CN102513999A - 混联式装配机器人 - Google Patents

混联式装配机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN102513999A
CN102513999A CN201110444982XA CN201110444982A CN102513999A CN 102513999 A CN102513999 A CN 102513999A CN 201110444982X A CN201110444982X A CN 201110444982XA CN 201110444982 A CN201110444982 A CN 201110444982A CN 102513999 A CN102513999 A CN 102513999A
Authority
CN
China
Prior art keywords
rod
linear actuator
linear driver
ball pivot
moving platform
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201110444982XA
Other languages
English (en)
Inventor
蔡敢为
王红州
潘宇晨
黄院星
张金玲
李小清
王建亮
邓培
张�林
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangxi University
Original Assignee
Guangxi University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangxi University filed Critical Guangxi University
Priority to CN201110444982XA priority Critical patent/CN102513999A/zh
Publication of CN102513999A publication Critical patent/CN102513999A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Abstract

本发明涉及一种混联式装配机器人,包括第一连杆、第二连杆、动平台、机架、第一直线驱动器、第二直线驱动器、第三直线驱动器、第四直线驱动器和第五直线驱动器。第一连杆由第一直线驱动器驱动,第二连杆由第二直线驱动器和第三直线驱动器并联驱动实现两维转动,动平台由第四直线驱动器和第五直线驱动器并联驱动实现两维转动,整机安装在回转装置上,实现空间六自由度的运动输出。这种混联式装配机器人具有工作空间大、轨迹输出灵活、刚性高、误差补偿方便,可实现精确定位等优点。

