线也不会发出警告，因此不会使驾驶员产生不适感。
根据上述本发明的第5方面，不仅在不存在右侧车道线或者左侧车道线的某一方的区间可设定虚拟线，在右侧车道线以及左侧车道线都不存在的区域亦可设定虚拟线。
根据上述本发明的第6方面，能够根据不存在车道线的区间的距离来设定虚拟线。即，例如，对于分隔对向车道的车道线，能够避免在该车道线的一部分不清晰或消失的区间设定虚拟线，能够避免出现在原本需要发出警告的区间却未发出警告的情况。
根据上述本发明的第7的方面，能够在不存在车道线的场所、且是若发出警告会尤其产生不适感的区域设定虚拟线，并针对该虚拟线判断是否发出警告，由此能够减少驾驶员的不适感。
根据本发明的驾驶辅助方法，能够得到与上述本发明的驾驶辅助装置相同的效果。
附图说明
图1是示出驾驶辅助装置的结构的一例的框图。
图2是示出驾驶辅助ECU1的处理的流程的一例的流程图。
图3是用于对图2的步骤S14中的处理进行说明的流程图。
图4是示出在行驶路面的右侧以及左侧的任一方无车道线的分流区间的图。
图5是示出在行驶路面的右侧以及左侧的任一方无车道线的合流区间的图。
图6是示出存在无车道线的左右转车道的行驶路面的图。
图7是示出出现超车道的区间的图。
图8是示出汽车合乘车道的图。
图9是示出公交车站的上下区间的图。
图10是示出十字路口的图。
图11是示出本车mv的行驶路面的一例的图。
图12是示出LDW工作条件的一例的图。
图13是示出LKA工作条件的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的一个实施方式所涉及的驾驶辅助装置进行说明。另外，在本实施方式中，对该驾驶辅助装置搭载于车辆（具体地说，假定为轿车，以下称作本车mv）的例子进行说明。图1是示出该驾驶辅助装置的结构的一例的框图。
在图1中，驾驶辅助装置具备驾驶辅助ECU（电子控制单元，ElectricalControl Unit）1。在该驾驶辅助ECU1连接有照相机2、雷达装置3、车辆信息取得装置4、电动动力转向（Electric Power Steering，以下称作EPS）装置5、显示装置6以及声音输出装置7等。
驾驶辅助ECU1基于来自后述的照相机2、雷达装置3以及车辆信息取得装置4等的信息对搭载于本车mv的EPS5、显示装置6以及声音输出装置7等进行控制，支持驾驶员的驾驶。
照相机2例如是CCD照相机、CMOS照相机、红外线照相机等，对本车mv的前方进行拍摄。进而，照相机2例如以规定时间间隔对本车mv的前方进行拍摄，并将所拍摄到的图像输出给驾驶辅助ECU1。另外，为对本车mv的前方进行拍摄，照相机2所设置的位置设置在朝向本车mv的行进方向、且不妨碍驾驶员的驾驶的位置，例如车内后视镜的背侧等。另外，照相机2相当于权利要求中记载的拍摄单元的一例。
雷达装置3设置于本车mv的规定的位置（例如，搭载前照灯、方向指示器等的位置），向本车mv的外侧照射电磁波，监视本车mv前方的周围。具体地说，雷达装置3向本车mv的前方的周围照射电磁波，检测存在于该雷达装置3的检测范围内的目标（其他车辆、自行车、行人、建筑物等物体）。进而，雷达装置3例如检测存在于本车mv的前方以及侧方周围的目标，并将检测到该目标的信号输出给驾驶辅助ECU1。
车辆信息取得装置4取得与本车mv的行驶相关的信息。另外，作为车辆信息取得装置4的一例，例如能够列举出检测本车mv行驶时的车速的车速检测装置、安装于本车mv的方向盘的转向杆而检测施加于方向盘的转向扭矩的转向扭矩检测装置等。
并且，车辆信息取得装置4还包含例如用于驱动本车mv的刮水器的装置或用于点亮方向指示器的装置、本车mv的制动装置。也就是说，例如，在本车mv的驾驶员驱动刮水器、点亮方向指示器、或进行制动操作的情况下，车辆信息取得装置4取得表示驾驶员分别进行驱动、操作等的信息。
并且，车辆信息取得装置4还取得表示用于开始或停止为了支持驾驶员的驾驶而进行的各种控制的开关的ON／OFF的信息。另外，将为了支持驾驶员的驾驶而进行的各种控制统称为安全措施。
在此，对驾驶辅助ECU1进行的各种安全措施的一例进行说明。
驾驶辅助ECU1基于由照相机2检测到的行驶路面的车道标识线（右侧车道线以及左侧车道线）控制搭载于本车mv的各种装置（后述的EPS5等）的动作，例如进行驾驶辅助以使本车mv在车道内（右侧车道线与左侧车道线之间的区域）行驶。另外，驾驶辅助ECU1相当于权利要求中记载的图像处理单元、辅助单元、算出单元、解除单元、禁止单元的一例。
另外，另一方面，在假定判断为本车mv未基于本车mv的驾驶员的意愿而从该本车mv应当行驶的行车道（右侧车道线与左侧车道线之间的区间）驶离的情况下，后述的EPS5根据来自驾驶辅助ECU1的指示对驾驶员进行的方向盘操作进行辅助，或者，在本车mv从行车道驶离的可能性高的情况等，对搭载于本车mv的各种装置（后述的EPS5等）的动作进行控制，对驾驶员的方向盘操作进行辅助，使得本车mv例如在车道线内的中央附近行驶。
另外，只要基于照相机2所拍摄到的图像进行使本车mv能够安全地在行车道内行驶的适当措施即可，驾驶辅助ECU1在判断为本车mv从该本车mv应当行驶的行车道（右侧车道线与左侧车道线之间的区间）驶离的情况下进行的控制并不限于上述的对驾驶员的方向盘操作的辅助。并且，在以下的说明中，将驾驶辅助ECU1基于照相机2所拍摄到的图像进行使本车mv能够安全地在行车道内行驶的适当措施的控制特别称作LKA（车道维持辅助，Lane keep Assist）控制。
