CN102589552A - 低成本组合导航系统的数据融合方法和装置 - Google Patents
低成本组合导航系统的数据融合方法和装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN102589552A CN102589552A CN201210017858XA CN201210017858A CN102589552A CN 102589552 A CN102589552 A CN 102589552A CN 201210017858X A CN201210017858X A CN 201210017858XA CN 201210017858 A CN201210017858 A CN 201210017858A CN 102589552 A CN102589552 A CN 102589552A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- msub
- mrow
- msup
- psi
- carrier
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000007500 overflow downdraw method Methods 0.000 title claims abstract description 15
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 43
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 35
- 230000004927 fusion Effects 0.000 claims abstract description 14
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 12
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 26
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 16
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 15
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 13
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 12
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 11
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 7
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 claims description 4
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 4
- 238000005457 optimization Methods 0.000 claims description 3
- 101100521992 Dictyostelium discoideum psiI gene Proteins 0.000 abstract 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 1
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
Abstract
本发明涉及一种低成本组合导航系统的数据融合方法和装置。该方法主要包括:根据组合导航系统中的微惯性测量单元的输出数据进行捷联惯导解算得到载体的航向ψI、根据组合导航系统中的磁阻传感器的输出数据解算得到载体的航向ψm、根据组合导航系统中的卫星接收机的输出数据解算得到载体的航向ψG;根据设置的载体航向最优化估计性能指标,将所述ψI、ψm和ψG按照一定的权重进行叠加,得到所述载体航向的最优估计值。本发明实施例在估计方差最小的最优性能指标约束下,能根据载体的动态特性自动调节估计系数,给出载体运动过程中的最优航向估计,具有较强的自适应能力、鲁棒性好,方便工程实际应用。
Description
技术领域
本发明涉及惯性导航领域,尤其涉及一种低成本组合导航系统的数据融合方法和装置。
背景技术
低成本组合导航系统通常由MEMS(Micro-Electro-Mechanical Systems,微机电系统)器件构成,其位置和速度精度由GPS(Global Positioning System,全球定位系统)接收机保证,航向和姿态由MIMU(Miniature Inertial MeasurementUnit,微惯性测量单元)提供。
目前,GPS接收机通用芯片基本能保证位置10m、速度0.1m/s的精度,满足低成本导航需求。航向和姿态对于车载导航系统、小型无人机的飞行控制系统等低成本组合导航系统是重要的参数。而MIMU的精度低、易发散的特性导致姿态和航向的估计成为低成本组合导航系统急需解决的难题。