Description

混联式装配机器人
技术领域
[0001] 本发明涉及装配机器人领域,特别是一种混联式装配机器人。 背景技术
[0002] 机器人广泛应用于工业生产的焊接、搬运、码垛、装配、切割等作业当中。其中已得到较好应用的机器人基本上都属于关节机器人,多为6个轴,通过1、2、3轴的联合动作将末端工具送到不同的空间位置,并辅以4、5、6轴的联动以满足工具姿态的不同要求。这种机器人本体机械结构主要有平行四边形结构和侧置式结构两种形式,因其具有较大工作空间和较为灵活的动作得到了广泛应用。但这类传统开链式串联机器人机构因其自身结构的限制,存在着机构笨重、刚性差、惯量大、关节误差累积等问题,动力学性能较差,难以满足日益严格的高速高精度作业要求。并联机器人机构是一种动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接,机构具有两个或两个以上自由度,且以并联方式驱动的闭环机构,具有结构紧凑、误差累计小、精度高、作业速度高、动态响应好等优点,但也存在工作空间较小、动作不够灵活等缺点。
发明内容
[0003] 本发明的目的在于提供一种混联式装配机器人,能有效解决传统开链式串联机器人机构的重量大、刚性差、惯量大、关节误差累积,以及并联机器人机构工作空间较小、动作不够灵活等的各自问题,且特别适用于第二连杆和动平台均需要二维转动输出,第一连杆只需一维转动输出的搬运作业。
[0004] 本发明通过以下技术方案达到上述目的:
[0005] 混联式装配机器人,包括第一连杆、第二连杆、动平台、机架、第一直线驱动器、第二直线驱动器、第三直线驱动器、第四直线驱动器、第五直线驱动器,其结构和连接方式为:
[0006] 第一连杆一端通过第一转动副连接到机架上,另一端通过第一万向轴与第二连杆连接,所述第二连杆一端通过第一万向轴与第一连杆连接,另一端通过第二万向轴与动平台连接,
[0007] 第一直线驱动器一端通过第二转动副连接到机架上,另一端连接到第一连杆上的第三转动副,第二直线驱动器一端通过第一球铰连接到第一连杆上,另一端连接到第二连杆上的第二球铰,第三直线驱动器一端通过第三球铰连接到第一连杆上,另一端连接到第二连杆上的第四球铰,第四直线驱动器一端通过第五球铰连接到第二连杆上,另一端连接到动平台上的第六球铰,第五直线驱动器一端通过第七球铰连接到第二连杆上,另一端连接到动平台上的第八球铰。
[0008] 本发明的突出优点在于:
[0009] 1、第二连杆、动平台分别由两个直线驱动器并联驱动,机构刚性高、误差补偿方便,可实现精确定位,且特别适用于第二连杆和动平台均需要二维转动输出,第一连杆只需一维转动输出的搬运作业。
[0010] 2、第一连杆、第二连杆和动平台串联连接,机器人工作空间大、轨迹输出灵活。
[0011] 3、整体结构简单紧凑,通过在动平台上安装各种不同用途的末端执行器,本发明可应用到搬运、码垛、切割等工业生产当中。
附图说明
[0012] 图1为本发明所述混联式装配机器人的结构示意图。
[0013] 图2为本发明所述混联式装配机器人的第一种工作状态示意图。
[0014] 图3为本发明所述混联式装配机器人的第二种工作状态示意图。
[0015] 图4为本发明所述混联式装配机器人的第三种工作状态示意图。
具体实施方式
[0016] 下面结合附图及实施例对本发明的技术方案作进一步说明。
[0017] 对照图1,混联式装配机器人,包括第一连杆1、第二连杆2、动平台3、机架4、第一直线驱动器5、第二直线驱动器6、第三直线驱动器7、第四直线驱动器8、第五直线驱动器9。 第一连杆1 一端通过第一转动副10连接到机架上,另一端通过第一万向轴11与第二连杆2 连接,所述第二连杆2 —端通过第一万向轴11与第一连杆1连接,另一端通过第二万向轴 18与动平台3连接,第一直线驱动器5 —端通过第二转动副12连接到机架4上,另一端连接到第一连杆1上的第三转动副13,第二直线驱动器6 —端通过第一球铰14连接到第一连杆1上,另一端连接到第二连杆2上的第二球铰15,第三直线驱动器7 —端通过第三球铰 16连接到第一连杆1上,另一端连接到第二连杆2上的第四球铰17,第四直线驱动器8 — 端通过第五球铰19连接到第二连杆2上,另一端连接到动平台4上的第六球铰20,第五直线驱动器9 一端通过第七球铰21连接到第二连杆2上,另一端连接到动平台3上的第八球铰22。
[0018] 对照图2,混联式装配机器人在第一直线驱动器5、第二直线驱动器6、第三直线驱动器7、第四直线驱动器8、第五直线驱动器9的联合驱动下实现正前方外侧装配作业的工作状态示意图。
[0019] 对照图3,混联式装配机器人在第一直线驱动器5、第二直线驱动器6、第三直线驱动器7、第四直线驱动器8、第五直线驱动器9的联合驱动下实现右下方外侧装配作业的工作状态示意图。
[0020] 对照图4,混联式装配机器人在第一直线驱动器5、第二直线驱动器6、第三直线驱动器7、第四直线驱动器8、第五直线驱动器9的联合驱动下实现左下方内侧装配作业的工作状态示意图。
4

Claims (1)

1.混联式装配机器人,包括第一连杆、第二连杆、动平台、机架、第一直线驱动器、第二直线驱动器、第三直线驱动器、第四直线驱动器、第五直线驱动器,其结构和连接方式为:第一连杆一端通过第一转动副连接到机架上,另一端通过第一万向轴与第二连杆连接,所述第二连杆一端通过第一万向轴与第一连杆连接,另一端通过第二万向轴与动平台连接,第一直线驱动器一端通过第二转动副连接到机架上,另一端连接到第一连杆上的第三转动副,第二直线驱动器一端通过第一球铰连接到第一连杆上,另一端连接到第二连杆上的第二球铰,第三直线驱动器一端通过第三球铰连接到第一连杆上,另一端连接到第二连杆上的第四球铰,第四直线驱动器一端通过第五球铰连接到第二连杆上,另一端连接到动平台上的第六球铰,第五直线驱动器一端通过第七球铰连接到第二连杆上,另一端连接到动平台上的第八球铰。
CN201110444982XA 2011-12-28 2011-12-28 混联式装配机器人 Pending CN102513999A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201110444982XA CN102513999A (zh) 2011-12-28 2011-12-28 混联式装配机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201110444982XA CN102513999A (zh) 2011-12-28 2011-12-28 混联式装配机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN102513999A true CN102513999A (zh) 2012-06-27