并且，在基于由照相机2检测到的行驶路面的车道标识线（右侧车道线以及左侧车道线）而判断为本车mv未基于驾驶员意愿而将要从该本车mv应当行驶的行车道（右侧车道线与左侧车道线之间的区间）驶离的情况下、或判断为已驶离的情况下，驾驶辅助ECU1经由后述的显示装置6、声音输出装置7预先对本车mv的驾驶员发出警告。另外，将驾驶辅助ECU1基于照相机2所拍摄到的图像而经由后述的显示装置6、声音输出装置7发出警告的控制特别称作LDW（车道偏离警告，Lane Departure Warning）控制。
另外，对于上述的LKA控制，通常，为了不给驾驶员的驾驶操作造成妨碍，在已经从右侧车道线或者左侧车道线驶离一定程度的位置，停止上述LKA控制。因此，上述LDW控制具有如下性质：在相比LKA控制被停止的情况靠前一定程度的时刻，经由显示装置6、声音输出装置7向驾驶员发出该LKA控制停止的警告、即提前告知驾驶员LKA控制的所谓的辅助界限。
这样，驾驶辅助ECU1在使用从照相机2得到的信息（具体地说是照相机2所拍摄到的本车mv前方的拍摄图像）判断为本车mv从车道线内驶离的情况下，对本车mv以及该本车mv的驾驶员发出警告或警报、或进行方向盘操作的辅助等（也就是LDW控制、LKA控制），以使该本车mv能够安全地在行车道内行驶，由此能够在出现事故等危及安全性的状况下将危险防患于未然。另外，在以下的说明中，将上述LKA控制以及LDW控制等统称为车道维持控制。
另外，除了上述的车道维持控制（LKA控制以及LDW控制）外，驾驶辅助ECU1例如还能够进行以下的安全措施。
例如，驾驶辅助ECU1基于从雷达装置3得到的信息进行使本车mv与在该本车mv的前方行驶的其他车辆之间的距离保持恒定的控制。并且，驾驶辅助ECU1在判断为本车mv与在该本车mv前方行驶的速度较慢的其他车辆接近、存在本车mv与该其他车辆接触的可能性的情况下，经由图1的显示装置6、声音输出装置7向本车mv的驾驶员发出警告，或向发动机ECU（未图示）发出指示而使本车mv的速度减速。此外，驾驶辅助ECU1基于从雷达装置3得到的信息判断是否存在物体（其他车辆、路边物体等）与本车mv碰撞的危险，当本车mv与该物体碰撞的危险性高的情况下，向驾驶员发出警告、或者对设置于本车mv的制动装置（未图示）进行控制而辅助驾驶员所进行的制动操作。此外，驾驶辅助ECU1在判断为无法避免物体与本车mv碰撞的情况下，通过勒紧安全带或驱动座椅来提高对本车mv的乘客的约束性，降低碰撞损害。
返回图1的说明，EPS5根据来自驾驶辅助ECU1的指示辅助驾驶员所进行的方向盘操作，或者是在本车mv从行车道驶离的可能性高的情况等中，例如辅助驾驶员的方向盘操作，以使本车mv在车道内（右侧车道线与左侧车道线之间的区间的中央附近）行驶。另外，作为一例，图1中示出EPS5，但并不限于EPS5，例如，控制本车mv的发动机的扭矩的发动机ECU（未图示）、辅助本车mv的驾驶员所进行的制动操作的制动装置（未图示）等也根据来自驾驶辅助ECU1的指示进行驱动。也就是说，通过根据来自驾驶辅助ECU1的指示动态地控制本车mv来实施上述车道维持控制的装置并不限于EPS5。
其次，图1的显示装置6是设置在可供落座在本车mv的驾驶席而驾驶该本车mv的驾驶员目视确认的位置（驾驶席前面的仪表盘等的中央）的液晶显示器、发光二极管（LED）、有机EL显示器等显示介质。并且，显示装置6亦可是在驾驶席前面的风挡玻璃的一部分设置半透反射镜（反射玻璃），并在该半透反射镜以荧光显示信息等虚像的仰视显示器（Head-Up Display）等其他的显示装置。由此，本车mv的驾驶员能够在落座于驾驶席且面向正面（行驶方向）的状态下确认显示在显示装置6的信息。
声音输出装置7以声音的形式向本车mv的驾驶员提供各种信息。具体地说，声音输出装置7告知驾驶员与来自驾驶辅助ECU1的指示相应的警告、信息。并且，声音输出装置7具体地说设置在本车mv的扬声器等。另外，声音输出装置7相当于权利要求中记载的警告单元的一例。
其次，参照图2对在本实施方式所涉及的驾驶辅助装置的驾驶辅助ECU1中进行的处理的流程的一例进行说明。图2是示出本实施方式所涉及的驾驶辅助装置的驾驶辅助ECU1的处理的流程的一例的流程图。图2所示的流程图例如是通过驾驶辅助ECU1执行在设置于该驾驶辅助ECU1内的未图示的存储部中存储的规定的程序来进行的。并且，图2所示的流程图的处理是通过驾驶辅助ECU1的电源被置于ON（例如，搭载驾驶辅助装置的本车mv的点火开关被置于ON）而开始的。并且，该流程图所示的处理是通过驾驶辅助ECU1的电源被置于OFF（例如，搭载有驾驶辅助装置的本车mv的点火开关被置于OFF）而结束的。另外，在以下的说明中，将点火开关称作IG。
并且，本实施方式所涉及的驾驶辅助装置的驾驶辅助ECU1以上述方式实施各种安全措施，但在本流程图中主要围绕上述各种安全措施中的上述LKA控制以及LDW控制、也就是车道维持控制进行说明。
