CN102607527B - 无人机航摄测量方法和无人机航摄测量系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及航空领域，具体涉及一种无人机航摄测量方法和无人机航摄测量系统，能够获得精确的航空飞机摄影的曝光点位置坐标，同时记录航摄相机曝光时刻的信号。一种无人机航摄测量方法，包括利用全球导航卫星系统获取卫星发出的与无人机位置相关的单频信号和双频信号；当所述单频信号符合所述无人机的预定航线参数时，触动触发继电器进行摄影；同时，记录所述摄影时的曝光时刻和与所述曝光时刻对应的利用脉冲电路获得的所述双频信号，并基于所述双频信号获得所述无人机的位置。

Description

无人机航摄测量方法和无人机航摄测量系统

技术领域

本发明涉及航空摄影测量领域，具体涉及一种无人机航摄测量方法和无人机航摄测量系统。

背景技术

近年来，总重量在20-25公斤、载荷5公斤左右的轻小型测绘无人机以其成本低、灵活机动强、获取的影像分辨率高等特点，已广泛应用在应急测绘数据获取、海岛礁测绘、困难地区测绘等领域，是我国测绘航摄的重要手段和装备。航空摄影测量技术需要足够数量的地面控制点才能满足测图计算和精度需要，但在西部高原、海岛(礁)等困难地区，或者自然灾害发生地，地面人员无法进入实测控制点，没有计算的起始条件，从而难以实施这些地区的航空摄影测绘。

现有的无人机航空摄影技术中，全球卫星导航系统(GNSS)技术均为普通单频导航型测量方式，定位精度10米左右，输出采样率4HZ，仅能完成航线引导与跟踪以及等距曝光控制，无法精确记录轨迹，因此无法获得精确曝光点位置坐标；同时无人机航摄相机都无曝光脉冲输出功能，因此无法实现曝光瞬时信号的记录。总和以上两点，现有的无人机航空摄影技术无法实现稀少控制的无人机航空摄影测量。

发明内容

本发明提供一种无人机航空摄影测量方法和无人机航空摄影测量系统，能够获得精确的航空飞机摄影的曝光点位置坐标，同时记录航摄相机曝光时刻的信号。

本发明提供一种无人机航空摄影测量方法，包括：

利用全球导航卫星系统获取卫星发出的与无人机位置相关的单频信号和双频信号；

当所述单频信号符合所述无人机的预定航线参数时，触动触发继电器进行摄影；同时，记录所述摄影时的曝光时刻和与所述曝光时刻对应的利用脉冲电路获得的所述双频信号，并基于所述双频信号获得所述无人机的位置。

在本发明的各实施例中，优选地，所述记录与所述曝光时刻对应的所述双频信号包括：

所述脉冲电路指示用于获取所述双频信号的双频板卡将与所述曝光时刻对应的所述双频信号转换成位置数值，将所述位置数值转换成时钟信号进行记录。

在本发明的各实施例中，优选地，所述将与所述曝光时刻对应的所述双频信号转换成位置数值包括：

当所述脉冲电路基于所述单频信号产生的脉冲信号的压差大于3.5V时，以所述脉冲信号指示所述双频板卡将与所述曝光时刻对应的所述双频信号转换成位置数值；优选地，所述脉冲信号包括方波。

在本发明的各实施例中，优选地，所述当所述脉冲电路基于所述单频信号产生的脉冲信号的压差大于3.5V时，以所述脉冲信号指示所述双频板卡将与所述曝光时刻对应的所述双频信号转换成位置数值包括：

当所述脉冲信号的宽度大于或等于10ms时，以所述脉冲信号指示所述双频板卡将与所述曝光时刻对应的所述双频信号转换成位置数值。

在本发明的各实施例中，优选地，所述脉冲电路指示用于获取所述双频信号的双频板卡将与所述曝光时刻对应的所述双频信号转换成位置数值包括：

将所述双频信号转换成高度、纬度、经度中的一项或多项位置数值。

在本发明的各实施例中，优选地，在所述利用全球导航卫星系统获取卫星发出的与无人机位置相关的单频信号和双频信号之前，或在记录所述摄影时的曝光时刻和与所述曝光时刻对应的利用脉冲电路获得的所述双频信号，并基于所述双频信号获得所述无人机的位置之后，进一步包括：