由于低成本组合导航系统中的MEMS陀螺的精度较低,无法敏感到地球自转角速度,导致低成本组合导航系统的捷联惯导解算初始对准时的航向无估计精度,姿态解算时航向误差不断累积,通过捷联惯导解算得到的低成本组合导航系统的航向和姿态数据在动态情况下精度不高。
【发明内容】
本发明的实施例提供了一种低成本组合导航系统的数据融合方法和装置,以实现载体运动过程中的最优航向估计,满足低成本组合导航系统中航向、姿态的工程应用需求。
一种低成本组合导航系统的数据融合方法,包括:
根据组合导航系统中的微惯性测量单元的输出数据进行捷联惯导解算得到载体的航向ψI、根据组合导航系统中的磁阻传感器的输出数据解算得到载体的航向ψm 、根据组合导航系统中的卫星接收机的输出数据解算得到载体的航向ψG;
根据设置的载体航向最优化估计性能指标,将所述ψI、ψm和ψG按照一定的权重进行叠加,得到所述载体航向的最优估计值。
一种低成本组合导航系统中的数据融合装置,包括:
载体MEMS惯性器件航向计算模块,用于根据组合导航系统中的微惯性测量单元的输出数据进行捷联惯导解算得到载体的航向ψI、根据组合导航系统中的磁阻传感器的输出数据解算得到载体的航向ψm、根据组合导航系统中的卫星接收机的输出数据解算得到载体的航向ψG;
载体最终航向计算模块,用于根据设置的载体的航向最优化估计性能指标,将所述ψI、ψm和ψG按照一定的权重进行叠加,得到所述载体的航向最优估计值。
由上述本发明的实施例提供的技术方案可以看出,本发明实施例在估计方差最小的最优性能指标约束下,能根据载体的动态特性自动调节估计系数,给出载体运动过程中的最优航向估计,具有较强的自适应能力、鲁棒性好,方便工程实际应用。
【附图说明】
图1为本发明实施例一提供的一种低成本组合导航系统的结构图;
图2为本发明实施例一提供的一种低成本组合导航系统的数据融合方法的原理示意图;
图3为本发明实施例一提供的一种低成本组合导航系统的数据融合方法的具体处理流程图;
图4为本发明实施例一提供的一种捷联惯导解算的原理示意图;
图5为本发明实施例一提供的一种载体的航向最优估计的处理流程图;
图6为本发明实施例一提供的一种低成本组合导航系统中的数据融合装置的具体结构图。
【具体实施方式】
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合附图,以对本发明实施例进行清楚、完整地描述人员。
实施例一
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合附图,以对本发明实施对脉冲信号进行甄别的方法和装置例进行清楚、完整地描述人员。
实施例一
本发明实施例提供的低成本组合导航系统的结构如图1所示,主要由MIMU、MEMS磁阻传感器、单天线卫星接收机和导航计算机等构成。导航计算机完成多传感器的数据采集、信号处理、捷联惯导解算、数据融合(包括航向最优估计和组合Kalman滤波)等处理。上述卫星接收机可以为GPS卫星接收机或者北斗导航系统的卫星接收机。
基于上述低成本组合导航系统,该实施例提供的一种低成本组合导航系统的数据融合方法的原理示意图如图2所示,具体处理流程如图3所示,包括如下的处理步骤:
步骤31、导航计算机对MIMU、MEMS磁阻传感器的输出信号进行滤波处理。
导航计算机接收MIMU、MEMS磁阻传感器、单天线GPS卫星接收机的输出信号,完成数据采集。上述MIMU、MEMS磁阻传感器等MEMS器件的精度低、输出噪声大,为了降低MEMS器件误差对低成本组合导航系统导航精度的影响,导航计算机需要对上述MIMU、MEMS磁阻传感器的输出信号进行实时滤波,通过设计合理的数字滤波器,可以达到去除噪声、平滑信号的目的。
步骤32、导航计算机根据MIMU的陀螺和加速度计信号进行捷联惯导解算,求得载体的航向、速度、位置、姿态。
捷联惯导解算前需要初始对准,即求得载体的初始姿态,初始对准代表了惯性导航的最高精度。对于自主导航系统通常采用MIMU的输出进行自对准,自对准的姿态误差如下:
由上述公式可知,水平姿态误差与加速度计偏值(δfE,δfN)成正比,而航向误差δψ与εE、Ω和L有关。加速度计1mg的偏值可以产生0.057°的水平姿态误差,通常MIMU加速度计的偏值可以达到200μg~10mg,则水平姿态误差小于0.6°。而MEMS陀螺的漂移通常为10~100°/h,无法感测地球的自转角速度,航向没有估计精度,因此,捷联惯性导航解算时的航向容易发散。但当载体水平速度变化时,通过捷联惯性导航解算得到的载体的航向ψI还是能收敛的,ψI的误差δψI的计算公式如下:
上述捷联惯导解算的原理示意图如图4所示,具体处理过程包括:
(1)载体姿态解算
其中,Ω为地球自转角速度,L为地理纬度,vE,vN为载体的东向和北向速度分量,R为地球半径、h为载体距地面的高度。
上述航向角ψ即为载体的航向。
(2)速度解算
载体速度V(vE,vN,vU)的解算公式如下:
其中,fb为加速度计检测的载体加速度,gn=[0,g,0]T,g为重力加速度。
(3)位置解算
载体的位置信息(纬度L、经度λ、高度h)的解算公式如下:
其中,vE,vN,vU为载体速度在东向、北向、天向的分量,R为地球半径、h为载体距地面的高度。
步骤33、根据MEMS磁阻传感器的测量值和惯导水平姿态求解载体的航向。
采用东北天地理坐标系,右前上载体坐标系(即载体系正交的三个轴分别指向载体的右方、前方、上方),载体磁航向的解算方法如下:
利用最佳椭圆补偿算法,校正磁场测量值H(Hx,Hy,Hz)得到载体当地的水平磁场分量(X,Y),校正公式如下:。
X=HxXsf+Xoff