首先，在图2的步骤S11中，驾驶辅助ECU1判断IG是否被置于ON。进而，当判断IG被置于ON的情况下（是），使处理前进到随后的步骤S12。另一方面，当驾驶辅助ECU11判断为IG并未被置于ON，也就是IG被置于OFF的情况下（否），结束该流程图的处理。
在步骤S12中，驾驶辅助ECU1从车辆信息取得装置4取得本车mv的车辆信息。另外，在该步骤S12中，驾驶辅助ECU1从车辆信息取得装置4所取得的车辆信息例如是表示用于进行车道维持控制的开关（例如LKA主开关等）被驾驶员按下的信息等。
在步骤S13中，驾驶辅助ECU1判断是否开始车道维持控制。具体地说，驾驶辅助ECU1参照在步骤S12中取得的车辆信息判断是否开始车道维持控制。进而，例如，驾驶辅助ECU1依据在步骤S12中取得的车辆信息而确认例如LKA主开关被驾驶员按下等情况，做出肯定判断（是），使处理前进至随后的步骤S14。另一方面，例如，驾驶辅助ECU1依据在步骤S12中取得的车辆信息而确认例如LKA主开关未被驾驶员按下的情况等，做出否定判断（否），使处理返回上述步骤S12。
在步骤S14中，驾驶辅助ECU1算出道路信息。以下，使用图3对驾驶辅助ECU1在步骤S14中进行的算出道路信息的处理进行说明。
图3是示出在图2的步骤S14中由驾驶辅助ECU1进行的算出道路信息的处理的一例的流程图。
在图3的步骤S21中，驾驶辅助ECU1从照相机2取得照相机图像。具体地说，驾驶辅助ECU1从照相机2中取得由照相机2所拍摄的本车mv前方的图像、即本车mv前方的行驶路面的图像。进而，驾驶辅助ECU1使处理前进至随后的步骤S22。
在步骤S22中，驾驶辅助ECU1检测车道线。具体地说，驾驶辅助ECU1针对在上述步骤S21中取得的图像（车辆前方的行驶路面的图像）实施提取边缘点的处理等，由此检测右侧车道线以及左侧车道线（即在本车mv所行驶的行驶路面的两侧描画的线）。进而，驾驶辅助ECU1使处理前进至随后的步骤S23。
然而，在上述步骤S22中，如果驾驶辅助ECU1检测不到右侧车道线以及左侧车道线的至少任一方的车道线、则无法确定后述的中央线（本车mv行驶时的作为目标轨道的线）。因此，驾驶辅助ECU1在上述步骤S22随后的处理亦即步骤S23中判断右侧车道线以及左侧车道线是否均被检测到。进而，当该步骤S23中的处理为肯定的情况下（是），驾驶辅助ECU1使处理前进至步骤S25。另一方面，当该步骤S23中的处理为否定的情况下（否），驾驶辅助ECU1使处理前进至步骤S24，设定虚拟的车道线。
在此，对驾驶辅助ECU1在步骤S24中进行的处理进行说明。即，对当驾驶辅助ECU1检测不到右侧车道线以及左侧车道线的至少任一方的车道线的情况下，在未检测到的一侧设定虚拟的车道线（以下简称为虚拟线）的处理进行说明。
另外，作为检测不到右侧车道线以及左侧车道线的至少任一方的车道线的情况的具体例，例如举出不存在右侧车道线以及左侧车道线的任一方车道线而检测不到边缘、或右侧车道线以及左侧车道线的任一方的车道线的颜色淡至照相机2无法识别的程度的情况等。
另外，关于不存在右侧车道线以及左侧车道线的任一方车道线而检测不到边缘的情况，更具体地说，可举出（i）在行驶路面的右侧以及左侧的任一方无车道线的区间、（ii）行驶路面的车道增加区间，（iii）行驶路面的车道宽度变化的区间等。
以下，参照图4～图9举出上述（i）～上述（iii）的具体例。另外，图4～图9中，假定本车mv在车辆为右侧通行的国家（例如美国，欧洲等）的行驶路面行驶来进行说明。并且，为便于后述的说明，在图4～图9的图中标注有参照标号以及箭头。
例如，作为上述（i）的例子，例如举出如图4所示的、在行驶路面的右侧以及左侧的任一方不存在车道线的分流区间（图4中示出在本车mv的右侧不存在车道线的例子）。并且，作为上述（i）的例子，举出如图5所示的在行驶路面的右侧以及左侧的任一方不存在车道线的合流区间（图5中示出在本车mv的右侧不存在车道线的例子）。此外，作为上述（i）的例子，举出如图6所示的存在无车道线的左右转车道的行驶路面（图6中示出不存在车道线的左转车道）等。
并且，作为上述（ii）的例子，例如举出如图7所示的在本车mv的左侧出现超车道的区间等。另外，上述的如图6所示的存在无车道线的左右转车道的行驶路面也被涵盖于上述（ii）的例子中。
此外，作为上述（iii）的例子，举出如图8所示的汽车合乘车道的出口区间S1、如图9所示的公交车站的上下区间S2等。另外，汽车合乘车道是指，在部分国家（例如美国）仅供乘坐有多人的车辆、或满足环境基准的车辆行驶的行车道。汽车合乘车道利用左侧的一条被着色成黄色或者橙色等的分界线与右侧的多条分界线等而与其他车道相区分。并且，在汽车合乘车道的入口部，右侧的线向内侧倾斜而形成引导车辆进入该汽车合乘车道的进入口，汽车合乘车道的出口部的右侧的线向外侧弯曲而使车道分流。另外，在图8所示的例子中，示出本车mv在汽车合乘车道的出入口区间附近行驶的情况。
另外，上述步骤S23中的判断为否定的情况也包含（iv）检测不到右侧车道线以及左侧车道线的区间。
作为上述（iv）检测不到右侧车道线以及左侧车道线的区间的具体例，例如举出右侧车道线以及左侧车道线均不存在的图10所示的十字路口等。
返回图3的流程图的说明，在步骤S24中，驾驶辅助ECU1在图4～图10中例示的检测不到右侧车道线以及左侧车道线的至少任一方的情况下，在未检测到车道线的一侧设定虚拟线。
