CN102542398B - 点云生成系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及点云生成系统。提供一种管理点云的方法、装置和点云生成系统。识别物体模型的顶点。所述物体包含多个零件。利用所述物体模型的顶点，将所述多个零件的标识符与所述点云中的点相关联。

Description

点云生成系统
技术领域
本公开一般涉及管理物体，特别地，涉及管理物体的零件的方法和装置。更具体地，本公开涉及管理物体的零件的信息。
背景技术
通常，制造物体的结构涉及将许多零件组装在一起从而形成结构。例如，在飞机制造期间，零件被组装以形成飞机的不同结构。例如，飞机机翼可以具有蒙皮面板、翼梁、翼肋、紧固件和/或其他合适类型的零件。通过使用用于组装飞机的大量零件，操作员可以执行各种操作从而将零件组装在一起形成飞机的结构。
例如，用于飞机结构的零件可以利用紧固件组装。例如，零件可以是相互固定在一起的零件，或利用紧固件固定于部分成形结构的其他零件的零件。在这些零件的组装期间，操作员可以注视零件以识别要组装的零件。然后操作员可以留下零件，去往计算机站点识别组装零件以形成结构所需的紧固件。基于由操作员做出的零件的视觉识别，操作员可以利用计算机搜索数据库或其他源，从而识别设计用于组装零件的紧固件。
这种类型的处理过程花费时间。此外，通过这种类型处理过程，操作员可能错误地识别零件。如果操作员错误地识别零件，那么操作员选择出的供使用的紧固件可能并不适配实际零件和/或需要在后来的时刻及时更换。
在另一实例中，当一个操作员开始致力于该结构时，结构可能部分地被组装。在这种情形下，尽管结构可能未完成，但是操作员能识别结构。例如，该结构可能是机翼、稳定器、吊挂箱组件(overheadbinassembly)或某些其他合适类型的结构。然后操作员查找指示或搜索关于完成结构组装所需的零件和/或紧固件的数据库。该处理过程花费时间。
此外，当对不同结构的飞机进行检查时，由操作员进行检查会产生识别不一致。为了进一步的处理，操作员在数据库中输入任何注意到的不一致。这种检查花费时间，也需要操作员正确地识别不一致的零件。当结构只是部分组装时，做出这种识别可能是更困难的且耗时的。
因此，具有考虑上面讨论的至少一些问题和其他可能问题的方法和装置将是有利的。
发明内容
在一个有利的实施例中，提供一种管理点云的方法。识别物体模型的顶点。该物体包含多个零件。利用物体模型的顶点，将所述多个零件的标识符与点云中的点相关联。
在另一个有利的实施例中，一种装置包含存储系统和与存储系统通信的计算机系统。该存储系统被配置为存储物体模型和点云的数据。计算机系统被配置为识别物体模型的顶点，并且利用物体模型的顶点将物体的多个零件的标识符与点云中的点相关联。
在又一个有利的实施例中，一种由物体模型生成物体点云的点云生成系统包含处理器单元。该处理器单元被配置为获取物体的零件的若干立体平面印刷(stereolithographic)文件。该处理器单元被配置成识别在若干立体平面印刷文件的每个文件中识别的若干三角形中每个三角形的多个顶点。该处理器单元被配置成将若干三角形中每个三角形的多个顶点分配给点云中的多个点。该处理器单元被配置为识别位于距若干三角形中每个三角形的多个顶点限定的平面的第一选择距离内和位于距若干三角形中每个三角形的多个顶点限定的边界的第二选择距离内的点云中的一组点，从而形成识别点。处理器单元被配置成将零件的标识符分配给识别点和被分配若干三角形中每个三角形的多个顶点的所述多个点。
特征、功能和优势可以在本公开的各种实施例中独立地实现，或可以在其他实施例中进行组合，其中参考下面的描述和附图可以看到进一步详细信息。
附图说明
在本发明要求保护的技术方案中陈述了有利的实施例的特性的新颖特征。然而，有利实施例和优选的使用模式、其进一步目标和优势将通过结合附图参考下面的本公开的有利实施例的详细说明书被最佳地理解。在附图中：
图1是根据有利实施例的飞机制造和检修方法的图示；
图2是执行有利实施例的飞机的图示；
图3是根据有利实施例的物体管理环境的图示；
图4是根据有利实施例的物体管理环境的图示；
图5是根据有利实施例的数据处理系统的图示；
图6是根据有利实施例的信息采集系统的图示；
图7是根据有利实施例的点云生成系统的图示；
图8是根据有利实施例的点云的图示；
图9是根据有利实施例管理物体信息的处理过程的流程图的图示；
图10是根据有利实施例将若干零件与位置相关联的处理过程的流程图的图示；
图11是根据有利实施例生成点云数据的处理过程的流程图的图示；以及
图12是根据有利实施例的生成点云数据的处理过程的流程图的图示。
具体实施方式
更具体地参考附图，可以在如图1所示的飞机制造和检修方法100和图2所示的飞机200的背景中描述本公开的实施例。首先转向图1，根据有利实施例描述了飞机制造和检修方法的图示。在预生产期间，飞机制造和检修方法100可以包括图2中飞机200的规格和设计102以及材料采购104。
在生产期间，进行图2中飞机200的部件和子组件制造106以及系统整合108。然后，图2中的飞机200可以进行检验和交付110，以便被投入使用112。当由顾客使用112时，图2中的飞机200被安排进行日常维护和检修114，其可以包括修改、重组、翻新和其他维护或检修。
飞机制造和检修方法100的每个处理过程都可以由系统综合供应商(integrator)、第三方和/或操作员执行。在这些实例中，操作员可以是顾客。为了描述的目的，系统综合供应商可以包括但不限于任意数量飞机制造商和主要系统转包商；第三方可以包括但不限于任意数量售卖者、转包商和供应商；并且操作员可以是航空公司、租赁公司、军事组织、服务组织等。
现在参考图2，其描述了飞机的图示，其中可以实施有利的实施例。在该实例中，通过图1中的飞机制造和检修方法100生产飞机200，并且飞机200可以包括机身202以及多个系统204和内部206。系统204的实例包括一个或多个推进系统208、电气系统210、液压系统212和环境系统214。可以包括任意数量的其他系统。尽管示出了航空航天实例，但是不同的有利实施例可以适用于其他行业，例如汽车行业。
在图1中飞机制造和检修方法100的至少一个阶段内可以采用这里具体描述的装置和方法。如本文所使用，短语“至少一个”当与一列项目/物品使用时，是指可以使用一个或多于一个所列出项目的不同组合，并且可以只需要所列项中各项中的一个。例如，“至少一个项目A、项目B、和项目C”可以包括(例如但不限于)项目A或项目A和项目B。该实例还可以包括项目A、项目B和项目C或项目B和项目C。