Y=HyYsf+Yoff
其中,Xsf、Ysf为磁场分量校正的标度系数,Xoff、Yoff为磁场强度的偏移量。磁补偿的模型参数,需要在系统标定时按照椭圆补偿方法的操作方法确定。
根据载体当地的水平磁场分量及磁偏角计算载体的真北航向ψm,ψm的计算公式如下:
ψm=arctan(Y/X)-θ
其中,θ为载体当地的磁偏角。
步骤34、根据GPS卫星接收机输出的速度信息求解载体的航向。
ψG=arctan(VE/VN)
其中,V(VE,VN,VU)为GPS卫星接收机输出的载体速度,VE,VN,VU分别为东向、北向和天向的载体速度分量。ψG为载体的速度航向,当载体协调运动时,速度航向与载体航向一致。
步骤35、基于载体动态特性的载体的航向最优估计。
载体的航向最优估计的处理流程如图4所示,包括以下的处理过程:
首先,分析载体速度航向与姿态航向一致的运动特征,引起载体航向变化的因素有两个:一是沿速度水平投影切线方向的力,二是沿竖直方向的力矩。因此,航向变化时MIMU的加速度计或陀螺均会有输出变化。
对于车载体,其航向变化是由车轮与地面的摩擦力提供的向心加速度引起,只要车轮不存在侧滑,则车载体的航向与速度的航向是一致的。
对于微型无人机系统,其基准运动为等速直线平飞状态,协调飞行(侧滑角为零)时,速度航向与载体航向一致。
计算各传感器解算的航向误差;
1:通过GPS接收机解算的载体航向估计误差δψG为
上式中,VE,VN,为载体速度的东向和北向分量,δVE,δVN为相应的速度误差。
由上式可以看出,载体水平面内的速度越大,则速度航向误差越小。反之,当载体静止时,GPS航向没有估计精度。
当载体协调运动时,可以利用速度航向表示姿态航向。对于车载系统(除车轮侧滑的特殊情况)、微型无人机的直线平飞状态均可以利用速度航向估计载体的姿态航向。
2:载体转弯时通过惯导计算的载体航向ψI的估计误差δψI
当载体航向转弯时,会产生水平方向的向心加速度(fE或fN)、引起水平方向速度的变化,这时惯导解算的航向是收敛的。并且通常由于转弯时间较短惯导解算的航向误差较小。
3:通过磁阻传感器计算载体航向的估计误差。
磁场航向的测量误差主要来源于载体的磁场干扰和动态干扰:通常磁场干扰可以通过最佳椭圆补偿方法校正;而低成本磁阻传感器的动态误差较大。因此,本发明实施例将磁阻传感器的航向误差δψm设为载体动态的函数:
δψm≈m1f+m2ω
其中,f、ω为MIMU的比力和角速度输出,m1、m2由磁阻传感器的性能确定。
当载体静止或匀速直线运动时,磁航向的误差较小、可信度较高。
本发明实施例基于最优性能指标估计载体的航向,由GPS卫星接收机、惯导、磁阻传感器信息估计载体航向的方法如下:
ψ=k1ψG+k2ψI+k3ψm
其中,k1、k2、k3为加权系数k1+k2+k3=1,系数的求解方法如下:
基于最优控制的思想,设定载体的航向最优估计性能指标J为航向估计误差δψ的方差δ2ψ最小,即
式中,δ2ψI、δ2ψG、δ2ψm分别为惯导、GPS、磁估计航向误差的方差。
根据前面的分析可知:当载体直线运动速度较大时GPS的航向误差较小,则航向估计中k1较大;载体动态转弯时,惯导解算的航向误差较小,则k2较大;而载体静止或匀速运动时磁航向误差较小,则k3较大。因此,在估计方差最小的最优性能指标约束下,该航向估计方法能根据载体的动态特性自动调节估计系数,给出特定运动过程中的最优航向估计,具有较强的自适应能力、鲁棒性好,方便工程实际应用。
步骤36、通过Kalman(卡曼)组合滤波,解算载体的位置、速度、姿态等最优估计信息。
Kalman组合滤波是将惯导、GPS接收机、磁阻传感器的信息进行融合,解算步骤如下:
1:根据惯导系统的误差传播模型建立系统的状态方程;
其中,F(t)为状态转移矩阵,可以由惯导误差传播方差得到,W(t)为零均值高斯白噪声,W(t)的协方差阵由状态初始值方差、陀螺、加速度计的性能指标确定。
转移矩阵F(t)的各分量如下:
F(3,6)=1
F(8,1)=-ΩsinL,
上述表达式中,L为纬度,λ为经度,h为高度,vE,vN,vU为载体速度在东向、北向、天向的分量,fE,fN,fU为载体加速度在东向、北向、天向的分量,R为地球半径,Ω为地球自转角速度,为载体的方向余弦阵。除上述分量外,矩阵F(t)的其余分量均为0。
2:建立量测方程;
系统量测值取GPS接收机与惯导解算的载体位置误差δP(δL,δλ,δh)、速度误差δV、航向的最优估计ψ与惯导解算航向ψI的差值δψ,即Z(t)=[δL,δλ,δh,δVE,δVN,δVU,δψ]T,则测量方程如下:
Z(t)=H(t)X(t)+V(t)
测量矩阵H(t)为:
其中,V(t)的元素为互不相关的零均值高斯白噪声,V(t)的协方差阵由GPS接收机的性能指标确定。
3:离散化系统方程;
设离散型系统的方程为
X(k+1)=Φ(k+1,k)X(k)+W(k)
Z(k)=H(k)X(k)+V(k)
其中,E[W(k)]=E[V(k)]=0,E[W(k)WT(j)]=Qkδkj,E[V(k)VT(j)]=Rkδkj,E[W(k)VT(j)]=0。上式中,初始状态X(0)的统计特性为:
E[X(0)]=m0
E{[X(0)-m0][X(0)-m0]T}=P0
4:Kalman滤波估计载体的位置、速度、姿态信息
②步骤①预测的协方差P(k+1,k)为P(k+1,k)=Φ(k+1,k)p(k)ΦT(k+1,k)+Qk
③由估计协方差计算滤波增益K(k+1)为K(k+1)=P(k+1,k)HT(k+1)[H(k+1)P(k+1,k)HT(k+1)+Rk+1]-1