利用脉冲电路测量与获取的所述双频信号对应的所述摄影的曝光时刻测量值，计算所述曝光时刻测量值与所述曝光时刻的时间延迟误差，所述曝光时刻为所述曝光时刻测量值与所述时间延迟误差的和。

在本发明的各实施例中，优选地，判断是否所述单频信号符合所述无人机的预定航线参数的步骤包括：

将所述单频信号通过所述单频板卡转换成位置数值，与所述无人机的预定航线参数进行比较；优选地，所述单频信号通过所述单频板卡转换成高度、纬度、经度中的一项或多项位置数值。

在本发明的各实施例中，优选地，利用4Hz单频接收机获取所述单频信号；和/或利用20Hz双频接收机获取所述双频信号。

本发明还提供一种无人机航摄测量系统，包括：

全球导航卫星系统单频接收机和双频接收机，其分别用于获取卫星发出的与无人机位置相关的单频信号和双频信号；

控制系统，其用于当所述单频信号符合所述无人机的预定航线参数时，触动触发继电器进行摄影；同时，记录所述摄影时的曝光时刻和与所述曝光时刻对应的利用脉冲电路获得的所述双频信号，并基于所述双频信号获得所述无人机的位置；

记录单元，其用于记录所述摄影时的曝光时刻和与所述曝光时刻对应的利用脉冲电路获得的所述双频信号。

在本发明的各实施例中，优选地，进一步包括：

单频板卡，其用于将所述单频信号通过所述单频板卡转换成位置数值，与所述无人机的预定航线参数进行比较；

和/或

双频板卡，其用于将与所述曝光时刻对应的所述双频信号转换成位置数值；

和/或

示波器，其用于利用脉冲电路测量与获取的所述双频信号对应的所述摄影的曝光时刻测量值，计算所述曝光时刻测量值与所述曝光时刻的时间延迟误差，所述曝光时刻为所述曝光时刻测量值与所述时间延迟误差的和。

通过本发明各实施例所提供的无人机航摄测量方法和无人机航摄测量系统，能够达到以下至少一个有益效果：

通过接收双频信号，将双频GNSS高精度动态测量技术应用到无人机航摄曝光位置的测量过程中，使双频GNSS与航摄相机和飞控程序实现信号交互与统一，解决了无人机飞行轨迹记录和航摄相机曝光脉冲记录技术，解决了航空摄影测量需要的航摄影像的高精度位置数据获取难题，实现了稀少控制的无人机航空摄影测量，为应急测绘和困难地区测图奠定了技术基础；

通过将双频GNSS高动态定位技术用用到无人机航空摄影控制过程中，采用双频20Hz GNSS接收机，带数据记录功能，可精确记录无人机航摄飞行轨迹；

通过增加了脉冲发生电路，实现了无人机航摄相机曝光时刻的信号输出，并精确记录，解决了多种无人机航摄相机的无法输出曝光时刻信号的难题；

通过双频GNSS、无人机航摄相机和飞控系统构成的装置体积小，重量轻，可安装在载重5公斤级的航空摄影无人机平台上，通过差分GNSS技术或精密单点定位解算技术，可以实现厘米级曝光点摄站坐标的精确计算，用于GNSS辅助空三解算，解决了稀少控制的无人机航空摄影测量技术难题，可用于应急测绘和困难地区测绘；

通过测量所述曝光时刻与所述脉冲电路记录的所述曝光时刻对应的所述双频信号时刻的时间延迟误差，能够更准确记录曝光时刻。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，以下将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，以下描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图所示实施例得到其它的实施例及其附图。

图1为本发明无人机航摄测量方法的实施例的结构示意图；

图2为本发明无人机航摄测量系统的实施例的结构示意图；

图3为本发明无人机航摄测量系统的脉冲电路的实施例的结构示意图。

具体实施方式

以下将结合附图对本发明各实施例的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本发明所保护的范围。

本发明提供一种无人机航空摄影测量方法，包括：

利用全球导航卫星系统获取卫星发出的与无人机位置相关的单频信号和双频信号；

当所述单频信号符合所述无人机的预定航线参数时，触动触发继电器进行摄影；同时，记录所述摄影时的曝光时刻和与所述曝光时刻对应的利用脉冲电路获得的所述双频信号，并基于所述双频信号获得所述无人机的位置。