在一个示例性的实例中，可以用与图1中飞机200在使用中112生产的部件或子组件相似的方式制造图1中部件和子组件制造106中生产的部件或子组件。作为另一个实例，在诸如图1中的部件和子组件制造106与系统整合108的生产阶段期间，可以使用许多装置实施例、方法实施例或其组合。当提到项目/物品时，数字是指一个或多于一个项目。例如，若干装置实施例是一个或多于一个装置实施例。当飞机200是在图1中的使用中112和/或维护和检修114期间，可以使用若干装置实施例、方法实施例或其组合。使用若干不同的有利实施例可以明显加速飞机200的组装和/或降低飞机200的成本。
不同的有利实施例认识到并考虑若干不同的需要考虑的事项。例如，不同的有利实施例认识到并考虑识别结构中的零件的当前处理过程可能不如所期望的有效。不同的有利实施例认识到并考虑操作员可能搜索结构零件的数据库，从而识别零件。
进一步，不同的有利实施例认识到并考虑操作员可以尝试直观地识别结构中的零件，从而执行具体的操作。该操作可以包括，例如，结构的进一步组装、结构的检查、结构的维护和/或其他合适的操作。
不同的有利实施例认识到并考虑当前使用的处理过程可能花费比期望更多的时间识别零件。进一步，在某些情况中，当前使用的处理过程可能导致应当执行操作的不合适的零件识别。这些不合适的识别可能需要修改/再加工结构、额外的检查、零件的重新识别和/或其他操作。这些额外的操作会增加组装结构的时间和费用。
进一步，不同的有利实施例认识到并考虑操作员识别零件并输入关于那些零件的信息，可能发生数据输入错误。因此，正在组装的结构的数据完整性可能不如所期望那样好。
因此，不同的有利实施例提供管理物体的信息的方法和装置。在一个有利实施例中，识别物体上的位置。识别物体上的位置与物体的点云中的若干点之间的联系。将点云中的若干点与物体的若干零件相关联。基于物体上的位置与点云中的若干点之间的联系，将物体上的位置与物体的若干零件相关联。与物体上的位置相关联的若干零件的标识被呈现在显示系统的图形用户界面。识别若干类型介质中的物体上的位置信息。用物体上的位置识别物体上的位置信息。
在另一个有利实施例中，提供一种生成点云数据的方法。识别物体模型的顶点。该物体包含多个零件。使用物体的顶点，将多个零件的标识符与点云的点相关联。
现在参考图3，其根据有利实施例描述物体管理环境的图示。在该示例性的实例中，物体管理环境300是管理物体302的环境的实例。在该实例中，物体302是飞机的结构，例如图2中的飞机200的结构。如所述，物体302是飞机的发动机304。
在该示例性的实例中，操作员303可以在物体管理环境300中执行对发动机304的若干操作。例如，操作员303可以执行零件组装从而形成发动机304、增加零件至发动机304、替换发动机304的零件、执行发动机304的零件的维护、修改发动机304的零件、检查发动机304、测试发动机304的零件和/或执行其他合适类型的操作。
这些操作可以在例如图1的飞机制造和检修方法100期间执行。例如，可以在材料采购104、部件和子组件制造106、系统整合108、规格和交付110、使用中112、维护和检修114和/或图1中飞机制造和检修方法100的某些其他合适的阶段执行这些操作。
如所述，操作员303采集关于发动机304的信息以执行这些类型的操作。该信息可以是关于发动机304中零件的信息。例如，操作员303采集用于识别发动机304中的零件的信息从而执行不同的操作。进一步，信息可以是关于发动机304的图像、视频和/或音频记录形式。该信息，例如但不限于，用于识别发动机304的不一致、生成发动机304的报告、识别发动机304的状态和/或执行其他类型的操作。
不一致可以包括，例如但不限于，发动机304中的零件不满足选择的性能需求、零件中的孔的直径不在选择的公差范围内、零件的厚度不在选择的公差范围内和/或其他类型的不一致。
在该示例性的实例中，操作员303使用信息采集系统306采集关于发动机304的信息。在该实例中信息采集系统306是便携式系统。信息采集系统306包括手持式计算机308、照相机310和头戴式耳机312。
在该实例中，摄像机310是视频摄像机。摄像机310被配置为当操作员303用信息采集系统306围绕发动机304移动时，为感兴趣的发动机304上的不同位置生成视频。头戴式耳机312包括麦克风313。操作员303可以使用麦克风为感兴趣的不同位置产生音频记录。作为一个示例性的实例，操作员303可以录下发动机304中零件外观的音频描述、发动机304的状态和/或其他合适的信息。
手持式计算机308被配置为处理摄像机310和头戴式耳机312的麦克风313生成的信息。具体地，手持式计算机308被配置为利用信息识别发动机304上的位置和识别与发动机304上的位置相关联的发动机304的零件。进一步，手持式计算机308被配置为将发动机304的采集信息与感兴趣的不同位置相关联。
在该示例性的实例中，手持式计算机308被配置为利用无线通信链路316发送该信息给计算机系统314。换句话说，手持式计算机308与计算机系统314进行通信。手持式计算机308可以通过无线通信链路和/或有线通信链路与计算机系统314进行通信。
如所述，计算机系统314定位成远离信息采集系统306。例如，计算机系统314可以定位在远离对发动机304执行操作的工作区域的办公场中的计算机站。
作为一个示例性的实例，计算机系统314可以被配置为使用从手持式计算机308接收的信息做出关于发动机304中的零件的决定。这些决定可以由操作员303使用，以执行对发动机304的操作。
现在参考图4，其根据有利实施例描述了物体管理环境的图示。在该示例性的实例中，图3中的物体管理环境300是图4中的物体管理环境400的一种实现方式。物体管理环境400是管理物体404和物体404的信息402的环境。
在这些示例性的实例中，物体404是实体。物体404可以是例如图2中飞机200的结构。在另一个示例性的实例中，物体404可以采用图2中飞机200的形式。
如所述，物体404包括可以组装在一起形成物体404的零件406。可以由操作员在物体管理环境400中执行对物体404的操作408，从而管理物体404。操作408可以包括例如但不限于组装零件406、修改多个零件406中的某一零件、为物体404中的零件406增加零件、替换零件406中的零件、采集关于物体404的状态的信息、执行物体404的检查、执行物体404的零件406的维护和/或其他合适类型的操作。