Family

ID=46285206

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201110444982XA Pending CN102513999A (zh) 2011-12-28 2011-12-28 混联式装配机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN102513999A (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102990645A (zh) * 2012-12-04 2013-03-27 汕头大学 一种仿生象鼻机器人
CN103737207A (zh) * 2013-12-07 2014-04-23 广西大学 一种六自由度混联焊接机器人机构
CN104551478A (zh) * 2014-12-23 2015-04-29 广西大学 利用六自由度可控机构式移动连杆机构进行焊接施工方法
CN104552265A (zh) * 2014-12-23 2015-04-29 广西大学 一种旋转摇臂式焊接机器人

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0919842A (ja) * 1995-07-07 1997-01-21 Toyoda Mach Works Ltd 工具ハンド及びそれを用いた工作機械
CN1417003A (zh) * 2002-12-04 2003-05-14 北方交通大学 一种三自由度转动平台并联机器人机构
JP2003172418A (ja) * 2001-12-07 2003-06-20 Koji Kondo パラレルメカニズムロボットアーム(3)
CN201169787Y (zh) * 2008-03-31 2008-12-24 山东交通学院 一种拖挂式作业自行走挖掘机
CN202378050U (zh) * 2011-12-28 2012-08-15 广西大学 混联式装配机器人

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0919842A (ja) * 1995-07-07 1997-01-21 Toyoda Mach Works Ltd 工具ハンド及びそれを用いた工作機械
JP2003172418A (ja) * 2001-12-07 2003-06-20 Koji Kondo パラレルメカニズムロボットアーム(3)
CN1417003A (zh) * 2002-12-04 2003-05-14 北方交通大学 一种三自由度转动平台并联机器人机构
CN201169787Y (zh) * 2008-03-31 2008-12-24 山东交通学院 一种拖挂式作业自行走挖掘机
CN202378050U (zh) * 2011-12-28 2012-08-15 广西大学 混联式装配机器人

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102990645A (zh) * 2012-12-04 2013-03-27 汕头大学 一种仿生象鼻机器人
CN103737207A (zh) * 2013-12-07 2014-04-23 广西大学 一种六自由度混联焊接机器人机构
CN104551478A (zh) * 2014-12-23 2015-04-29 广西大学 利用六自由度可控机构式移动连杆机构进行焊接施工方法
CN104552265A (zh) * 2014-12-23 2015-04-29 广西大学 一种旋转摇臂式焊接机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103722552B (zh) 一种可控多自由度机械手
CN103029124A (zh) 一种多自由度可控机构式码垛机器人
CN203901283U (zh) 具有大工作空间的三自由度混联码垛机械手
CN102513999A (zh) 混联式装配机器人
CN202378046U (zh) 一种空间七活动度机器人机构
CN202378048U (zh) 一种空间五活动度钻孔机器人机构
CN202378052U (zh) 六活动度码垛机器人
CN102514001A (zh) 一种空间八活动度焊接机器人机构
CN102514000A (zh) 六活动度码垛机器人
CN203901284U (zh) 一种三自由度混联码垛机械手
CN102431030A (zh) 一种空间六活动度钻孔机器人机构
CN102513998A (zh) 一种空间五活动度钻孔机器人机构
CN202378050U (zh) 混联式装配机器人
CN202378051U (zh) 六活动度抓取机器人
CN202378047U (zh) 一种空间六活动度钻孔机器人机构
CN202378045U (zh) 七活动度搬运机器人
CN202480091U (zh) 一种空间八活动度焊接机器人机构
CN202357162U (zh) 一种3-3-3型九活动度机器人机构
CN102513990A (zh) 一种空间六活动度机器人机构
CN202378049U (zh) 一种空间七活动度多功能机器人机构
CN202378042U (zh) 一种空间六活动度机器人机构
CN102357880B (zh) 一种九活动度机器人机构
CN102513993A (zh) 七活动度搬运机器人
CN102431029A (zh) 一种空间七活动度机器人机构
CN104552275A (zh) 一种简易的可控机构式移动机械臂

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20120627