首先获取由卫星发出的与无人机位置相关的单频信号和双频信号，所述单频信号可以用于控制无人机飞行，所述双频信号能够提供精确的无人机航摄飞行的轨迹。

对于获取的所述单频信号与所述无人机预定的航线参数进行判断，应理解，可以将所述单频信号转换成位置数值，将位置数值与所述航线参数进行比较判断。

当所述单频信号符合所述无人机的预定航线参数时，则触动触发继电器进行摄影。由于目前航摄应用的相机无自动触发摄影功能，需要使用触发继电器代替开关的功能使相机进行摄影。

在触动触发继电器进行摄影的同时，记录与所述曝光时刻对应的利用脉冲电路获得的所述双频信号，并基于所述双频信号获得所述无人机的位置。这样，通过脉冲电路将所述曝光时刻进行记录，同时通过脉冲电路将与所述曝光时刻对应的双频信号进行记录，从而得到了所述曝光时刻航摄的精确轨迹，获得了精确的曝光点坐标，从而实现了稀少控制的无人机航空摄影测量。

应理解，3.5V中的V表示伏，10ms中的ms表示毫秒，20Hz中的Hz表示赫兹，全文同。

在本发明的各实施例中，优选地，所述记录与所述曝光时刻对应的所述双频信号包括：所述脉冲电路指示用于获取所述双频信号的双频板卡将与所述曝光时刻对应的所述双频信号转换成位置数值，将所述位置数值转换成时钟信号进行记录。将所述双频信号转换成位置数值，再将位置数值转换成时钟信号进行记录较为简便。

在本发明的各实施例中，优选地，所述将与所述曝光时刻对应的所述双频信号转换成位置数值包括：当所述脉冲电路基于所述单频信号产生的脉冲信号的压差大于3.5V时，以所述脉冲信号指示所述双频板卡将与所述曝光时刻对应的所述双频信号转换成位置数值；优选地，所述脉冲信号包括方波。由于获取的所述单频信号可能会受到周围环境的影响，从而产生了波动，所以对所述脉冲信号进行限制，当所述单频信号产生的脉冲信号的压差大于3.5V时，能够基本排除所述单频信号受到外界环境的影响，从而将所述脉冲信号传送至所述双频板卡，提高了无人机航摄的效率。所述压差可以为5V。

在本发明的各实施例中，优选地，所述当所述脉冲电路基于所述单频信号产生的脉冲信号的压差大于3.5V时，以所述脉冲信号指示所述双频板卡将与所述曝光时刻对应的所述双频信号转换成位置数值包括：当所述脉冲信号的宽度大于或等于10ms时，以所述脉冲信号指示所述双频板卡将与所述曝光时刻对应的所述双频信号转换成位置数值。对所述脉冲信号进行宽度的限制，能够更准确的排除外界环境的影响，从而进一步提高了无人机航摄的效率。

在本发明的各实施例中，优选地，所述脉冲电路指示用于获取所述双频信号的双频板卡将与所述曝光时刻对应的所述双频信号转换成位置数值包括：将所述双频信号转换成高度、纬度、经度中的一项或多项位置数值。由于获取的所述双频信号作用为提供所述曝光时刻的精确曝光点坐标，从而将所述双频信号转换成高度、纬度、经度中的一项或多项位置数值更为简单明了。

应理解，可以将所述双频信号转换成其它的位置参数。

在本发明的各实施例中，优选地，在所述利用全球导航卫星系统获取卫星发出的与无人机位置相关的单频信号和双频信号之前，或在记录所述摄影时的曝光时刻和与所述曝光时刻对应的利用脉冲电路获得的所述双频信号，并基于所述双频信号获得所述无人机的位置之后，进一步包括：

利用脉冲电路测量与获取的所述双频信号对应的所述摄影的曝光时刻测量值，计算所述曝光时刻测量值与所述曝光时刻的时间延迟误差，所述曝光时刻为所述曝光时刻测量值与所述时间延迟误差的和。

应理解，可以在无人机航摄之前先获得一个预测值，可以用与和所述双频板卡相同的脉冲电路，也可以用不同的脉冲电路。模拟同时给所述双频板卡和航摄相机电信号，测量与所述双频信号对应的所述摄影的曝光时刻测量值与所述曝光时刻的时间延迟误差。在进入实际测量后，可以将获得的与所述双频信号对应的所述摄影的曝光时刻测量值加上所述时间延迟误差来得到所述曝光时刻的精确值。