在这些示例性的实例中，执行操作408中的操作可以要求识别关于物体404的信息402。信息402可以包括例如关于物体404的数据、文件、报告、日志、物体404中不一致的标识、物体404的策略识别设计规格、物体404的模型和/或其他合适类型的信息。
利用信息管理系统405可以管理信息402。信息管理系统405包括信息采集系统410和计算机系统412。在这些实例中，计算机系统412位于远离信息采集系统410的位置。此外，在这些实施例中，信息采集系统410和计算机系统412彼此互相通信。例如，信息采集系统410和计算机系统412可以利用无线通信链路和/或有线通信链路交换信息。
在这些描述的实例中，当物体404的零件还没有组装、部分组装、和/或完全组装时，操作者可以使用信息采集系统410采集关于物体404的信息。信息采集系统410包括存储系统414、传感器系统416、和计算机系统418。存储系统414和传感器系统416与计算机系统418进行通信。
如所示，存储系统414包括若干存储设备420。若干存储设备420被配置为存储关于物体404的信息402。例如，若干存储设备420被配置为存储物体404的点云422。点云422包含网格426上的多个点424。在这些实例中网格426是均匀间隔开的三维网格。点云422中多个点424的每个点都与关于物体404的数据相关联。该数据可以包括，例如，物体404的多个零件406中某一零件的标识425。
传感器系统416包括若干传感器428。若干传感器428可包括至少一个摄像机系统430、音频系统432和其他合适类型的传感器。若干传感器428被配置为生成信息434。信息434包含例如由摄像机系统430生成的至少一个图像436、由摄像机系统430生成的视频数据438、由音频系统432生成的音频数据440和其他合适类型的信息。若干传感器428被配置为发送信息434给计算机系统418。
在该示例性的实例中，计算机系统418包括若干计算机442。信息处理过程444在若干计算机442上运行。信息处理过程444使用信息434识别物体404上的位置446。例如，位置446可以使用图像436中的若干图像和/或视频数据438来识别位置446。
位置446可以是利用坐标系识别的位置。例如，可以利用笛卡尔坐标系识别位置446。当然，在其他示例性的实例中，可以使用其他坐标系，例如极坐标系。
信息处理过程444识别位置446和物体404的点云422中的若干点450之间的联系448。例如，信息处理过程444比较位置446与点云422中的多个点424。信息处理过程444识别多个点424中与位置446相关联的若干点450，从而形成联系448。通过使物体404的点云422与物体404上的位置446处于相同的相对位置，将若干点450与位置446相关联。
在这个描述的实例中，若干点450与零件406中的若干零件452相关联。例如，若干点450中每个点均与若干零件452中的一个零件的标识相关联。基于位置446和若干点450之间的联系448，信息处理过程444将位置446与若干零件452相关联。
信息处理过程444在显示系统458的图形用户界面456上显示与位置446相关联的物体404的若干零件452的标识454。在这些实例中，显示系统458是信息采集系统410的一部分。
响应标识454于在图形用户界面456上的显示，操作员可以决定使用传感器系统416生成信息434的额外信息。例如，操作员可以使用传感器系统416生成物体404的额外视频数据。作为另一个实例，操作员可以决定创建描述与位置446相关联的若干零件452的外观的音频记录。
由传感器系统416生成的信息434的额外信息被发送至信息处理过程444。信息处理过程444将信息434与物体404上的位置446相关联。在某些示例性的实例中，信息434可以在显示系统458的图形用户界面456上显示。
在这些示例性的实例中，为了进一步的处理，物体404上的位置446、若干零件452的标识454和/或信息434可以被发送至计算机系统412。计算机系统412可以由若干计算机460构成。
信息管理处理过程462运行在若干计算机460上。信息管理处理过程462是被配置为使用物体404上的位置446、若干零件452的标识454和/或信息434生成和/或管理关于物体404的信息402的任何处理过程。例如，由传感器系统416生成的信息434可以被信息管理处理过程462使用来生成关于物体404的报告。
作为一个示例性的实例，信息管理处理过程462中的检测处理过程464可以被配置为使用物体404上的位置446、若干零件452的标识454和/或信息434，来识别物体404中的若干不一致466。在这些实例中，不一致也可以被称为不适应性(nonconformance)。
在这些描述的实例中，若干不一致466的识别可以用于执行操作408。在一个示例性的实施中，操作408包括检查物体404的不一致。当将要执行额外的操作时，若干不一致466的识别用于做出确定。例如，若干不一致466可能需要修改或替换零件。
在一些示例性的实例中，操作408包括将物体404的若干零件组装在一起和安装紧固件以将若干零件组装在一起。由信息管理处理过程462生成的信息402可以用于识别将零件组装在一起所需要的紧固件的类型和/或大小。
图4中物体管理环境400的图示并不是为了暗示对于不同有利实施例的实现方式的物理或结构限制。可以使用除所示部件之外和/或替代所示部件的其他部件。在一些有利的实施例中一些部件是不必要的。而且，呈现的模块是为了示出某些功能部件。当在不同的有利实施例中实施时，这些模块的一个或多个可以被组合和/或被划分为不同的模块。
例如，在某些示例性的实例中，计算机系统418的若干计算机442的第一部分可以位于远离若干计算机442的第二部分的位置。进一步，在某些示例性的实例中，具有检测处理过程464的信息管理处理过程462可以被配置为运行在若干计算机442上。用这种方式，可以不需要计算机系统412。
在其他示例性的实例中，物体404可以是除了飞机以外的平台结构。例如，物体404可以是从移动平台、固定平台、基于地面的结构、基于水的结构、基于太空的结构中所选择的平台结构和/或某些其他合适的物体。更具体地，不同的有利实施例可以适用于，例如但不限于，潜水艇、公共汽车、人员运输车、坦克、火车、汽车、宇宙飞船、太空站、卫星、水面舰艇、发电厂、大坝、桥、工厂、建筑物和/或某些其他合适的物体。
现在转向图5，其根据有利实施例描述了数据处理系统的图示。在该示例性的实例中，可以使用数据处理系统500实现图4中计算机系统418中的若干计算机442中的计算机和/或计算机系统412中的若干计算机460中的计算机。