⑤新状态估计的均方误差P(k+1)为P(k+1)=[I-K(k+1)H(k+1)]P(k+1,k)
根据上述Kalman组合滤波计算得到的误差量对前面捷联惯导解算得到的载体的速度、位置和姿态进行修正,得到载体的速度、位置和姿态的最优估计值。
实施例二
该实施例提供了一种低成本组合导航系统中的数据融合装置,该数据融合装置设置在所述图1中的导航计算机中,其具体结构如图6所示,包括如下的模块:
MEMS惯性器件航向计算模块61,用于根据组合导航系统中的微惯性测量单元的输出数据进行捷联惯导解算得到载体的航向ψI、根据组合导航系统中的磁阻传感器的输出数据解算得到载体的航向ψm、根据组合导航系统中的卫星接收机的输出数据解算得到载体的航向ψG;
载体最终航向计算模块62,用于根据设置的载体的航向最优化估计性能指标,将所述ψI、ψm和ψG按照一定的权重进行叠加,得到所述载体航向的最优估计值。
其中,Ω为地球自转角速度,L为地理纬度,vE,vN为载体的东向和北向速度分量,R为地球半径、h为载体距地面的高度。
利用最佳椭圆补偿算法,校正磁场测量值H(Hx,Hy,Hz)得到载体当地的水平磁场分量(X,Y),校正公式如下:
X=HxXsf+Xoff
Y=HyYsf+Yoff
其中,Xsf、Ysf为标度系数,Xoff、Yoff为载体当地的磁场强度的偏移量,
根据载体当地的水平磁场分量及磁偏角计算载体的航向ψm,ψm的计算公式如下:
ψm=arctan(Y/X)-θ
其中,θ为载体当地的磁偏角;
所述ψm即为根据组合导航系统中的磁阻传感器的输出数据解算得到载体的航向;
还用于设V(VE,VN,VU)为卫星接收机输出的载体速度,VE,VN,VU分别为东向、北向和天向的载体速度分量。则由载体速度解算的速度航向ψG为
ψG=arctan(VE/VN)
当载体协调运动时,载体的航向与载体的速度航向一致,所述ψG为根据组合导航系统中的卫星接收机的输出数据解算得到载体的航向。
具体的,所述的载体最终航向计算模块62,还用于获取所述ψI、ψm和ψG的估计误差,设定载体的航向最优估计性能指标为航向的估计误差的方差最小;
所述载体的航向的最优估计值ψ的计算方法如下:
ψ=k1ψG+k2ψI+k3ψm
其中,k1、k2、k3为加权系数,
具体的,所述的载体最终航向计算模块62,还用于计算出所述ψI的估计误差δψI为:
计算出所述ψm的估计误差δψm为:
δψm≈m1f+m2ω
其中,f、ω为微惯性测量单元MIMU的比力和角速度输出,m1、m2为根据磁阻传感器的性能确定的参数;
计算所述ψG的估计误差δψG为:
上式中,VE,VN,为载体速度的东向和北向分量,δVE,δVN为相应的速度误差;
设定载体的航向最优估计性能指标为航向的估计误差δψ的方差δ2ψ最小,即
式中,δ2ψI、δ2ψG、δ2ψm分别为惯导、GPS、磁估计航向误差的方差。
具体的,所述的装置还可以包括:
载体速度、位置和姿态计算模块63,用于采集所述微惯性测量单元、磁阻传感器、卫星接收机的输出信号,并对采集到的数据进行滤波处理;
根据所述微惯性测量单元的陀螺和加速度计信号进行捷联惯导解算,求得载体的航向、速度、位置、姿态;
通过卡曼Kalman组合滤波过程计算得到的误差量,对所述捷联惯导解算得到的载体的速度、位置和姿态进行修正,得到载体的速度、位置和姿态的最优估计值。
应用本发明实施例的装置进行数据融合的具体处理过程与前述方法实施例类似,此处不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程,是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成,所述的程序可存储于计算机可读取存储介质中,该程序在执行时,可包括如上述各方法的实施例的流程。其中,所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory,ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory,RAM)等。
综上所述,本发明实施例在航向估计方差最小的最优性能指标约束下,能根据载体的动态特性自动调节估计系数,给出载体运动过程中的最优航向估计,具有较强的自适应能力、鲁棒性好,方便工程实际应用。
本发明实施例分析引起磁场干扰的外界因素,将磁航向误差设置为载体动态参数的函数,既符合工程实际应用,又避免了通常对磁信号干扰程度的模糊判断,方便工程应用。
本发明实施例将多传感器的航向误差统一为载体动态特性的函数,基于最优控制理论的思想,将最小方差的最优估计性能指标引入到载体的航向估计中。将航向误差作为观测量引入传统Kalman滤波后,可以加快滤波的收敛。
本发明实施例适用于低精度要求的低成本MEMS组合导航系统,对器件的精度要求不高。
以上所述,仅为本发明较佳的具体实施方式,但本发明的保护范围并不局限于此,任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内,可轻易想到的变化或替换,都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此,本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种低成本组合导航系统的数据融合方法,其特征在于,包括:
根据组合导航系统中的微惯性测量单元的输出数据进行捷联惯导解算得到载体的航向ψI、根据组合导航系统中的磁阻传感器的输出数据解算得到载体的航向ψm、根据组合导航系统中的卫星接收机的输出数据解算得到载体的航向ψG;
根据设置的载体的航向最优化估计性能指标,将所述ψI、ψm和ψG按照一定的权重进行叠加,得到所述载体航向的最优估计值。
2.根据权利要求1所述的低成本组合导航系统的数据融合方法,其特征在于:
所述的根据组合导航系统中的微惯性测量单元的输出数据进行捷联惯导解算得到载体的航向ψI,包括:
其中,Ω为地球自转角速度,L为地理纬度,vE,vN为载体的东向和北向速度分量,R为地球半径、h为载体距地面的高度。
所述的根据组合导航系统中的磁阻传感器的输出数据解算得到载体的航向ψm,包括:
利用最佳椭圆补偿算法,校正磁场测量值H(Hx,Hy,Hz)得到载体当地的水平磁场分量(X,Y),校正公式如下:
X=HxXsf+Xoff
Y=HyYsf+Yoff
其中,Xsf、Ysf为标度系数,Xoff、Yoff为载体当地的磁场强度的偏移量;
根据载体当地的水平磁场分量及磁偏角计算载体的航向ψm,ψm的计算公式如下:
ψm=arctan(Y/X)-θ
其中,θ为载体当地的磁偏角;
所述的根据组合导航系统中的卫星接收机的输出数据解算得到载体的航向ψG,包括:
设V(VE,VN,VU)为卫星接收机输出的载体速度,VE,VN,VU分别为东向、北向和天向的载体速度分量。则由载体速度解算的速度航向ψG为
ψG=arctan(VE/VN)
当载体协调运动时,载体的航向与载体的速度航向一致。
4.根据权利要求3所述的低成本组合导航系统的数据融合方法,其特征在于,所述的获取所述ψI、ψm和ψG的估计误差,设定载体的航向最优估计性能指标为航向的估计误差的方差最小,包括:
计算出所述ψI的估计误差δψI为:
计算出所述ψm的估计误差δψm为:
δψm≈m1f+m2ω
其中,f、ω为微惯性测量单元MIMU的比力和角速度输出,m1、m2为根据磁阻传感器的性能确定的参数;
计算所述ψG的估计误差δψG为:
上式中,VE,VN,为载体速度的东向和北向分量,δVE,δVN为相应的速度误差;
设定载体的航向最优估计性能指标J为航向估计误差的方差δ2ψ最小,即
式中,δ2ψI、δ2ψG、δ2ψm分别为惯导、GPS、磁估计航向误差的方差。
5.根据权利要求1所述的低成本组合导航系统的数据融合方法,其特征在于,所述的方法还包括:
组合导航系统中的导航计算机采集所述微惯性测量单元、磁阻传感器、卫星接收机的输出信号,并对采集的数据进行滤波处理;
所述导航计算机根据所述微惯性测量单元的陀螺和加速度计信号进行捷联惯导解算,求得载体的航向、速度、位置、姿态;
通过卡曼Kalman组合滤波过程计算得到的修正值,对所述捷联惯导解算得到的载体的速度、位置和姿态进行修正,得到载体的速度、位置和姿态的最优估计值。
6.一种低成本组合导航系统中的数据融合装置,其特征在于,包括:
载体微机电系统MEMS惯性器件航向计算模块,用于根据组合导航系统中的微惯性测量单元的输出数据进行捷联惯导解算得到载体的航向ψI、根据组合导航系统中的磁阻传感器的输出数据解算得到载体的航向ψm、根据组合导航系统中的卫星接收机的输出数据解算得到载体的航向ψG;
载体最终航向计算模块,用于根据设置的载体的航向最优化估计性能指标,将所述ψI、ψm和ψG按照一定的权重进行叠加,得到所述载体的航向最优估计值。
7.根据权利要求6所述的低成本组合导航系统的数据融合装置,其特征在于:
其中,Ω为地球自转角速度,L为地理纬度,vE,vN为载体的东向和北向速度分量,R为地球半径、h为载体距地面的高度。
利用最佳椭圆补偿算法,校正磁场测量值H(Hx,Hy,Hz)得到载体当地的水平磁场分量(X,Y),校正公式如下:
X=HxXsf+Xoff
Y=HyYsf+Yoff
其中,Xsf、Ysf为标度系数,Xoff、Yoff为载体当地的磁场强度的偏移量;
根据载体当地的水平磁场分量及磁偏角计算载体的航向ψm,ψm的计算公式如下:
ψm=arctan(Y/X)-θ
其中,θ为载体当地的磁偏角;
所述ψm为根据组合导航系统中的磁阻传感器的输出数据解算得到载体的航向ψm;
还用于设V(VE,VN,VU)为卫星接收机输出的载体速度,VE,VN,VU分别为东向、北向和天向的载体速度分量。则由载体速度解算的速度航向ψG为
ψG=arctan(VE/VN)
当载体协调运动时,载体的航向与载体的速度航向一致,所述ψG为根据组合导航系统中的卫星接收机的输出数据解算得到载体的航向。
8.根据权利要求6或7所述的低成本组合导航系统的数据融合装置,其特征在于:
所述的载体最终航向计算模块,还用于获取所述ψI、ψm和ψG的估计误差,设定载体的航向最优估计性能指标为航向的估计误差的方差最小;
所述载体的航向的最优估计值ψ的计算方法如下:
ψ=k1ψG+k2ψI+k3ψm
其中,k1、k2、k3为加权系数;
在约束条件下,求得满足所述载体的航向最优估计性能指标的加权系数K(k1,k2,k3)。
9.根据权利要求8所述的低成本组合导航系统的数据融合装置,其特征在于:
所述的载体最终航向计算模块,还用于计算出所述ψI的估计误差δψI为:
其中,为东、北向的速度变化量,δfE,δfN为东、北向的加速度变化量,fN,fE,fU为东、北、天向的加速度,为载体水平姿态误差;
计算出所述ψm的估计误差δψm为:
δψm≈m1f+m2ω
其中,f、ω为微惯性测量单元MIMU的比力和角速度输出,m1、m2为根据磁阻传感器的性能确定的参数;