应理解，所述曝光时刻与所述曝光时刻测量值之间具有时间延迟误差，可以在进行无人机航摄之前，先测量出所述的时间延迟误差，也可以在所述利用脉冲电路记录所述双频信号获得所述无人机的位置之后测量。

应理解，在一个实施例中，当所述曝光时刻测量值与所述曝光时刻之间的时间延迟误差很小，可以忽略时，可以将所述曝光时刻测量值近似的认为与所述曝光时刻相同。

应理解，所述曝光时刻为所述曝光时刻测量值与所述时间延迟误差的和，精确了所述曝光时刻。

在本发明的各实施例中，优选地，判断是否所述单频信号符合所述无人机的预定航线参数的步骤包括：将所述单频信号通过所述单频板卡转换成位置数值，与所述无人机的预定航线参数进行比较；优选地，所述单频信号通过所述单频板卡转换成高度、纬度、经度中的一项或多项位置数值。当所述单频信号与所述无人机的预定航线参数进行比较判断时，可以将所述单频信号通过所述单频板卡转换成位置数值进行比较，这样较为简便。所述单频信号可以转换成与无人机位置相关的位置数值，比如高度、纬度、经度，也可以转换成其它的位置数值。

在本发明的各实施例中，优选地，利用4Hz单频接收机获取所述单频信号；和/或利用20Hz双频接收机获取所述双频信号。现有技术中大多数采用4Hz单频接收机获取所述单频信号，采用20Hz双频接收机获取所述双频信号。应理解，也可以采用其它的接收机获取信号，根据具体工艺而定。

本发明还提供一种无人机航摄测量系统，包括：

全球导航卫星系统单频接收机和双频接收机，其分别用于获取卫星发出的与无人机位置相关的单频信号和双频信号；

控制系统，其用于当所述单频信号符合所述无人机的预定航线参数时，触动触发继电器进行摄影；同时，记录所述摄影时的曝光时刻和与所述曝光时刻对应的利用脉冲电路获得的所述双频信号，并基于所述双频信号获得所述无人机的位置；

记录单元，其用于记录所述摄影时的曝光时刻和与所述曝光时刻对应的利用脉冲电路获得的所述双频信号。

采用全球导航卫星系统单频接收机和双频接收机获取卫星发出的与无人机位置相关的单频信号和双频信号。

将所述单频接收机获取的所述单频信号与预先设置在所述控制系统中的航线参数进行判断。

当所述单频信号符合预定的航线参数时，所述控制系统同时触动所述触发继电器进行摄影和通过所述脉冲电路记录所述摄影的曝光时刻和所述曝光时刻的所述双频信号，并将所述双频信号和所述曝光时刻进行记录。

应理解，所述控制系统可以同时向所述触发继电器和所述脉冲电路发送电信号，触动所述触发继电器和所述脉冲电路进行工作。

应理解，通过所述脉冲电路发出信号，从而将与所述曝光时刻对应的所述双频信号进行记录。

记录单元，其用于记录所述曝光时刻对应的所述双频信号和所述曝光时刻。所述记录单元包括CF卡、SD卡等记忆卡。

在本发明的各实施例中，优选地，进一步包括：单频板卡，其用于将所述单频信号通过所述单频板卡转换成位置数值，与所述无人机的预定航线参数进行比较。这样便于将所述单频信号与无人机预定的航线参数进行比较。

在本发明的各实施例中，优选地，进一步包括：其用于将与所述曝光时刻对应的所述双频信号转换成位置数值。当所述脉冲电路收到所述控制系统的触动时，所述脉冲电路指示所述双频板卡将所述双频信号转换成位置数值，其中，所述双频板卡用于接收由所述双频接收机获取的所述双频信号同时将所述双频信号转换成位置数值，使用时较为简便。

在本发明的各实施例中，优选地，进一步包括：示波器，其用于利用脉冲电路测量与获取的所述双频信号对应的所述摄影的曝光时刻测量值，计算所述曝光时刻测量值与所述曝光时刻的时间延迟误差，所述曝光时刻为所述曝光时刻测量值与所述时间延迟误差的和。能够进一步精确所述曝光时刻。