数据处理系统500包括通信结构(fabric)502，其提供处理器单元504、存储器506、永久性存储装置508、通信单元510、输入/输出(I/O)单元512和显示器514之间的通信。
处理器单元504用于执行可以加载到存储器506的软件指令。处理器单元504可以是若干处理器、多处理器核或某些其他类型的处理器，这取决于具体的实现方式。这里提到项目/物品时，所用的“若干”是指一个或多于一个项目。进一步，可以利用若干异构处理器系统实施处理器单元504，其中存在具有次处理器在单个芯片上的主处理器。作为另一个示例性的实例，处理器单元504可以是包含多个相同类型的处理器的对称多处理器系统。
存储器506和永久性存储装置508都是存储设备516的实例。存储设备是能够存储信息的任何硬件块，例如但不限于数据、功能形式的程序代码和/或临时的或永久的其他合适信息。在这些实例中，存储设备516可以被称为计算机可读存储设备。在这些实例中，存储器506可以是例如随机存取存储器或任何其他合适的易失性或非易失性存储设备。永久性存储装置508可以采用各种形式，这取决于具体的实现方式。
例如，永久性存储装置508可以含有一个或多个部件或设备。例如，永久性存储装置508可以是硬盘驱动器、闪存、可再写光盘、可再写磁带或以上的某些组合。永久性存储装置508使用的介质也可以是可移动的。例如，可移动硬盘可用于永久性存储装置508。
在这些实例中，通信单元510提供与其他数据处理系统或设备的通信。在这些实例中，通信单元510是网络接口卡。通信单元510可以通过使用物理通信链路或无线通信链路或同时使用物理或无线通信链路提供通信。
输入/输出单元512允许用与数据处理系统500连接的其他设备来进行数据输入和输出。例如，输入/输出单元512可以通过键盘、鼠标和/或某些合适的输入设备提供用户输入的连接。进一步，输入/输出单元512可以发送输出至打印机。显示器514提供用于为用户显示信息的机制。
操作系统、应用程序和/或程序的指令可以位于存储设备516上，存储设备516通过通信结构502与处理器单元504进行通信。在这些示例性的实例中，指令是在永久性存储装置508上的功能形式。这些指令被加载到存储器506中，用以由处理器单元504执行。可以通过处理器单元504利用可以位于存储器中(诸如存储器506)的计算机执行指令，来执行不同实施例的处理过程。
这些指令被称为程序代码、计算机可使用的程序代码或可以由处理器单元504中的处理器读取和执行的计算机可读程序代码。不同实施例中的程序代码可以体现在不同的物理或计算机可读存储介质中，例如存储器506或永久性存储装置508。
程序代码518以功能形式位于选择性移动的计算机可读介质520上，并且可以被加载到或转移到数据处理系统500中以便由处理单元504执行。
在这些实例中，程序代码518和计算机可读介质520构成计算机程序产品522。在一个实例中，计算机可读介质520可以是计算机可读存储介质524或计算机可读信号介质526。计算机可读存储介质524可以包括，例如可插入或放入驱动器或是永久性存储装置508的一部分的其他设备的光盘或磁盘，用于转移到作为永久性存储装置508的一部分的诸如硬盘的存储设备中。计算机可读存储介质524也可以采用永久性存储装置的形式，例如连接到数据处理系统500的硬盘驱动器、拇指碟、或闪存。在某些实例中，计算机可读存储介质524不可以从数据处理系统500上移除。在这些示例性的实例中，计算机可读存储介质524是非暂时的计算机可读存储介质。
可替换地，利用计算机可读信号介质526可以将程序代码518转移到数据处理系统500中。计算机可读信号介质526可以是，例如包含程序代码518的传播数据信号。例如，计算机可读信号介质526可以是电磁信号、光信号和/或其他合适类型的信号。这些信号可以通过通信链路传送，通信链路例如无线通信链路、光导纤维电缆、同轴电缆、电线和/或任何其他合适类型的通信链路。换句话说，在这些示例性的实例中，通信链路和/或连接可以是物理链路或无线链路。
在某些有利实施例中，可以通过网络将程序代码518从另一个设备或数据处理系统经过计算机可读信号介质526下载至永久性存储装置508，以便于在数据处理系统500内使用。例如，存储在服务器数据处理系统的计算机可读存储介质中的程序代码可以通过网络从服务器下载至数据处理系统500中。提供程序代码518的数据处理系统可以是服务器计算机、客户端计算机或能够存储和传送程序代码518的某些其他设备。
示出的数据处理系统500的不同部件并不是为了提供对不同实施例的实现方式的结构限制。不同的有利实施例可以在包括除了数据处理系统500中所示的部件以外或替代数据处理系统500中所示部件的数据处理系统中实现。图5中所示的其他部件可以不同于所示的示例性实例。利用能够运行程序代码的任何硬件设备或系统，可以实施不同的实施例。作为一个实例，数据处理系统可以包括与非有机部件相结合的有机部件和/或可以完全由排除人以外的有机部件构成。例如，存储设备可以由有机半导体构成。
在另一个示例性的实例中，处理器单元504可以采用硬件单元的形式，该硬件单元具有为具体用途制造或配置的电路。这种类型的硬件可以执行操作而不需要将程序代码从被配置为执行操作的存储设备中加载到存储器。
例如，当处理器单元504采用硬件单元的形式时，处理器单元504可以是电路系统、专用集成电路(ASIC)、可编程逻辑设备或被配置为执行若干操作的某些其他合适类型的硬件。对于可编程逻辑设备而言，该设备被配置为执行若干操作。该设备可以在稍后时间被重新配置或可以永久配置为执行若干操作。可编程逻辑设备的实例包括，例如，可编程逻辑阵列、可编程阵列逻辑、现场可编程逻辑阵列、现场可编程门阵列和其他合适的硬件设备。对于这种类型的实现方式，程序代码518可以省略，因为不同实施例的处理过程在硬件单元中实施。
在另一个示例性的实例中，利用计算机和硬件单元中供应的处理器的组合，可以实现处理器单元504。处理器单元504可以具有被配置为运行程序代码518的若干硬件单元和若干处理器单元。对于这种描述的实例，某些处理过程可以在若干硬件单元中实施，而其他处理过程可以在若干处理器中实施。
作为另一个实例，数据处理系统500中的存储设备是可以存储数据的任何硬件装置。存储器506、永久性存储装置508和计算机可读介质520都是有形形式的存储设备的实例。