计算所述ψG的估计误差δψG为:
上式中VE,VN,为载体速度的东向和北向分量,δVE,δVN为相应的速度误差;
设定载体的航向最优估计性能指标为航向的估计误差的方差最小,即
式中,δ2ψI、δ2ψG、δ2ψm分别为惯导、GPS、磁估计航向误差的方差。
10.根据权利要求6所述的低成本组合导航系统的数据融合装置,其特征在于,所述的装置还包括:
载体速度、位置和姿态计算模块,用于采集所述微惯性测量单元、磁阻传感器、卫星接收机的输出信号,并对采集的数据进行滤波处理;
根据所述微惯性测量单元的陀螺和加速度计信号进行捷联惯导解算,求得载体的航向、速度、位置、姿态;
通过卡曼Kalman组合滤波过程计算得到的修正值,对所述捷联惯导解算得到的载体的速度、位置和姿态进行修正,得到载体的速度、位置和姿态的最优估计值。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201210017858.XA CN102589552B (zh) | 2012-01-19 | 2012-01-19 | 低成本组合导航系统的数据融合方法和装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201210017858.XA CN102589552B (zh) | 2012-01-19 | 2012-01-19 | 低成本组合导航系统的数据融合方法和装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN102589552A true CN102589552A (zh) | 2012-07-18 |
CN102589552B CN102589552B (zh) | 2015-01-07 |
Family
ID=46478539
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201210017858.XA Active CN102589552B (zh) | 2012-01-19 | 2012-01-19 | 低成本组合导航系统的数据融合方法和装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN102589552B (zh) |
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103018762A (zh) * | 2012-09-21 | 2013-04-03 | 中国航空无线电电子研究所 | 一种使用北斗定位系统实现无线电罗盘功能的方法 |
CN103063212A (zh) * | 2013-01-04 | 2013-04-24 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于非线性映射自适应混合Kalman/H∞滤波器的组合导航方法 |
CN105095153A (zh) * | 2015-07-24 | 2015-11-25 | 施浒立 | 一种广义数据融合方法 |
CN105783922A (zh) * | 2015-01-09 | 2016-07-20 | 霍尼韦尔国际公司 | 针对基于磁性校准测量的混合导航方案的航向 |
CN106569500A (zh) * | 2016-10-12 | 2017-04-19 | 湖南绿野航空科技有限公司 | 一种无人机飞行控制器姿态解算和控制方法 |
CN107014373A (zh) * | 2012-01-12 | 2017-08-04 | 曦恩体感科技股份有限公司 | 在定位时用来产生一地理方位的方法及定位系统 |
CN109163721A (zh) * | 2018-09-18 | 2019-01-08 | 河北美泰电子科技有限公司 | 姿态测量方法及终端设备 |
CN109472211A (zh) * | 2018-10-16 | 2019-03-15 | 深圳爱莫科技有限公司 | 人脸识别方法及装置 |
CN110702106A (zh) * | 2019-10-15 | 2020-01-17 | 深圳市元征科技股份有限公司 | 一种无人机及其航向对准方法、装置和存储介质 |
CN112230192A (zh) * | 2020-12-21 | 2021-01-15 | 东方微电科技(武汉)有限公司 | 基于磁传感与定位系统的雷达航向角测量方法及装置 |
CN112629529A (zh) * | 2020-12-15 | 2021-04-09 | 西安工业大学 | 无人机室内自主导航方法 |
CN112729281A (zh) * | 2020-12-18 | 2021-04-30 | 无锡卡尔曼导航技术有限公司 | 一种约束惯性/卫星组合导航静止时航向漂移的方法 |
CN113551688A (zh) * | 2021-05-27 | 2021-10-26 | 北京航天发射技术研究所 | 车载定位定向导航设备无依托快速免拆卸标定方法及装置 |
CN113984049A (zh) * | 2021-11-30 | 2022-01-28 | 北京信息科技大学 | 飞行器的飞行轨迹的估计方法、装置及系统 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6493631B1 (en) * | 2001-05-31 | 2002-12-10 | Mlho, Inc. | Geophysical inertial navigation system |