在一个实施例中，如图1所示，无人机航摄测量方法包括：

步骤101：利用全球导航卫星系统获取卫星发出的与无人机位置相关的单频信号和双频信号；

步骤102：将单频信号通过单频板卡转换成位置数值，与无人机的预定航线参数进行比较；

步骤103：当单频信号符合无人机的预定航线参数时，则触动触发继电器进行摄影；

步骤104：当脉冲电路基于单频信号产生的脉冲信号的压差大于3.5V时，将脉冲信号传送至双频板卡；

步骤105：双频板卡将曝光时刻对应的双频信号转换成位置数值；

步骤106：记录摄影时的曝光时刻和曝光时刻对应的双频信号。

步骤101为利用全球导航卫星系统获取卫星发出的与无人机位置相关的单频信号和双频信号。通过单频信号进行无人机飞行的导航控制，通过双频信号能够得到无人机飞行的精确轨迹。

步骤102为将单频信号通过单频板卡转换成位置数值，与无人机的预定航线参数进行比较。通过单频板卡将单频信号转换成与无人机航线相关的位置数值，并与预定的航线参数进行比较，判断是否需要摄影。

步骤103为当单频信号符合无人机的预定航线参数时，则触动触发继电器进行摄影。判断当单频信号符合无人机的预定航线参数时，触动触发继电器，触发继电器触动相机进行摄影。

步骤104为当脉冲电路基于单频信号产生的脉冲信号的压差大于3.5V时，将脉冲信号传送至双频板卡。当单频信号符合无人机的预定航线参数时，脉冲电路向双频板卡发送脉冲信号。脉冲电路发送脉冲信号需要脉冲信号的压差大于3.5V时才向双频板卡发送，可以排除环境对脉冲电路的影响。

应理解，步骤103与步骤104为同时发生。

步骤105为双频板卡将曝光时刻对应的双频信号转换成位置数值。将双频信号转换成位置数值便于记录。

步骤106为记录摄影时的曝光时刻和曝光时刻对应的双频信号。将曝光时刻和曝光时刻对应的双频信号，得到了曝光点的精确坐标。

在一个实施例中，如图2所示，包括单频接收天线、单频板卡、控制系统、触发继电器、相机、双频接收天线、脉冲电路、双频板卡、时钟信号转换装置、CF卡。

单频接收天线和双频获取天线分别接收单频信号和双频信号。

单频接收天线将获取的单频信号传送给单频板卡，单频板卡将单频信号转换成数值，与控制系统中无人机预定航线的参数进行比较。

当单频信号符合要求时，控制系统同时向触发继电器和脉冲电路发出电信号，触动触发继电器，触发继电器控制相机进行摄像；同时，脉冲电路检测电信号，当电信号的压差大于3.5V且电信号的宽度大于10ms时，向双频板卡发出脉冲信号，双频板卡一直在通过双频接收天线获取双频信号，双频板卡将脉冲信号传递至双频板卡的时刻的双频信号转换成数值，将数值传送给时钟信号转换装置转换成时钟信号，通过CF卡对时钟信号进行存储。

图3为脉冲发生电路的脉冲信号参数示意图。

通过本发明各实施例所提供的无人机航摄测量方法和无人机航摄测量系统，能够达到以下至少一个有益效果：

通过接收双频信号，将双频GNSS高精度动态测量技术应用到无人机航摄曝光位置的测量过程中，使双频GNSS与航摄相机和飞控程序实现信号交互与统一，解决了无人机飞行轨迹记录和航摄相机曝光脉冲记录技术，解决了航空摄影测量需要的航摄影像的高精度位置数据获取难题，实现了稀少控制的无人机航空摄影测量，为应急测绘和困难地区测图奠定了技术基础；

通过将双频GNSS高动态定位技术用用到无人机航空摄影控制过程中，采用双频20Hz GNSS接收机，带数据记录功能，可精确记录无人机航摄飞行轨迹；

通过增加了脉冲发生电路，实现了无人机航摄相机曝光时刻的信号输出，并精确记录，解决了多种无人机航摄相机的无法输出曝光时刻信号的难题；

通过双频GNSS、无人机航摄相机和飞控系统构成的装置体积小，重量轻，可安装在载重5公斤级的航空摄影无人机平台上，通过差分GNSS技术或精密单点定位解算技术，可以实现厘米级曝光点摄站坐标的精确计算，用于GNSS辅助空三解算，解决了稀少控制的无人机航空摄影测量技术难题，可用于应急测绘和困难地区测绘；

通过测量所述曝光时刻与所述脉冲电路记录的所述曝光时刻对应的所述双频信号时刻的时间延迟误差，能够更准确记录曝光时刻。

本发明提供的各种实施例可根据需要以任意方式相互组合，通过这种组合得到的技术方案，也在本发明的范围内。

显然，本领域技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若对本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也包含这些改动和变型在内。