在另一个实例中，总线系统可以用于执行通信结构502，并且可以由一个或多个总线构成，例如系统总线或输入/输出总线。当然，可以利用提供在连接到总线系统的不同部件或设备之间的数据传递的任何合适类型的结构，来实现总线系统。此外，通信单元可以包括用于发送和接收数据的一个或多个设备，例如调制解调器或网络适配器。进一步，存储器可以是例如存储器506或高速缓存器，例如可以由可能存在于通信结构502中的接口和内存控制集线器供应。
现在参考图6，其根据有利实施例描述了信息采集系统的图示。在该示例性的实例中，信息采集系统600是图4中的信息采集系统410的一个实现方式的实例。
如所述，信息采集系统600包括便携式外罩602、存储系统604、传感器系统606、计算机系统608和显示系统610。存储系统604、传感器系统606、计算机系统608和显示系统610与便携式外罩602相连。进一步，计算机系统608与存储系统604、传感器系统606和显示系统610进行通信。
在该示例性的实例中，便携式外罩602是能够由操作员利用信息采集系统600携带、佩戴和/或在周围移动的外罩。例如，便携式外罩602可以被配置为手持式外罩、连接至设计为由操作员佩戴的带状物的外罩或某些其他类型的外罩。
存储系统604包括与便携式外罩602相连的若干存储器设备612。若干存储器设备612被配置为存储信息614。信息614可以例如但不限于包括以下至少之一：物体的模型、物体的点云、文件、报告、日志、策略、图像、视频数据、音频数据、传感器数据和/或其他合适类型的信息。在某些示例性的实例中，存储系统604可以是计算机系统608的一部分。
在该示例性的实例中，传感器系统606被配置为利用摄像机系统616、音频系统618、测量系统620和/或传感器系统606的激光系统621生成数据615。数据615可以包括图像、视频数据、音频数据、测量结果、所检测的响应信号的振幅和/或其他合适类型的数据。
摄像机系统616可以包括可视摄像机和/或红外线摄像机。进一步，摄像机系统616被配置为生成图像和/或视频数据。
在该实例中，摄像系统618包括麦克风622和收听设备624。麦克风622被配置为检测声音，例如，操作员的声音。麦克风622可以用于生成音频记录。收听设备624可以用于重新播放由音频系统618生成的音频记录和/或存储在存储系统604上的音频记录。当然，传感器系统606可以包括其他的传感器和/或除了上面描述的部件以外的部件。
测量系统620可以包含若干测量工具。例如但不限于，测量系统620可以包括测量零件中孔的直径的工具。作为另一个实例，测量系统620可以包括测量零件厚度的工具。
在该示例性的实例中，激光系统621可以采用激光检测和测距(LADAR)系统或光检测和测距系统(LIDAR)的形式。激光系统621被配置为在物体上的具体位置生成激光束，并响应该激光束检测若干响应信号。
在该描述的实例中，传感器系统606被配置为发送数据615至计算机系统608。如所示，计算机系统608包含若干计算机626。在该示例性的实例中，若干计算机626中的每个计算机可以是处理器。信息处理过程628运行在若干计算机626上。信息处理过程628可以被实现为例如图4中的信息处理过程444。
在这些示例性的实例中，信息处理过程628被配置为利用数据615识别物体上的位置。摄像机系统616生成的图像可以用于识别物体上的位置。
例如，摄像机系统616相对于物体的初始位置和取向是已知的。进一步，摄像机616的初始位置和取向是相对于在物体模型中识别的位置已知的位置和取向。此外，在物体模型中物体的不同零件的相对位置相对于彼此是已知的。
确定摄像机系统616相对于一个平面的初始位置和取向。在这些示例性的实例中，任意地选择平面。换句话说，选择平面不需要符合任何具体的准则。在这些实例中平面也被称为原点。
相对于物体的坐标系限定原点的位置和取向。也相对于物体的模型限定原点的位置和取向。利用摄像机系统616相对于原点的位置和取向以及原点相对于物体的位置和取向，来确定摄像机系统616相对于物体的位置和取向。进一步，该信息可以用于识别物体上的位置，摄像机系统616为该物体上的位置生成图像。
在这些实例中，物体模型和物体具有基本相同的坐标系，以便于物体表面上的点与物体模型的表面上的点具有相同的位置。
在该示例性的实例中，信息处理过程628被配置为发送信息至计算机系统，例如图4中的计算机系统412。该信息可以用于执行对物体的若干操作。
此外，信息处理过程628被配置为在显示系统610上显示信息。具体地，信息处理过程628在显示系统610的图形用户界面630上显示信息。
现在参考图7，其根据有利实施例描述了点云生成系统的图示。在该示例性的实例中，点云生成系统700被配置为生成点云702的数据。点云702是图4中点云422的一个实现方式的实例。
在该示例性的实例中，点云生成系统700包括存储系统704和计算机系统705。存储系统704包含若干存储设备706。若干存储设备706中的一些、所有或没有一个可以是信息采集系统的存储系统的部分，例如图4中的信息采集系统410的存储系统414。
若干存储设备706被配置为存储模型708。模型708是物体(例如图4中的物体404)的模型。在这些实例中，模型708是三维模型710。更具体地，三维模型710包含若干立体平面印刷文件712。若干立体平面印刷文件712中的每个可以是为其生成模型708的物体中的零件。
在该描述的实例中，计算机系统705包含若干计算机714。若干计算机714中的一些、所有或没有一个可以是信息管理系统的计算机系统的部分，例如图4中的信息管理系统405。例如若干计算机714中的一些、所有或没有一个可以是图4中的计算机系统412或计算机系统418的部分。
在这些实例中，点云生成处理过程716运行在若干计算机714上。点云生成处理过程716被配置为从存储系统704中检索若干立体平面印刷文件712。点云生成处理过程716为在若干立体平面印刷文件712中每个立体平面印刷文件中识别的零件确定若干三角形720。具体地，点云生成处理过程716识别若干三角形720中的每个三角形的多个顶点722。多个顶点722包括每个三角形的三个顶点。
如所示，点云生成处理过程716从点云702中的点726中分配多个顶点722给多个点724。点726在三维网格730上。进一步，点726在三维网格730中是均匀间隔开的。作为一个示例性的实例，通过分配多个顶点722中的每个顶点给点云702中最近的点，点云生成处理过程716分配多个顶点722给多个点724。