在步骤S24中，首先，作为第一方法，在检测不到右侧车道线以及左侧车道线的任一方的情况下，驾驶辅助ECU1基于该驾驶辅助ECU1过去检测到的、距离右侧车道线以及左侧车道线的行驶路面的宽度确定车道线。例如，假定图11所示的行驶路面，进行更为具体的说明。
图11是示出本车mv的行驶路面的一例的图。如图11所示，例如，假定在本车mv的左侧存在左侧车道线L，本车mv的右侧的右侧车道线R在中途断开。另外，不仅包括车道线断开的情况，还包括车道线的颜色淡至照相机2无法进行识别的程度的情况等。在该情况下，驾驶辅助ECU1在从能够检测到的左侧车道线L离开规定的距离w1的位置的本车mv的右侧设定虚拟线（图11的虚线Rf）。更具体地说，例如，驾驶辅助ECU1基于过去检测到的右侧车道线与左侧车道线（也就是图11中的右侧车道线R以及左侧车道线L）的距离w2，从本车mv的右侧的右侧车道线R在中途断开的位置起，假定在从能够检测到的左侧车道线L离开距离W2的位置存在右侧车道线，由此来设定虚拟线Rf。
并且，作为步骤S24的处理的第二方法，在检测不到右侧车道线以及左侧车道线的任一方的情况下，驾驶辅助ECU1也能使用以下的方法设定虚拟线。另外，在以下的说明中，作为一例，再次参照上述的示出在行驶路面的右侧以及左侧的任一方不存在车道线的分流区间的图4进行说明。
例如，如图4所示，当在本车mv的右侧存在分流区间、且在该分流区间不存在车道线的情况下，对于沿图中的箭头arS方向直线前进的本车mv来说，产生无车道线的区间。在该情况下，驾驶辅助ECU1在基于来自照相机2的图像判断为本车mv来到无法得到右侧车道线R的点（图中的点PcR）时，基于此前得到的右侧车道线R将延长该右侧车道线R而得的线设定为虚拟线Rf。
这样，即便在无法检测到右侧车道线以及左侧车道线的任一方的情况下，驾驶辅助ECU1也能够通过使用上述第一方法以及／或者上述第二方法来设定虚拟线。换言之，对于直线前进的本车mv来说，即便沿不存在右侧车道线以及左侧车道线的任一方的车道行驶，也能够通过使用上述第一方法以及／或者上述第二方法来设定虚拟线。
并且，在图10中例示的右侧车道线以及左侧车道线均不存在的十字路口等，尤其能够通过使用上述第二方法来设定虚拟线。例如，如图10所示，在该情况下，当驾驶辅助ECU1基于来自照相机2的图像判断为本车mv来到无法得到左侧车道线L以及右侧车道线R的点时，基于此前得到的左侧车道线L以及右侧车道线R，将分别延长该左侧车道线L以及右侧车道线R而得的线设定为虚拟线Lf以及虚拟线Rf。另外，在图10所示的情况下，也能够基于上述第一方法、即基于此前检测到的车道线的宽度来设定虚拟线。
另外，在上述第一方法以及第二方法的说明中，对本车mv在车辆为右侧通行的国家（例如美国，欧洲等）的行驶路面行驶的情况进行了说明。然而，并不限于此，上述第一方法以及第二方法当然也可以应用于本车mv在车辆为左侧通行的国家（例如日本国内）的行驶路面行驶的情况。
返回图3的说明，驾驶辅助ECU1在步骤S25中基于右侧车道线R以及左侧车道线L、或者与它们对应的虚拟线来设定本车mv行驶时的作为目标轨道的中央线CL。进而，驾驶辅助ECU1结束该流程图的处理并使处理返回至图2的步骤S15。
另外，在步骤S25中，作为由驾驶辅助ECU1进行的处理的一例，再次参照图11进行说明。驾驶辅助ECU1依据在此前的处理中能够检测到的右侧车道线R（或者与右侧车道线R对应的虚拟线Rf）和左侧车道线L（或者与左侧车道线L对应的虚拟线Lf）求出车道宽度W1，并将通过该车道宽度W1的大致中心、且沿着行驶路面的方向的线设定为本车mv行驶时的作为目标轨道的中央线CL。进而，驾驶辅助ECU1结束图3所示的流程图的处理。另外，不仅像图4～图10中分别示出的行驶路面那样的直线道路，即便在弯道的情况下，驾驶辅助ECU1只要依据例如设置在本车mv的横摆率传感器等来设定作为目标轨道的中央线CL即可。
返回图2的说明，在步骤S15中，驾驶辅助ECU1从车辆信息取得装置4取得车辆信息信息。进而，驾驶辅助ECU1使处理前进至随后的步骤S16。
在步骤S16中，驾驶辅助ECU1判断是否需要进行LDW控制。进而，当该步骤S16的判断为肯定（是）的情况下，使处理前进至随后的步骤S17，当判断为否定（否）的情况下，使处理返回至步骤S15。
在此，在步骤S16中的处理中判断为肯定的情况，具体地说是指驾驶辅助ECU1基于在上述步骤S15取得的车辆信息、在上述步骤S14算出的道路信息判断为本车mv的前轮在例如预先确定的时间后到达右侧车道线R（与右侧车道线R对应的虚拟线Rf）、或者到达左侧车道线L（与左侧车道线L对应的虚拟线Lf）的情况等。
另外，在上述步骤S16中，即便驾驶辅助ECU1判断为本车mv的前轮在预先确定的时间后到达右侧车道线R（与右侧车道线R对应的虚拟线Rf）、或者到达左侧车道线L（与左侧车道线L对应的虚拟线Lf）的情况下，但例如在未满足图12所示的LDW工作条件或符合后述的LDW临时中断条件的情况下，则该步骤S16的判断为否定（否）。