Claims (9)

1.一种无人机航摄测量方法，其特征在于，包括：

利用全球导航卫星系统获取卫星发出的与无人机位置相关的单频信号和双频信号；

当所述单频信号符合所述无人机的预定航线参数时，触动触发继电器进行摄影；同时，记录所述摄影时的曝光时刻和与所述曝光时刻对应的利用脉冲电路获得的所述双频信号，并基于所述双频信号获得所述无人机的位置；

所述记录与所述曝光时刻对应的所述双频信号包括：所述脉冲电路指示用于获取所述双频信号的双频板卡将与所述曝光时刻对应的所述双频信号转换成位置数值，将所述位置数值转换成时钟信号进行记录。

2.如权利要求1所述的无人机航摄测量方法，其特征在于，所述将与所述曝光时刻对应的所述双频信号转换成位置数值包括：

当所述脉冲电路基于所述单频信号产生的脉冲信号的压差大于3.5V时，以所述脉冲信号指示所述双频板卡将与所述曝光时刻对应的所述双频信号转换成位置数值；优选地，所述脉冲信号包括方波。

3.如权利要求2所述的无人机航摄测量方法，其特征在于，所述当所述脉冲电路基于所述单频信号产生的脉冲信号的压差大于3.5V时，以所述脉冲信号指示所述双频板卡将与所述曝光时刻对应的所述双频信号转换成位置数值包括：

当所述脉冲信号的宽度大于或等于10ms时，以所述脉冲信号指示所述双频板卡将与所述曝光时刻对应的所述双频信号转换成位置数值。

4.如权利要求2或3中所述的无人机航摄测量方法，其特征在于，所述脉冲电路指示用于获取所述双频信号的双频板卡将与所述曝光时刻对应的所述双频信号转换成位置数值包括：

将所述双频信号转换成高度、纬度、经度中的一项或多项位置数值。

5.如权利要求1所述的无人机航摄测量方法，其特征在于，在所述利用全球导航卫星系统获取卫星发出的与无人机位置相关的单频信号和双频信号之前，或在记录所述摄影时的曝光时刻和与所述曝光时刻对应的利用脉冲电路获得的所述双频信号，并基于所述双频信号获得所述无人机的位置之后，进一步包括：

利用脉冲电路测量与获取的所述双频信号对应的所述摄影的曝光时刻测量值，计算所述曝光时刻测量值与所述曝光时刻的时间延迟误差，所述曝光时刻为所述曝光时刻测量值与所述时间延迟误差的和。

6.如权利要求1所述的无人机航摄测量方法，其特征在于，判断是否所述单频信号符合所述无人机的预定航线参数的步骤包括：

将所述单频信号通过所述单频板卡转换成位置数值，与所述无人机的预定航线参数进行比较；优选地，所述单频信号通过所述单频板卡转换成高度、纬度、经度中的一项或多项位置数值。

7.如权利要求1所述的无人机航摄测量方法，其特征在于，利用4Hz单频接收机获取所述单频信号；和/或利用20Hz双频接收机获取所述双频信号。

8.一种无人机航摄测量系统，其特征在于，包括：

全球导航卫星系统单频接收机和双频接收机，其分别用于获取卫星发出的与无人机位置相关的单频信号和双频信号；

控制系统，其用于当所述单频信号符合所述无人机的预定航线参数时，触动触发继电器进行摄影；同时，记录所述摄影时的曝光时刻和与所述曝光时刻对应的利用脉冲电路获得的所述双频信号，并基于所述双频信号获得所述无人机的位置；

记录单元，其用于记录所述摄影时的曝光时刻和与所述曝光时刻对应的利用脉冲电路获得的所述双频信号。

9.如权利要求8所述的无人机航摄测量系统，其特征在于，进一步包括：

单频板卡，其用于将所述单频信号通过所述单频板卡转换成位置数值，与所述无人机的预定航线参数进行比较；

和/或

双频板卡，其用于将与所述曝光时刻对应的所述双频信号转换成位置数值；

和/或

示波器，其用于利用脉冲电路测量与获取的所述双频信号对应的所述摄影的曝光时刻测量值，计算所述曝光时刻测量值与所述曝光时刻的时间延迟误差，所述曝光时刻为所述曝光时刻测量值与所述时间延迟误差的和。

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