US20030149528A1 (en) * | 2002-02-06 | 2003-08-07 | Ching-Fang Lin | Positioning and navigation method and system thereof |
CN101000244A (zh) * | 2007-01-05 | 2007-07-18 | 北京航空航天大学 | 一种高集成度mimu/gps/微磁罗盘/气压高度计组合导航系统 |
CN101865693A (zh) * | 2010-06-03 | 2010-10-20 | 天津职业技术师范大学 | 航空用多传感器组合导航系统 |
CN201757786U (zh) * | 2010-07-02 | 2011-03-09 | 方维 | 一种基于微磁传感的定姿监测系统 |
-
2012
- 2012-01-19 CN CN201210017858.XA patent/CN102589552B/zh active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6493631B1 (en) * | 2001-05-31 | 2002-12-10 | Mlho, Inc. | Geophysical inertial navigation system |
US20030149528A1 (en) * | 2002-02-06 | 2003-08-07 | Ching-Fang Lin | Positioning and navigation method and system thereof |
CN101000244A (zh) * | 2007-01-05 | 2007-07-18 | 北京航空航天大学 | 一种高集成度mimu/gps/微磁罗盘/气压高度计组合导航系统 |
CN101865693A (zh) * | 2010-06-03 | 2010-10-20 | 天津职业技术师范大学 | 航空用多传感器组合导航系统 |
CN201757786U (zh) * | 2010-07-02 | 2011-03-09 | 方维 | 一种基于微磁传感的定姿监测系统 |
Cited By (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107014373B (zh) * | 2012-01-12 | 2020-06-09 | 曦恩体感科技股份有限公司 | 在定位时用来产生一地理方位的方法及定位系统 |
CN107014373A (zh) * | 2012-01-12 | 2017-08-04 | 曦恩体感科技股份有限公司 | 在定位时用来产生一地理方位的方法及定位系统 |
CN103018762A (zh) * | 2012-09-21 | 2013-04-03 | 中国航空无线电电子研究所 | 一种使用北斗定位系统实现无线电罗盘功能的方法 |
CN103063212A (zh) * | 2013-01-04 | 2013-04-24 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于非线性映射自适应混合Kalman/H∞滤波器的组合导航方法 |
CN103063212B (zh) * | 2013-01-04 | 2016-06-15 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于非线性映射自适应混合Kalman/H∞滤波器的组合导航方法 |
CN105783922A (zh) * | 2015-01-09 | 2016-07-20 | 霍尼韦尔国际公司 | 针对基于磁性校准测量的混合导航方案的航向 |
CN105783922B (zh) * | 2015-01-09 | 2019-12-10 | 霍尼韦尔国际公司 | 用于确定针对具有磁力计辅助的混合导航系统的航向的方法 |
CN105095153A (zh) * | 2015-07-24 | 2015-11-25 | 施浒立 | 一种广义数据融合方法 |
CN105095153B (zh) * | 2015-07-24 | 2019-03-08 | 施浒立 | 一种广义数据融合方法 |
CN106569500B (zh) * | 2016-10-12 | 2019-06-14 | 湖南绿野航空科技有限公司 | 一种无人机飞行控制器姿态解算和控制方法 |
CN106569500A (zh) * | 2016-10-12 | 2017-04-19 | 湖南绿野航空科技有限公司 | 一种无人机飞行控制器姿态解算和控制方法 |
CN109163721A (zh) * | 2018-09-18 | 2019-01-08 | 河北美泰电子科技有限公司 | 姿态测量方法及终端设备 |
CN109472211A (zh) * | 2018-10-16 | 2019-03-15 | 深圳爱莫科技有限公司 | 人脸识别方法及装置 |
CN110702106A (zh) * | 2019-10-15 | 2020-01-17 | 深圳市元征科技股份有限公司 | 一种无人机及其航向对准方法、装置和存储介质 |