点云生成处理过程716识别点云702范围内的体积732。在这些实例中，体积732是长方体734。长方体734涵盖多个顶点722。换句话说，多个顶点722中的每个顶点位于点云702的三维网格730的长方体734内。
点云702中的第一组点736是由点云生成处理过程716识别的。第一组点736包括点云702中的多个点726中的一些点，这些点位于长方体734内并且位于距多个顶点722限定的平面738的第一选择距离737范围内。第一选择距离737可以是例如但不限于距离平面738在三维网格730中的一个网格单元间距。
点云702中的第二组点740是由点云生成处理过程716识别的。第二组点740包括点云702的多个点726中的一些点，这些点位于距多个顶点722限定的边界742的第二选择距离741范围内。边界742可以是多个顶点722形成的三角形的边缘。第二选择距离可以在边界742外或在边界742内。
点云生成处理过程716识别在第一组点736和第二组点740相交处的一组点743。这组点743形成点云702的识别点744。点云生成处理过程716为识别点744和点云702中的多个点724分配标识符746。
标识符746可以是例如为其生成具体的立体平面印刷文件的零件的零件号。点云生成处理过程716存储识别点744中的参考号/索引(index)748和点云702中的多个点724。参考号748被统称为标识符746。用这种方式，标识符746被分配给识别点744和点云702中的多个点724。
用这种方式，点云生成处理过程716为物体的点云702生成数据。该数据包括物体中不同零件的标识符和/或其他合适的信息。
在该示例性的实例中，点云702和为点云702生成的数据可以被存储在存储系统704中。进一步，点云702和为点云702生成的数据可以被发送至信息采集系统，例如图4中的信息采集系统410和/或图6中的信息采集系统600。
现在参考图8，其根据有利实施例描述了点云的图示。在该示例性的实例中，点云800是图4中点云422和/或图7中点云702的实例。点云800具有点802。
如所示，点802在三维网格804上。三维网格804具有第一轴线806、第二轴线808和第三轴线810。点802在三维网格804上均匀地间隔开。换句话说，三维网格804中的每个网格单元具有基本相同的大小。
在该示例性的实例中，顶点812、814和816已经被分别分配给点818、820和822。顶点812、814和816形成具有边界826、828和830的三角形824。进一步，平面825是由顶点812、814和816限定的。
如所述，顶点812、814和816涵盖在长方体832内。长方体832是图7中体积732的一个实现方式的实例。利用长方体832、平面825以及边界826、828和830，点云生成系统可以识别长方体832内、距平面825的第一选择距离内以及距边界826、828和830的第二选择距离内的点802中的一组点。
在该所示实例中，这组点包括点834、836和838。这些点中的每个点以及点818、820和822与零件的标识符相关联。例如，可以为每个点存储参考号，其中参考号制的是零件的零件号。零件是对其创建识别三角形824的立体平面印刷文件的零件。
现在参考图9，其根据有利实施例描述了管理关于物体信息的处理过程的流程图的图示。图9中所示的处理过程可以利用例如图4中的信息管理系统405来实现。具体地，该处理过程可以利用图4中的信息处理过程444来实现。
该处理过程开始于通过识别物体上的位置(操作900)。利用从传感器系统(例如图4中的传感器系统416)获取的数据，可以识别该位置。进一步，利用坐标系(例如笛卡尔坐标系)，可以识别该位置。
该处理过程识别物体上的位置和物体的点云中的若干点之间的联系(操作902)。点云中的若干点与物体的若干零件相关联。在该示例性的实例中，不只一个点可以与相同的零件相关联。
接着，该处理过程基于物体上的位置和点云中的若干点之间的联系将物体上的位置与物体的若干零件相关联(操作904)。然后，该处理过程将与物体上的位置相关联的若干零件的标识显示在显示系统的图形用户界面上(操作906)。用这种方式，操作员能够查看经识别的与位置相关联的零件号。
然后该处理过程识别若干类型介质中物体上的位置的信息(操作908)。通过接收由若干类型介质中的传感器系统产生的信息，可以执行操作908。例如，该信息可以包括图像、视频数据和音频数据中的至少一种。
该处理过程将物体上的位置信息与物体上的位置相关联(操作910)，之后该处理过程结束。
现在参考图10，其根据有利实施例描述将位置与若干零件相关联的处理过程的流程图的图示。图10中所示的该处理过程是图9中的操作902和操作904的更详细的处理过程。具体地，图10中所示的处理过程可以利用图4中的信息处理过程444来实现。
该处理过程开始于比较物体上的位置与物体的点云中的多个点(操作1000)。在操作1000中，位置是在图9的操作900中识别的位置。点云的多个点中的每个点与物体的零件的标识相关联。
然后，处理过程识别与物体上的位置相关联的物体的点云中的多个点中的若干点，从而形成物体上的位置和若干点之间的联系(操作1002)。接下来，处理过程利用与若干点中每个点相关联的零件的标识，识别与点云中识别的若干点相关联的物体的若干零件(操作1004)。
然后，该处理过程将物体上的位置与物体的若干零件相关联(操作1006)，之后该处理过程结束。
现在参考图11，其根据有利实施例描述生成点云数据的处理过程的流程图的图示。图11所示的处理过程可以利用图7中的点云生成系统700来实现。具体地，该处理过程可以利用图7中的点云生成处理过程716来实现。
该处理过程开始于识别物体的模型的顶点(操作1100)。物体由多个零件构成。例如，当多个零件组装在一起时，形成物体。在操作1100中，物体的模型是三维模型。
然后，该处理过程利用物体模型的顶点，将多个零件的标识符与点云中的多个点相关联(操作1102)，之后该处理过程结束。
现在参考图12，其根据有利实施例描述生成点云数据的处理过程的流程图的图示。图12中所示处理过程可以利用图7中的点云生成系统700来实现。具体地，该处理过程可以利用图7中的点云生成处理过程716来实现。
该处理过程开始于接收物体的若干零件的若干立体平面印刷文件(操作1200)。该处理过程选择一个立体平面印刷文件进行处理(操作1202)。接下来，该处理过程识别在立体平面印刷文件中识别的若干三角形(操作1204)。
然后，该处理过程选择若干三角形中的一个三角形用于处理(操作1206)。该处理过程识别选择的三角形的多个顶点(操作1208)。