具体地说，即便在由驾驶辅助ECU1判断为需要进行LDW控制的情况下，例如如图12所示，在LKA开关未被置于ON（图12的D1a）、本车mv未在规定速度v1内行驶（图12的D1b）、未识别到右侧车道线R（或者与右侧车道线R对应的虚拟线Rf）以及左侧车道线L（或者与左侧车道线L对应的虚拟线Lf）（图12的D1c）的情况下，不进行LDW控制。另外，上述的规定速度v1未做特别限定，例如设定为约50km／h～约60km／h。
并且，本车mv的驾驶员进行以变更车道为目的的有意的方向盘操作、例如为了变更车道而发出转向信号、例如为了使本车mv停止而进行制动操作、刮水器正在工作、或在系统存在异常的情况，不满足LDW工作条件。也就是说，即便驾驶辅助ECU1判断为本车mv的前轮在预先确定的时间后到达右侧车道线R（与右侧车道线R对应的虚拟线Rf）、或者到达左侧车道线L（与左侧车道线L对应的虚拟线Lf）的情况下，只要不满足图12的LDW工作条件的D1a～D1h，就不进行LDW控制。
当步骤S16中的判断为肯定（是）、即驾驶辅助ECU1判断为本车mv的前轮在预先确定的时间后到达右侧车道线R（与右侧车道线L对应的虚拟线Rf）、或者到达左侧车道线L（与左侧车道线L对应的虚拟线Lf）的情况下等，在随后的步骤S17中，驾驶辅助ECU1判断在预先确定的时间后本车mv的前轮将到达的车道线是否为虚拟线。进而，在该步骤S17的判断为否定的情况下（否），驾驶辅助ECU1使处理前进至步骤S18。另一方面，在该步骤S17的判断为肯定的情况下（是）、也就是说在预先确定的时间后本车mv的前轮将到达的车道线为虚拟线的情况下，驾驶辅助ECU1使处理前进至步骤S19。
在步骤S18中，驾驶辅助ECU1进行LDW控制，即经由显示装置6、声音输出装置7向本车mv的驾驶员发出本车mv将要驶离该本车mv所应当行驶的行车道的警告。进而，驾驶辅助ECU1使处理前进至步骤S20。
在上述步骤S17的处理为肯定（是）的情况下，在随后的步骤S19中，驾驶辅助ECU1判断是否针对虚拟线发出警告。具体地说，驾驶辅助ECU1在该步骤S19中根据虚拟线处的LKA工作状况来判断是否针对虚拟线发出警告的判断。
在此，对普通的LKA工作状况进行简单说明。图13是示出LKA工作条件的一例的图。对于驾驶辅助ECU1，例如，如图13所示，在LKA工作条件D2a～D2i全部满足的情况下，驾驶辅助ECU1能够进行LKA控制。具体地说，对于LKA控制，首先，作为前提，LKA开关必须被置于ON（图13的D2a）。进而，本车mv需要在规定速度v2内行驶，需要识别到右侧车道线R（或者与右侧车道线L对应的虚拟线Rf）以及左侧车道线L（或者与左侧车道线L对应的虚拟线Lf）（图13的D2b以及D2c）。
并且，由于通常情况下假定LKA控制在本车mv例如行驶在汽车专用道路等时使用，因此上述的规定速度v2大致设定在70km／h以上（具体地说，约65km／h～约100km／h）。进而，LKA控制是如下控制：当本车mv在例如汽车专用道路等行驶时，为使本车在该车道的中央附近（目标轨道亦即中央线CL附近）行驶，对EPS5等进行控制，施加小的转向力，对本车mv的驾驶员的方向盘操作进行辅助，由此来降低驾驶员的负担。因此，在本车mv的驾驶员进行以变更车道为目的的有意的方向盘操作、例如为了变更车道而发出转向信号、或者例如为了使本车mv停止而进行制动操作的情况下，LKA控制不工作。换言之，如图13所示，为使LKA控制工作，需要满足工作条件D2d～D2f的条件。
此外，在刮水器正在工作的情况下，LKA控制不工作。例如，认为驾驶员不得不使刮水器工作的状况通常发生在雨天时。因此，在驾驶辅助ECU1在雨天时利用照相机2拍摄本车mv所行驶的行驶路面而对例如车道线等进行识别的情况下，存在识别精度降低的情况。并且，另一方面，LKA控制是例如对EPS5等进行控制，从而动态地控制本车mv，以便对本车mv的驾驶员的方向盘操作进行辅助的控制。因此，需要高精度地对例如车道线等进行识别，因此在雨天等预知会导致识别精度降低的情况下，LKA控制不工作。换言之，为使LKA控制工作，如图13所示，还需要满足工作条件D2g的条件。
另外，在LKA控制系统异常、雷达巡航控制未设定在上述工作速度v3内的情况下，LKA控制也不工作。换言之，为使LKA控制工作，如图13所示，还需要满足工作条件D2h～D2i的条件。
另外，雷达巡航控制是指如下控制：例如，基于来自搭载于本车mv的雷达装置3的信息，识别在本车mv的前方行驶的先行车辆，并在预先确定的设定速度内对设置在本车mv的制动装置等进行控制，以保持与车速相应的车间距离。另外，关于雷达巡航控制，能够预先设定速度，因此在该雷达巡航控制中预先设定的速度需要以上述规定速度v2进行设定。
并且，例如，在本车mv的大致一半以上已跨过车道线的情况下，或是检测到驾驶员松开方向盘进行驾驶的情况下，LKA控制也不工作。也就是说，即便处于LKA控制中，该LKA控制也临时中断（LKA临时中断条件）。
这样，在图13所示的LKA工作条件全部满足、且不符合上述的LKA临时中断条件的情况下，驾驶辅助ECU1能够进行LKA控制。
返回图2的步骤S19的处理的说明，驾驶辅助ECU1在步骤S19中根据上述的LKA工作状况进行判断。具体地说，对于驾驶辅助ECU1，在上述的LKA工作条件全部满足、且不符合上述的LKA临时中断条件的情况下，该步骤S19的判断为肯定（是），即判断为针对虚拟线也发出警告。
