CN102644245B - 桥梁智能检修机器人 - Google Patents
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Abstract
一种桥梁智能检修机器人，以解决现有技术中桥梁等大型物体表面涂装维护效率低的问题。其包括主体，主体上连接有涂料输送管，主体上设有涂料喷刷头。所述涂料输送管一端与机器人的主体连接，另一端则可以与涂料的供给装置连接，所述涂料的供给装置可以是固定的工作站，也可用是各种可移动的涂料供应车、船等，保证了源源不断的涂料来源。利用现有技术中攀爬机器人的特性，让机器人自动攀爬到各种物体尤其是桥梁上，上设的涂料喷刷头则用于将涂料喷刷到物体表面，将涂料输送管搭置在其他物体上还可减少机器人本身的自重，更利于喷刷工作的进行，如在对桥面上设有立柱的场合工作时，可以将涂料输送管绕经固定在立柱的顶端再与机器人进行连接。
Description
技术领域
本发明涉及一种桥梁等大型物体的维护设备。
背景技术
现今桥梁等大型物体的维护尤其是涂装维护一般是通过人工进行，一座大型的桥梁的油漆维护工作量是巨大的，旧有的人工维护方式不仅效率底下，人员的安全保障也是大问题，目前虽然已有较为成熟的攀爬机器人，但是普通的攀爬机器人要携带大量的油漆等原料对桥梁进行维护，在效率上也存在一个瓶颈，携带量大了，对机器人本身的运动会有影响，携带量少了，反复的装载原料也会影响效率。
发明内容
本发明意在提供一种桥梁智能检修机器人，以解决现有技术中桥梁等大型物体表面涂装维护效率低的问题。
本发明的目的可以通过以下措施来达到：本方案中的桥梁智能检修机器人，其特征是：包括主体，主体上连接有涂料输送管，主体上设有涂料喷刷头。
所述涂料输送管一端与机器人的主体连接，另一端则可以与涂料的供给装置连接，所述涂料的供给装置可以是固定的工作站，也可用是各种可移动的涂料供应车、船等，保证了源源不断的涂料来源。利用现有技术中攀爬机器人的特性，让机器人自动攀爬到各种物体尤其是桥梁上，上设的涂料喷刷头则用于将涂料喷刷到物体表面，将涂料输送管搭置在其他物体上还可减少机器人本身的自重，更利于喷刷工作的进行，如在对桥面上设有立柱的场合工作时，可以将涂料输送管绕经固定在立柱的顶端再与机器人进行连接。
进一步：主体内设有涂料储存容器。涂料储存容器可以容纳一定量的涂料，以使涂料输送管输送不畅时也能保证涂料喷刷头有持续不断的涂料可以使用。
进一步：主体上设有资源输送管，所述涂料输送管设在资源输送管内，资源输送管上设有物理保护层，资源输送管内设有通讯线缆和电源线缆。资源输送管内可以安放各种机器人需要的管线，物理保护层具有足够的强度以防止破坏，在机器人意外摔落时还可以起到安全绳的作用。
进一步：主体上设有机械足，机械足端设有真空吸盘，资源输送管内设有为所述真空吸盘提供负压的负压管。
进一步：主体上设有机械足，机械足端设有电磁铁。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：
图1为本发明实施例的示意图。
具体实施方式
下述方案中公知的具体结构及特性在此不再阐述。如图1所示：与现有技术中通常使用的智能爬行机器人类似，本方案中的机器人的主体1上设有四根机械足2，机器人通过资源输送管3与涂料供给母车连接，资源输送管3上设有物理保护层，资源输送管2内设有涂料输送管、通讯线缆、负压管和电源线缆，资源输送管2的表层为高强度的尼龙金属复合保护层。供给机器人数十至数百米范围内活动所需一切。主体1上设有带伸缩机构和万向节的涂料喷刷头4，主体内还设有涂料储存仓，其分别与涂料输送管和涂料喷刷头连接。
机械足端部安装有真空吸盘21，其与负压管通过电磁负压阀连接。由硅橡胶制成的吸盘适于抓住表面粗糙的顶面或侧面，安装球铰式关节处可适应任何弧面、结构件、悬索吊杆或其他非规则曲面。吸盘头为金属网配合通气良好的多孔泡沫体厚层，外围设有不透气可挠性覆盖膜。工作手足端部配各种用于检修桥梁的工作头、云台或超高清3D摄像头。
机器人的机械足2可全方向移动/攀爬，可按3D GIS导航图寻迹遍历预设最佳行走路线，亦可由授权真人通过虚拟现实系统实施操控，可进入桥体内部/塔顶/潜入水下。
吸盘控制过程如下。
吸附固定：移动手足接触新位置面，操作电磁负压阀真空控制抽吸，使吸盘内产生负气压，吸牢新位置面，即可开始各种检测/维修工作。
释放松动：作业完成后，平稳地放气进真空吸盘内，使真空吸盘内由负气压变成零气压或稍为正的气压，真空吸盘就脱离新位置面。
以上所述的仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，如将所述的真空吸盘替换为电磁吸盘等，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。
Claims (3)
1.桥梁智能检修机器人，其特征是：包括主体，主体上连接有涂料输送管，主体上设有涂料喷刷头，涂料输送管一端与机器人的主体连接，另一端则与涂料的供给装置连接，涂料的供给装置是固定的工作站或可移动的涂料供应车、船，主体内设有涂料储存容器，主体上设有资源输送管，所述涂料输送管设在资源输送管内，资源输送管上设有物理保护层，资源输送管内设有通讯线缆和电源线缆。
2.根据权利要求1所述的桥梁智能检修机器人，其特征是：主体上设有机械足，机械足端设有真空吸盘，资源输送管内设有负压管。
3.根据权利要求2所述的桥梁智能检修机器人，其特征是：主体上设有机械足，机械足端设有电磁铁。
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