CN110702106B (zh) * | 2019-10-15 | 2021-04-09 | 深圳市元征科技股份有限公司 | 一种无人机及其航向对准方法、装置和存储介质 |
CN112629529A (zh) * | 2020-12-15 | 2021-04-09 | 西安工业大学 | 无人机室内自主导航方法 |
CN112729281A (zh) * | 2020-12-18 | 2021-04-30 | 无锡卡尔曼导航技术有限公司 | 一种约束惯性/卫星组合导航静止时航向漂移的方法 |
CN112230192A (zh) * | 2020-12-21 | 2021-01-15 | 东方微电科技(武汉)有限公司 | 基于磁传感与定位系统的雷达航向角测量方法及装置 |
CN113551688A (zh) * | 2021-05-27 | 2021-10-26 | 北京航天发射技术研究所 | 车载定位定向导航设备无依托快速免拆卸标定方法及装置 |
CN113984049A (zh) * | 2021-11-30 | 2022-01-28 | 北京信息科技大学 | 飞行器的飞行轨迹的估计方法、装置及系统 |
CN113984049B (zh) * | 2021-11-30 | 2024-01-26 | 北京信息科技大学 | 飞行器的飞行轨迹的估计方法、装置及系统 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN102589552B (zh) | 2015-01-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN102589552A (zh) | 低成本组合导航系统的数据融合方法和装置 | |
CN107655476B (zh) | 基于多信息融合补偿的行人高精度足部导航方法 | |
Bevly | Global positioning system (GPS): A low-cost velocity sensor for correcting inertial sensor errors on ground vehicles | |
CN107289930B (zh) | 基于mems惯性测量单元的纯惯性车辆导航方法 | |
CN110779521A (zh) | 一种多源融合的高精度定位方法与装置 | |
JP5586994B2 (ja) | 位置標定装置、位置標定装置の位置標定方法および位置標定プログラム | |
CN104880189B (zh) | 一种动中通天线低成本跟踪抗干扰方法 | |
CN103852081B (zh) | 用于大气数据/捷联惯导组合导航系统的真空速解算方法 | |
CN104697526A (zh) | 用于农业机械的捷联惯导系统以及控制方法 | |
CN111121766B (zh) | 一种基于星光矢量的天文与惯性组合导航方法 | |
CN101788679B (zh) | 一种基于新息正交的sins/gps自适应野值检测与实时补偿方法 | |
CN104198765A (zh) | 车辆运动加速度检测的坐标系转换方法 | |
CN106405670A (zh) | 一种适用于捷联式海洋重力仪的重力异常数据处理方法 | |
CN109059909A (zh) | 基于神经网络辅助的卫星/惯导列车定位方法与系统 | |
CN112504275B (zh) | 一种基于级联卡尔曼滤波算法的水面舰船水平姿态测量方法 | |
CN102169184A (zh) | 组合导航系统中测量双天线gps安装失准角的方法和装置 | |
CN103245359A (zh) | 一种惯性导航系统中惯性传感器固定误差实时标定方法 | |
CN103363991A (zh) | 一种适应月面崎岖地形的imu与测距敏感器融合方法 | |
CN101900573B (zh) | 一种实现陆用惯性导航系统运动对准的方法 | |
CN112432642B (zh) | 一种重力灯塔与惯性导航融合定位方法及系统 | |
CN109612460B (zh) | 一种基于静止修正的垂线偏差测量方法 | |
CN103792561A (zh) | 一种基于gnss通道差分的紧组合降维滤波方法 | |
CN104215262A (zh) | 一种惯性导航系统惯性传感器误差在线动态辨识方法 | |
CN102116634A (zh) | 一种着陆深空天体探测器的降维自主导航方法 | |
CN106403952A (zh) | 一种动中通低成本组合姿态测量方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20200721 Address after: 610000 Sichuan city of Chengdu province Tianfu Zheng Xing Shun Shing Street No. 172 Patentee after: Huali Zhixin (Chengdu) integrated circuit Co., Ltd Address before: 100094 No. 8, No. 18, West Wang Road, Haidian District, Beijing Patentee before: HWA CREATE Corp.,Ltd. |
|
TR01 | Transfer of patent right |