进而，驾驶辅助ECU1在步骤S18中进行LDW控制，即经由显示装置6以及声音输出装置7向本车mv的驾驶员发出本车mv将要驶离该本车应当行驶的行车道的警告。
另一方面，对于驾驶辅助ECU1，在上述的LKA工作条件未全部满足、或符合上述的LKA临时中断条件的情况下，该步骤S19的判断为否定（否），即判断为不针对虚拟线发出警告。
这样，即便在判断为需要进行LDW控制的情况下，LDW控制也会根据本车mv的前轮在预先确定的时间后到达的车道线是实线或是虚拟线而不同。即，在预先确定的时间后本车mv的前轮到达的车道线为实线的情况下，无论上述步骤S19的判断结果怎样，只要满足图12所示的LDW工作条件，就进行LDW控制。
另外，图12所示的LDW工作条件是一例，例如，还能够以下述方式设定。如上所述，LDW控制为经由显示装置6、声音输出装置7向本车mv的驾驶员发出本车mv将要驶离该本车mv应当行驶的行车道的警告的控制，为了在出现事故等危及安全性的状况下将危险防患于未然，是尤为重要的控制。
例如，在刮水器正在工作的情况下，不满足图12所示的LDW工作条件，但也可以设定成，在实线的情况下，即便刮水器正在工作，也满足图12所示的LDW工作条件。即，也可以不考虑LDW工作条件的D1g而进行LDW控制。通常情况下，认为驾驶员不得不使刮水器工作的状况通常发生在雨天时。因此，在驾驶辅助ECU1在雨天时利用照相机2拍摄本车mv所行驶的行驶路面且对例如车道线等进行识别的情况下，存在识别精度降低的情况。因此，LKA控制是例如对EPS5等进行，从而动态地控制本车mv，以便对本车mv的驾驶员的方向盘操作进行辅助的控制。因此，需要高精度地对例如车道线等进行识别，因此在雨天时等预知会导致识别精度降低的情况下，LKA控制不工作。但是，另一方面，LDW控制是经由显示装置6以及声音输出装置7向本车mv的驾驶员发出本车mv将要驶离该本车应当行驶的行车道的警告的控制，为了在出现事故等危及安全性的状况下将危险防患于未然，是重要的控制。因此，即便在雨天由照相机2识别到的车道线的识别精度不像LKA控制所要求的精度那样高，也能够使LDW控制进行工作。
此外，在驾驶员进行有意的方向盘操作的情况下，不满足图12所示的LDW工作条件，但也可以设定成，在实线的情况下，即便在驾驶员进行有意的方向操作的情况下，也满足图12所示的LDW工作条件。也就是说，也可以不考虑LDW工作条件的D1d而进行LDW控制。例如，在本车mv的驾驶员意欲避开处于该本车mv的前方的障碍物而进行方向盘操作的情况下，本车mv会偏离行驶时的作为目标轨道的线。此时，在意欲避开本车mv前方的障碍物而进行方向盘操作的情况下，如果进行LKA控制，则会给驾驶员带来烦恼。因此，如图13所示，在驾驶员进行有意的方向盘操作的情况下，不会进行LKA控制。但是，另一方面，也可以设定成，例如，在本车mv的驾驶员意欲避开处于该本车mv的前方的障碍物而进行方向盘操作，例如探出车道线而接近对向车道的情况下，使LDW控制工作，以便能够在出现事故等危及安全性的状况下将危险防患于未然。
在图2的步骤S20中，驾驶辅助ECU1判断是否结束该流程图的处理。驾驶辅助ECU1例如在搭载有驾驶辅助系统的车辆的点火开关被置于OFF的情况下结束该流程图的处理。另一方面，当驾驶辅助ECU1判断为继续进行处理的情况下，回到上述步骤S12中而重复处理。
另外，在图2所示的流程图的处理中，在上述步骤S13中，判断是否开始车道维持控制，例如，在LKA主开关被驾驶员按下的情况下，作出肯定判断（是），当在随后的步骤S14中检测不到右侧车道线以及左侧车道线的至少任一方的车道线时，设定虚拟线。然而，如上所述，由于针对虚拟线是否发出警告的判断是根据LKA工作状况来进行判断的，因此也可以设定成，例如当在检测不到右侧车道线以及左侧车道线的至少任一方的车道线时未满足LKA工作条件、或满足临时中断条件的情况下，不设定虚拟线、或相比LKA工作中时缩短设定虚拟线的距离。
并且，在图2所示的流程图的步骤S17中，驾驶辅助ECU1判断本车mv的前轮在预先确定的时间后到达的车道线是否为虚拟线。此时，例如，驾驶辅助ECU1也可以考虑虚拟线的长度（距离）而进行上述步骤S17。即，也可以形成为，在本车mv的前轮在预先确定的时间后到达的车道线为虚拟线的情况下，驾驶辅助ECU1进一步判断该虚拟线的长度（距离）是否超出预先确定的距离。进而，也可以设定成，当本车mv的前轮在预先确定的时间后到达的车道线为虚拟线、且该虚拟线的长度（距离）超出预先确定的距离的情况下，驾驶辅助ECU1使该步骤S17的判断为肯定（是）。
如上所述，驾驶辅助ECU1能够根据本车mv的行驶环境来改变向驾驶员发出的警告。在此，假定图4～图10中例示的更为具体的场面来对可否进行LDW控制进行说明。例如，首先以（i）在行驶路面的右侧以及左侧的任一方不存在车道线的区间、即图4所示的分流区间为例进行说明。
图4中，假定LKA控制中的本车mv为位置A，由驾驶辅助ECU1判断为例如需要进行LDW控制（图2的步骤S16中为是）。在该情况下，由于在本车mv的位置A的右侧车道线R以及左侧车道线L为实线，因此图2的步骤S17的判断为否定（否），进行LDW控制，经由显示装置6、声音输出装置7向本车mv的驾驶员发出本车mv将要驶离行车道的警告。