接着该处理过程分配多个顶点给点云中的多个点(操作1210)。点云是由三维网格中的点构成的。在这些实例中，三维网格是均匀间隔开的网格。在操作1210中，通过将顶点分配给点云中最近的点，将每个顶点分配给点云中的点。
接下来，该处理过程识别点云中的长方体，其中长方体涵盖多个顶点(操作1212)。该处理过程识别长方体内和距多个顶点限定的平面的第一选择距离内的点云中的第一组点(操作1214)。第一选择距离可以是例如一个网格单元间距。
然后，该处理过程识别距多个顶点限定的边界的第二选择距离内的点云中的第二组点(操作1216)。距边界的第二选择距离可以在边界内或边界外。在这些实例中，边界被限定为由多个顶点形成的边缘。
接着该处理过程识别第一组点和第二组点的相交处的一组点，从而形成识别点(操作1218)。然后，该处理过程将分配零件的标识符分配识别点和多个点(操作1220)。零件是对其创建选择的立体平面印刷文件的零件。
然后处理过程确定是否在选择的立体平面印刷文件中识别任何额外的未处理的三角形(操作1222)。如果存在未处理的三角形，那么处理过程返回至上面描述的操作1206。否则，该处理过程确定是否存在任何额外的未处理的立体平面印刷文件(操作1224)。如果存在额外的未处理的立体平面印刷文件，那么处理过程返回至以上描述的操作1202。否则，该处理过程结束。
在描述的不同实施例中的流程图和方框图示出了不同的有利实施例中的装置和方法的某些可能实现方式的结构、功能和操作。就这一点而言，流程图或方框图中的每个方框可以表示模块、部分、功能和/或操作或步骤的一部分。例如，一个或多个方框可以作为程序代码在硬件中实现，或作为程序代码和硬件的组合来实现。当在硬件中实现时，硬件可以例如采用制造或被配置为执行流程图或方框图中的一个或多个操作的集成电路的形式。
在某些可替换实现方式中，方框中标注的功能可以不按附图中标注的顺序进行。例如，在某些情况下，连续示出的两个方框可以基本上同时执行，或方框有时可以按相反的顺序执行，这取决于涉及的功能。而且，除所示出的方框之外的其他方框可以被增加至流程图或方框图中。
因此，不同的有利实施例提供管理物体信息的方法和装置。在一个有利实施例中，识别物体上的位置。识别物体上的位置和物体的点云中的若干点之间的联系。点云中的若干点与物体的若干零件相关联。基于物体上的位置和点云中的若干点之间的联系，将物体上的位置与物体的若干零件相关联。与物体上的位置相关联的若干零件的标识被显示在显示系统的图形用户界面上。识别若干介质中的物体上的位置信息。用物体上的位置识别物体上的位置信息。
在另一个有利实施例中，提供一种生成点云数据的方法。识别物体模型的顶点。物体包含多个零件。利用物体的顶点，将多个零件的标识符与点云中的点相关联。
对于不同的有利实施例，当根据设计组装物体时，诸如车辆时，物体的设计可以是更容易评估的。此外，不同的有利实施例可以提高在组装物体的零件时识别零件的速度。不同的有利实施例还更容易确定何时以及在哪里需要对物体维护和其他操作。
不同的有利实施例可以采取完全硬件实施例、完全软件实施例或同时包含硬件和软件元件的实施例的形式。某些实施例在软件中实现，其包括但不限于例如固件、驻留软件和微代码形式。
而且，不同的实施例可以采取可从计算机可用或可读介质存取的计算机程序产品的形式，该计算机可用或可读介质提供计算机或任何设备可用的或与其相关的执行指令的程序代码。为了本公开的目的，计算机可用的或计算机可读介质通常可以是包含存储、通信、传播传送由指令执行系统、装置或设备使用的或与其相关的程序的任何有形装置。
计算机可用的或计算机可读介质可以是，例如但不限于，电子介质、磁介质、光介质、电磁介质、红外介质或半导体系统或传播介质。计算机可读介质的非限制实例包括半导体或固态存储器、磁带、可移动计算机磁盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、硬磁盘和光盘。光盘可以包括光盘-只读存储器(CD-ROM)、光盘-读/写(CD-RW)和DVD。
进一步，计算机可用的或计算机可读介质可以包含或存储计算机可读或可用的程序代码，以便于当计算机可读或可用的程序代码在计算机上执行时，该计算机可读或可用的程序代码的执行引起计算机通过通信链路传送另一个计算机可读或可用的程序代码。该通信链路可以使用例如但不限于物理链路或无线链路的介质。
适用于存储和/或执行计算机可读或计算机可用的程序代码的数据处理系统将包括通过诸如系统总线的通信结构直接或间接耦合到存储器元件的一个或多于一个处理器。存储器元件可以包括在程序代码的实际执行期间使用的局部存储器、大容量存储器和高速缓存，这些存储器元件提供至少一些计算机可读或计算机可用的程序代码的临时存储，从而降低在代码执行期间可以从大容量存储器中检索代码的次数。
输入/输出或I/O设备，可以或是直接或是通过中间I/O控制器耦合到系统。这些设备可以包括，例如但不限于，键盘、触摸屏显示器和定位设备。不同的通信适配器也可以耦合到系统，从而能够使得数据处理系统通过中间私用或公用网络耦合到其他的数据处理系统、远程打印机或存储设备。非限制实例是调制解调器和网络适配器，和仅仅是一些当前可用类型的通信适配器。
为了图示和描述的目的已经呈现不同的有利实施例的描述，并且不同有利实施例的描述不是详尽的地或意欲限制公开形式的实施例。本领域的技术人员将明显看出许多修改和变化。
进一步，不同的有利实施例可以提供与其他的有利的实施例相比的不同优势。选择和描述所选择的实施例，为的是说明实施例的原理、实际应用，并能够使得本领域的其他技术人员理解本公开适于预期的具体用途时做出各种修改的各种实施例。

Claims (19)

1.一种用于将立体平面印刷文件转换成点云文件的计算机执行的方法，该方法包含：
从第一非暂时计算机可读存储介质接收描述零件的所述立体平面印刷文件；
利用非暂时处理器识别所述立体平面印刷文件中的若干三角形；
利用所述非暂时处理器选择所述若干三角形中的一个三角形；
利用所述非暂时处理器识别所述一个三角形的多个顶点；
利用所述非暂时处理器分配所述多个顶点给点云中的多个点，其中所述点云包括在三维网格上的点；
利用所述非暂时处理器识别所述点云内的体积，其中所述体积涵盖所述多个顶点；
利用所述非暂时处理器识别位于所述体积内的和位于距所述多个顶点限定的平面的第一选择距离内的所述点云中的第一组点；
利用所述非暂时处理器识别位于距所述多个顶点限定的边界的第二选择距离内的所述点云中的第二组点；
利用所述非暂时处理器识别所述第一组点和所述第二组点相交处的第三组点以形成识别点；