另外，如在图12以及图13所说明的，在刮水器正在工作的情况下，LKA控制不工作，但如上所述也可以进行LDW控制，经由显示装置6、声音输出装置7向本车mv的驾驶员发出本车mv将要驶离行车道的警告。此外，在本车mv的驾驶员进行以变更车道为目的的有意的方向盘操作的情况下，LKA控制也不工作，但也可以进行LDW控制，经由显示装置6、声音输出装置7向本车mv的驾驶员发出本车mv将要驶离行车道的警告。并且，即便本车mv未在作为LKA工作条件之一的规定速度v2内行驶，如果本车mv在作为LDW工作条件的规定速度v1内行驶，则虽然LKA控制不工作，但进行LDW控制，经由显示装置6、声音输出装置7向本车mv的驾驶员发出本车mv即将驶离行车道的警告。
图4中，假定为之后本车mv沿图中的箭头arS方向直线前进而行驶至位置B，在该位置B，本车mv意欲沿图中的箭头arR方向、即朝虚拟线Rf的方向行进，而由驾驶辅助ECU1判断为需要进行LDW控制（图2的步骤S16中为是）。在该情况下，在本车mv的位置B处，右侧车道线为虚拟线Rf，因此图2的步骤S17的判断为肯定（是）。进而，在图2的步骤S19中，由驾驶辅助ECU1判断针对虚拟线Rf是否需要发出警告。具体地说，驾驶辅助ECU1在上述的LKA工作条件全部满足、且不符合上述的LKA临时中断条件的情况下，进行LDW控制，经由显示装置6、声音输出装置7向本车mv的驾驶员发出本车mv即将驶离行车道的警告。
更具体地说明，在图4的位置B，对于本车mv的驾驶员，例如在不满足图13所示的LKA工作条件中的一个的情况下（例如进行了有意变更车道的方向盘操作的情况），即便判断为本车mv的前轮在预先确定的时间后到达虚拟线Rf的情况下，也不进行LDW控制。并且，与此相对，如在图2的步骤S17中说明的那样，当进行了有意变更车道的方向盘操作的情况下、在预先确定的时间后到达的线为实线时进行LDW控制。
如此一来，例如在图4所示的分流区间，在本车mv的驾驶员旋转方向盘以便朝图4中的箭头arR方向前进的情况下，不进行LDW控制。换言之，在并不根据本车mv的前轮在预先确定的时间后到达的车道线是实线或是虚拟线而使是否进行LDW控制的判断存在差异的情况下，例如在图4所示的分流区间，当本车mv的驾驶员旋转方向盘以便朝图4中的箭头arR方向前进的情况下，将虚拟线Rf判断为实线，实际上在不存在车道线的场所也进行不必要的LDW控制。
即，在图4所示的分流区间，当本车mv的驾驶员旋转方向盘以便朝图4中的箭头arR方向前进而朝分流方向行进的情况下，本车mv的前轮自然会到达车道线，但此时不需要进行警告。因而，在该情况下，在不存在实线的位置，不进行LDW控制，能够降低因在不存在实线的区间进行LDW控制而使驾驶员产生的不适感。
另外，对于（ii）行驶路面的车道增加区间、即图7所示的在本车mv的左侧出现超车道的区间等、（iv）检测不到右侧车道线以及左侧车道线的区间、即图10所示的十字路口等也同样。
其次，作为更为具体的场面，以（iii）行驶路面的车道宽度变化的区间、即图8所示的汽车合乘车道的出口区间S1为例对可否进行LDW控制进行说明。
在图8中，假定处于LKA控制中的本车mv处于位置C、且由驾驶辅助ECU1判断为例如需要进行LDW控制（图2的步骤S16中为是）。在该情况下，由于在本车mv的位置C的右侧车道线R以及左侧车道线L为实线，因此图2的步骤S17的判断为否定（否），进行LDW控制，经由显示装置6、声音输出装置7向本车mv的驾驶员发出本车mv将要驶离行车道的警告。
进而，在图8中，假定之后本车mv沿图中的箭头arS方向直线前进而行驶至位置D，在该位置D意欲沿图中的箭头arR方向、即朝虚拟线Rf的方向行进，由驾驶辅助ECU1判断为需要进行LDW控制（图2的步骤S16中为是）。在该情况下，在本车mv的位置D，由于右侧车道线为虚拟线Rf，因此图2的步骤S17的判断为肯定（是）。进而，在图2的步骤S19中，由驾驶辅助ECU1判断针对虚拟线Rf是否需要发出警告。具体地说，对于驾驶辅助ECU1，在上述的LKA工作条件全部满足、且不符合上述的LKA临时中断条件的情况下，进行LDW控制，经由显示装置6、声音输出装置7向本车mv的驾驶员发出本车mv将要驶离行车道的警告。
更具体地说明，在图8的位置D，对于本车mv的驾驶员，例如在不满足图13所示的LKA工作条件中的一个的情况下（例如，进行了有意变更车道的方向盘操作的情况），即便在判断为本车mv的前轮在预先确定的时间后到达虚拟线Rf的情况下，也不进行LDW控制。
另外，如上所述，在进行了有意变更车道的方向盘操作的情况下，在预先确定的时间后到达的线为实线的情况下，进行LDW控制。即，在图8所示的汽车合乘车道的出口区间，例如，假设进行了有意变更车道的方向盘操作。在该情况下，针对图8的虚拟线Rf，并不进行LDW控制。然而，如在图12以及图13中说明的那样，在刮水器正在工作的情况下，LKA控制不工作，但也可以设定成，进行LDW控制，经由显示装置6、声音输出装置7向本车mv的驾驶员发出意欲驶离行车道的警告。
此外，在本车mv的驾驶员进行了以变更车道为目的的有意的方向盘操作的情况下，LKA控制也不工作，但也可以设定成，进行LDW控制，经由显示装置6以及声音输出装置7向本车mv的驾驶员发出本车mv将要驶离行车道的警告。并且，即便本车mv未在作为LKA工作条件之一的规定速度v2内行驶，如果本车mv在作为LDW工作条件的规定速度v1内行驶，则虽然LKA控制不工作，但进行LDW控制，经由显示装置6以及声音输出装置7向本车mv的驾驶员发出本车mv将要驶离行车道的警告。即，针对本车mv从汽车合乘车道驶出后的位于该本车mv的右侧的车道线、即实线R2进行LDW控制。
另外，对于图9所示的公交车站的上下区间也同样。
上述实施方式中说明的方式仅简单示出具体例，并不对本申请发明的技术的范围进行任何限定。因此，在能够起到本申请的效果的范围内，能够采用任意的结构。
工业实用性
对于本发明所涉及的驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法，在能够根据车辆的行驶环境改变向驾驶员发出的警告的搭载于车辆的驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法等中是有用的。
标号说明
1…驾驶辅助ECU；2…照相机；3…雷达装置；4…车辆信息取得装置；5…EPS；6…显示装置；7…声音输出装置。

Claims (8)

1.一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置搭载于车辆，对沿行车道的驾驶进行辅助，其特征在于，
上述驾驶辅助装置具备：
拍摄单元，该拍摄单元拍摄上述车辆前方的行驶路面；
图像处理单元，该图像处理单元使用上述拍摄单元所拍摄到的图像检测上述行驶路面的车道线，并且在不存在车道线的区间设定虚拟的车道线；
辅助单元，该辅助单元对上述车辆进行控制以不使上述车辆驶离上述车道线或者上述虚拟的车道线，从而进行上述驾驶辅助；
算出单元，该算出单元检测上述车辆的状态，并算出表示该状态的信息来作为车辆信息；
解除单元，在上述车辆信息满足预先确定的解除条件的情况下，上述解除单元解除上述驾驶辅助；
警告单元，在上述车辆驶离上述车道线或者上述虚拟的车道线的情况下，上述警告单元发出警告；以及
禁止单元，在上述驾驶辅助被解除的情况下，当上述车辆将要驶离上述车道线时，上述禁止单元使上述警告单元工作，当上述车辆将要驶离上述虚拟的车道线时，上述禁止单元禁止上述警告单元工作。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
上述算出单元所算出的上述车辆信息包括从如下信息组中选出的至少一个信息，上述信息组包括表示上述车辆的行驶速度的信息、表示上述车辆的制动器被操作的信息、表示上述车辆的方向盘被操作的信息、表示上述车辆的转向信号的状态的信息以及表示上述车辆的刮水器的状态的信息。
3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
上述解除单元使用上述车辆信息而当上述车辆的车速在预先确定的值以上的情况下解除上述驾驶辅助。
4.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
上述解除单元使用上述车辆信息而当上述车辆的制动器、方向盘、转向信号、刮水器中的至少一个被操作或者被驱动的情况下解除上述驾驶辅助。
5.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
上述图像处理单元使用上述拍摄单元所拍摄到的图像检测行驶路面的车道线，并且在不存在上述车辆的左侧以及右侧的至少任一方的车道线的区间设定虚拟的车道线。
6.根据权利要求5所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
在不存在上述车辆的左侧以及右侧的至少任一方的车道线的区间超过预先确定的距离的情况下，上述图像处理单元在该区间设定虚拟的车道线。
7.根据权利要求5所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
上述图像处理单元设定虚拟的车道线的不存在车道线的区间包括从下述区间组中选出的至少一个区间，该区间组包括分流区间、合流区间、车道增加区间、十字路口内、公交车站的上下区间以及汽车合乘车道出口区间。
8.一种驾驶辅助方法，搭载于车辆而对沿行车道的驾驶进行辅助，其中，
上述驾驶辅助方法具备如下步骤：
拍摄步骤，拍摄上述车辆前方的行驶路面；
图像处理步骤，使用在上述拍摄步骤中所拍摄到的图像检测上述行驶路面的车道线，并且在不存在车道线的区间设定虚拟的车道线；
辅助步骤，对上述车辆进行控制以不使上述车辆驶离上述车道线或者上述虚拟的车道线，从而进行上述驾驶辅助；
算出步骤，检测上述车辆的状态并算出表示该状态的信息来作为车辆信息；
解除步骤，在上述车辆信息满足预先确定的解除条件的情况下解除上述驾驶辅助；
警告步骤，在上述车辆驶离上述车道线或者上述虚拟的车道线的情况下发出警告；以及
禁止步骤，在上述驾驶辅助被解除的情况下，当上述车辆将要驶离上述车道线时，进行上述警告步骤的工作，当上述车辆将要驶离上述虚拟的车道线时，禁止在上述警告步骤中所进行的工作。
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