利用所述非暂时处理器使所述零件的标识符与所述识别点和所述点云中的所述多个点相关联，由此形成第一数据关联；和
在第二非暂时计算机可读存储介质上存储所述第一数据关联作为点云文件。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一非暂时计算机可读存储介质包括所述第二非暂时计算机可读存储介质。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述非暂时处理器包括多个不同的处理器。
4.根据权利要求1所述的方法，其中所述若干三角形包括多个三角形，并且其中所述方法进一步包括：
利用所述非暂时处理器选择第二三角形；和
利用所述非暂时处理器识别所述第二三角形的第二多个顶点；
利用所述非暂时处理器将所述第二多个顶点分配给所述点云中的第二多个点；
利用所述非暂时处理器识别所述点云内的第二体积，其中所述第二体积涵盖所述第二多个顶点；
利用所述非暂时处理器识别位于所述第二体积内的和位于距所述第二多个顶点限定的第二平面的第三选择距离内的所述点云中的第四组点；
利用所述非暂时处理器识别位于距所述第二多个顶点限定的第二边界的第四选择距离内的所述点云中的第五组点；
利用所述非暂时处理器识别所述第四组点和所述第五组点的第二相交处的第六组点以形成第二识别点；
利用所述非暂时处理器使所述零件的第二标识符与所述第二识别点和所述点云中的所述第二多个点相关联，由此形成第二数据关联；和
其中所述存储进一步包含将所述第一数据关联和所述第二数据关联存储作为点云文件。
5.根据权利要求1所述的方法，其中所述点云中的点是基本均匀间隔开的。
6.根据权利要求1所述的方法，其中所述体积包括长方体。
7.根据权利要求1所述的方法，其中通过将所述多个顶点中的每个顶点分配给所述点云中的相应最近点而执行分配。
8.配置为将立体平面印刷文件转换成点云文件的装置，该装置包含非暂时处理器，该非暂时处理器被配置用于：
从第一非暂时计算机可读存储介质接收描述零件的所述立体平面印刷文件；
识别所述立体平面印刷文件中的若干三角形；
选择所述若干三角形中的一个三角形；
识别所述一个三角形的多个顶点；
分配所述多个顶点给点云中的多个点，其中所述点云包括在三维网格上的点；
识别所述点云内的体积，其中所述体积涵盖所述多个顶点；
识别位于所述体积内的和位于距所述多个顶点限定的平面的第一选择距离内的所述点云中的第一组点；
识别位于距所述多个顶点限定的边界第二选择距离内的所述点云中的第二组点；
识别所述第一组点和所述第二组点相交处的第三组点以形成识别点；
使所述零件的标识符与所述识别点和所述点云中的所述多个点相关联，由此形成第一数据关联；和
存储所述第一数据关联作为点云文件。
9.根据权利要求8所述的装置，其中所述第一非暂时计算机可读存储介质包括第二非暂时计算机可读存储介质。
10.根据权利要求8所述的装置，其中所述非暂时处理器包括多个不同的处理器。
11.根据权利要求8所述的装置，其中所述若干三角形包括多个三角形，并且其中所述非暂时处理器进一步被配置为：
选择第二三角形；和
识别所述第二三角形的第二多个顶点；
将所述第二多个顶点分配给所述点云中的第二多个点；
识别所述点云内的第二体积，其中所述第二体积涵盖所述第二多个顶点；
识别位于所述第二体积内的和位于距所述第二多个顶点限定的第二平面的第三选择距离内的所述点云中的第四组点；
识别位于距所述第二多个顶点限定的第二边界的第四选择距离内的所述点云中的第五组点；
识别所述第四组点和所述第五组点的第二相交处的第六组点以形成第二识别点；
使所述零件的第二标识符与所述第二识别点和所述点云中的所述第二多个点相关联，由此形成第二数据关联；和
其中所述非暂时处理器在被配置用于存储时被进一步配置为将所述第一数据关联和所述第二数据关联存储作为点云文件。
12.根据权利要求8所述的装置，其中所述点云中的点是基本均匀间隔开的。
13.根据权利要求8所述的装置，其中所述体积包括长方体。
14.根据权利要求8所述的装置，其中所述非暂时处理器被配置为通过配置为将所述多个顶点中的每个顶点分配给所述点云中的相应最近点而进行分配。
15.点云生成系统，其包含：
存储描述零件的立体平面印刷文件的存储系统；
与所述存储系统通信的计算机系统，所述计算机系统包括点云生成处理器和若干计算机系统，其中所述点云生成处理器被配置为：
从所述存储系统接收所述立体平面印刷文件；
识别所述立体平面印刷文件中的若干三角形；
选择所述若干三角形中的一个三角形；
识别所述一个三角形的多个顶点；
分配所述多个顶点给点云中的多个点，其中所述点云包括在三维网格上的点；
识别所述点云内的体积，其中所述体积涵盖所述多个顶点；
识别位于所述体积内的和位于距所述多个顶点限定的平面的第一选择距离内的所述点云中的第一组点；
识别位于距所述多个顶点限定的边界的第二选择距离内的所述点云中的第二组点；
识别所述第一组点和所述第二组点相交处的第三组点以形成识别点；
使所述零件的标识符与所述识别点和所述点云中的所述多个点相关联，由此形成第一数据关联；和
在所述存储系统中存储所述第一数据关联作为点云文件。
16.根据权利要求15所述的点云生成系统，其中所述若干个三角形包括多个三角形，并且其中所述点云生成处理器进一步被配置为：
选择第二三角形；和
识别所述第二三角形的第二多个顶点；
将所述第二多个顶点分配给所述点云中的第二多个点；
识别所述点云内的第二体积，其中所述第二体积涵盖所述第二多个顶点；
识别位于所述第二体积内的和位于距所述第二多个顶点限定的第二平面的第三选择距离内的所述点云中的第四组点；
识别位于距所述第二多个顶点限定的第二边界的第四选择距离内的所述点云中的第五组点；
识别所述第四组点和所述第五组点的第二相交处的第六组点以形成第二识别点；
使所述零件的第二标识符与所述第二识别点和所述点云中的所述第二多个点相关联，由此形成第二数据关联；和
其中所述点云生成处理器在被配置用于存储时被进一步配置为将所述第一数据关联和所述第二数据关联存储作为点云文件。
17.根据权利要求15所述的点云生成系统，其中所述点云中的点是基本均匀间隔开的。
18.根据权利要求15所述的点云生成系统，其中所述体积包括长方体。
19.根据权利要求15所述的点云生成系统，其中所述点云生成处理器被配置为通过配置为将所述多个顶点中的每个顶点分配给所述点云中的相应最近点而进行分配。
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